三维物体检测装置(1)检测本车辆V周围的三维物体，其具备：摄像头(10)，其将设定在本车辆V后侧方的邻近车道中的检测区域(A1、A2)包括在内地进行摄像；三维物体判断部(33)，其判断在由摄像头(10)拍摄到的检测区域(A1、A2)内是否存在三维物体；横向位置检测部(34)，其检测本车辆V在行驶车道上的本车位置与区分车道的区分线之间的距离Δy；区域设定部(33b)，由横向位置检测部(34)检测出的与区分线之间的距离Δy越长，该区域设定部越是将位于区分线所在的一侧的检测区域(A1、A2)的大小进行扩展；以及车道变更检测单元(35)，其检测本车辆的车道变更，其中，在检测出本车辆的车道变更的情况下，使将规定区域的大小向车宽方向外侧扩展时的扩展量变小。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】【专利摘要】三维物体检测装置(1)检测本车辆V周围的三维物体，其具备：摄像头(10)，其将设定在本车辆V后侧方的邻近车道中的检测区域(A1、A2)包括在内地进行摄像；三维物体判断部(33)，其判断在由摄像头(10)拍摄到的检测区域(A1、A2)内是否存在三维物体；横向位置检测部(34)，其检测本车辆V在行驶车道上的本车位置与区分车道的区分线之间的距离Δy；区域设定部(33b)，由横向位置检测部(34)检测出的与区分线之间的距离Δy越长，该区域设定部越是将位于区分线所在的一侧的检测区域(A1、A2)的大小进行扩展；以及车道变更检测单元(35)，其检测本车辆的车道变更，其中，在检测出本车辆的车道变更的情况下，使将规定区域的大小向车宽方向外侧扩展时的扩展量变小。【专利说明】
本专利技术涉及。
技术介绍
以往，提出了一种通过雷达来判断在车辆后方的检测区域内是否存在三维物体并向驾驶员通知的车辆周边监视装置。在该车辆周边监视装置中，至少将成为后视镜死角的地方包括在检测区域中，当后视镜的角度改变时，与之相应地改变检测区域的位置(参照专利文献I)。专利文献1:日本特开2000-149197号公报
技术实现思路
_4] 专利技术要解决的问题但是，在专利文献I所记载的装置中，有可能由于本车辆在车道上的位置而无法检测出存在于邻近车道的其它车辆等三维物体。详细地说，在专利文献I所记载的装置中，只要后视镜的角度不变，检测区域就是固定的。而且，在这样的状态下，例如在本车辆靠近车道的左侧且右侧的邻近车道的其它车辆等靠近该车道的右侧的情况等下，其它车辆未进入检测区域而导致无法检测出三维物体。本专利技术是为了解决这样的现有问题而完成的，其目的在于提供一种能够提高三维物体的检测精度的。_7] 用于解决问题的方案本专利技术的三维物体检测装置将区分线和邻近车道的规定区域包括在内地进行摄像，判断在规定区域内是否存在三维物体。另外，三维物体检测装置根据拍摄到的图像来检测本车辆在行驶车道中的本车位置与区分线之间的车宽方向距离，该车宽方向距离越长，越是使位于该区分线所在的一侧的规定区域的大小向车宽方向外侧扩展。_9] 专利技术的效果根据本专利技术，由于本车位置与区分线之间的车宽方向距离越长，越是使在车宽方向距离上位于该区分线所在的一侧的规定区域向车宽方向外侧扩展，因此能够防止例如由于本车辆远离区分线因此规定区域没有被适当地设定在邻近车辆上而导致其它车辆等三维物体脱离到规定区域外而漏检的情形。因而，能够提高三维物体的检测精度。【专利附图】【附图说明】图1是本实施方式所涉及的三维物体检测装置的概要结构图，示出了三维物体检测装置被搭载于车辆时的例子。图2是表示图1所示的车辆的行驶状态的顶视图。图3是表示图1所示的计算机的详细内容的框图。图4是用于说明图3所示的对位部的处理的概要的图，(a)表示车辆V的移动状态，(b)表示对位的概要。图5是表示图3所示的差分波形生成部生成差分波形的情形的概要图。图6是表示图1所示的车辆的行驶状态的顶视图，示出了本车辆在行驶车道上偏向行驶时的例子。图7是表示图1所示的车辆的行驶状态的顶视图，示出了区域设定部将检测区域进行了扩展的情况下的例子。图8是表示与区分线之间的车宽方向距离和检测区域的大小(扩展量)的关系的曲线图。图9是表示本实施方式所涉及的三维物体检测方法的流程图。图10是表示第二实施方式所涉及的计算机的详细内容的框图。图11是表示在车道宽度窄的情况下的车辆的行驶状态的顶视图，示出了区域设定部将检测区域进行了扩展的情况下的例子。图12是表示在第二实施方式中与区分线之间的车宽方向距离和检测区域的大小(扩展量)的关系的曲线图。图13是表示第二实施方式所涉及的三维物体检测方法的流程图，示出了前半部分。图14是表示第二实施方式所涉及的三维物体检测方法的流程图，示出了后半部分。图15是表示第三实施方式所涉及的计算机的详细内容的框图。图16是表示车道变更时的车辆的行驶状态的顶视图。图17是表示在第三实施方式中与区分线之间的车宽方向距离和检测区域的大小(扩展量)的关系的曲线图。图18是表示第三实施方式所涉及的三维物体检测方法的流程图，示出了前半部分。图19是表示第三实施方式所涉及的三维物体检测方法的流程图，示出了后半部分。图20是表示第四实施方式所涉及的计算机30的详细内容的框图。图21是表示触地线检测部37进行处理的情形的概要图。图22是表示图21的(b)所示的多个差分波形DWtI?DWt4的面积的增加率的曲线图。图23是表示第四实施方式中的与区分线之间的车宽方向距离和检测区域的大小(扩展量)的关系的曲线图。图24是表示第五实施方式所涉及的计算机30的详细内容的框图。图25是表示第五实施方式中的与区分线之间的车宽方向距离和检测区域的大小(扩展量)的关系的曲线图。图26是表示车辆转弯时的车辆的行驶状态的顶视图。图27是表示第六实施方式中的车辆的行驶状态的顶视图。图28是表示第六实施方式中的与区分线之间的车宽方向距离和检测区域的大小(扩展量)的关系的曲线图。图29是表示第七实施方式所涉及的计算机30的详细内容的框图。图30是表示第七实施方式中的与区分线之间的车宽方向距离和检测区域的大小(扩展量)的关系的曲线图。图31是表示第八实施方式所涉及的计算机30的详细内容的框图。图32是用于说明区分线的类型与检测区域A1、A2的大小(扩展量)的关系的图。【具体实施方式】<第一实施方式>下面，基于【专利附图】【附图说明】本专利技术的优选实施方式。图1是本实施方式所涉及的三维物体检测装置I的概要结构图，示出了三维物体检测装置I被搭载于车辆V时的例子。图1所示的三维物体检测装置I检测行驶于与本车辆V所行驶的行驶车道隔着作为边界的区分线相邻的邻近车道的三维物体(例如其它车辆、二轮车等)，向本车辆V的驾驶员提供各种信息，并且具备摄像头(摄像单元)10、车速传感器20以及计算机30。此外，下面，行驶车道是指在没有车道变更的情况下本车辆V能够行驶的行驶范围且是除了区分线以外的区域。同样地，邻近车道是指与行驶车道隔着区分线相邻的行驶范围且是除了区分线以外的区域。区分线是作为行驶车道与邻近车道的边界的白线等线。图1所示的摄像头10以其光轴相对于水平而向下形成角度0的方式安装于本车辆V后方的高度h的地方。摄像头10从该位置拍摄检测区域。车速传感器20用于检测本车辆V的行驶速度，例如可应用检测车轮的转速的传感器等。计算机30根据由摄像头10拍摄到的图像，检测存在于本车辆V的后侧方的三维物体(例如其它车辆、二轮车等)。另外，三维物体检测装置I具备未图示的警报装置，在由计算机30检测出的三维物体有可能接触本车辆V的情况等下，向本车辆V的驾驶员发出警告。图2是表示图1所示的车辆的行驶状态的顶视图。如图2所示，摄像头10能够拍摄本车辆V的后侧方、具体地说是包括区分线和邻近车道的区域。在与本车辆V所行驶的行驶车道相邻的邻近车道上设定用于检测其它车辆等三维物体的检测区域(规定区域)A1、A2，计算机30检测在检测区域A1、A2内是否存在三维物体。根据相对于本车辆V的相对位置来设定这样的检测区域Al、A2。图3是表示图1所示的计算机30的详细内容的框图。此外，在图3中为了明本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种三维物体检测装置，检测在与本车辆所行驶的行驶车道隔着作为边界的区分线相邻的邻近车道行驶的三维物体，该三维物体检测装置的特征在于，具备：摄像单元，其搭载于本车辆，将上述区分线和上述邻近车道的规定区域包括在内地进行摄像；三维物体判断单元，其判断在由上述摄像单元拍摄到的规定区域内是否存在三维物体；横向位置检测单元，其根据上述摄像单元拍摄到的图像，检测本车辆在行驶车道上的本车位置与上述区分线之间的车宽方向距离；区域设定单元，由上述横向位置检测单元检测出的与区分线之间的车宽方向距离越长，该区域设定单元越将位于该区分线所在的一侧的上述规定区域的大小向车宽方向外侧扩展；以及车道变更检测单元，其检测本车辆的车道变更，其中，在由上述车道变更检测单元检测出本车辆的车道变更的情况下，上述区域设定单元使将上述规定区域的大小向车宽方向外侧扩展时的扩展量变小。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：早川泰久，土谷千加夫，深田修，西田雪德，笈木大介，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：
国别省市：
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