驾驶辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种驾驶辅助装置，具备：死角识别部，其识别本车辆的行进方向上的对驾驶员而言的死角；移动体信息设定部，其设定至少包含有可能从死角突然出现的移动体的估计速度的移动体信息，作为与移动体相关的信息；速度区域运算部，其基于由移动体信息设定部设定的移动体信息，来运算在沿行进方向前进的情况下本车辆有可能与移动体接触的本车辆的速度区域；以及目标速度运算部，其基于速度区域来运算本车辆的目标速度。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】【专利摘要】本专利技术提供一种驾驶辅助装置，具备：死角识别部，其识别本车辆的行进方向上的对驾驶员而言的死角；移动体信息设定部，其设定至少包含有可能从死角突然出现的移动体的估计速度的移动体信息，作为与移动体相关的信息；速度区域运算部，其基于由移动体信息设定部设定的移动体信息，来运算在沿行进方向前进的情况下本车辆有可能与移动体接触的本车辆的速度区域；以及目标速度运算部，其基于速度区域来运算本车辆的目标速度。【专利说明】驾驶辅助装置
本专利技术涉及驾驶辅助装置。
技术介绍
作为以往的驾驶辅助装置，已知有考虑在进入交叉口等时从死角突然出现的物体而进行驾驶辅助的驾驶辅助装置。例如，专利文献I的驾驶辅助装置对本车辆的行进路线进行预测，识别本车辆的行进方向上的对驾驶员而言的死角，预测有可能从该死角突然出现的物体，检测该物体可能移动的范围，判定当该范围与本车辆的预测行进路线重叠的情况下存在的碰撞可能性，进而进行驾驶辅助以避免该碰撞。专利文献1:日本特开2006-260217号公报然而，以往的驾驶辅助装置通过利用本车辆的行进路线预测结果来进行驾驶辅助。因此，以往的驾驶辅助装置是通过判定按照现状的预测行进路线行驶的情况下有无碰撞来避免碰撞的，无法进行为避免碰撞而速度需降低多少或为避免碰撞而避开多少即可等运算。另外，以往的驾驶辅助装置的碰撞判断极大地依赖于本车辆的将来位置的预测精度。因此当预测精度降低的情况(例如，本车辆处于加速中、减速中、转向中的情况)下，存在碰撞判断的精度下落的可能性。在这种情况下，以往的驾驶辅助装置会因进行了不必要的驾驶辅助或者未在必要的时机进行驾驶辅助而可能给驾驶员带来不适感。
技术实现思路
本专利技术是为了解决这样的问题而形成的，其目的在于提供一种能够进行恰当的驾驶辅助且可靠地保持安全性的驾驶辅助装置。驾驶辅助装置的特征在于，具备:死角识别部，其识别本车辆的行进方向上的对驾驶员而言的死角；移动体信息设定部，其设定至少包含有可能从死角突然出现的移动体的估计速度的移动体信息，作为与移动体相关的信息；速度区域运算部，其基于由移动体信息设定部设定的移动体信息，来运算在沿行进方向前进的情况下本车辆有可能与移动体接触的本车辆的速度区域；以及目标速度运算部，其基于速度区域来运算本车辆的目标速度。在该驾驶辅助装置中，移动体信息设定部对有可能从死角突然出现的移动体进行预测，并设定与该移动体相关的移动体信息。另外，速度区域运算部能够基于预测为从死角突然出现的移动体的估计速度，来运算当本车辆以怎样的速度行驶时有可能与该移动体接触。然后，作为本车辆的速度区域，速度区域运算部能够运算本车辆有可能与移动体接触的速度区域。目标速度运算部基于运算出的速度区域来运算目标速度。这样，驾驶辅助装置并非比较估计的移动体与本车辆的行进路线预测结果，而对有可能与移动体接触的速度区域进行运算，并基于该运算对目标速度进行运算。这样，驾驶辅助装置能够基于以怎样的速度行驶便可的具体的目标速度进行控制，因此能够进行确保了高安全性的驾驶辅助。另外，驾驶辅助装置所进行的驾驶辅助不会受到本车辆的行进路线预测的精度的影响，因此能够进行恰当的驾驶辅助。据此，驾驶辅助装置能够进行恰当的驾驶辅助并可靠地确保安全性。在驾驶辅助装置中，可以为速度区域根据本车辆的速度与本车辆相对于构成死角的场所中基准位置的距离之间的关系而确定。驾驶辅助装置可以还具有基于由速度区域运算部运算出的速度区域来运算本车辆的目标横向位置的目标横向位置运算部。死角的大小会因本车辆的横向位置而变化，由此与移动体接触的危险度也变动。因此，驾驶辅助装置利用由目标横向位置运算部进行的目标横向位置的运算，能够进行恰当的驾驶辅助，以使本车辆在安全性高的横向位置行驶。在驾驶辅助装置中，可以为移动体信息设定部基于构成死角的道路的形状来设定移动体信息。因此，有可能从死角突然出现的移动体的行动因道路的形状而受到影响。驾驶辅助装置通过考虑道路的形状，能够进行精度更高的驾驶辅助。在驾驶辅助装置中，可以为移动体信息设定部基于移动体一侧的车道宽度与本车辆一侧的车道宽度之比来设定移动体信息。这样通过考虑各车道宽度之比，驾驶辅助装置能够进行更适合驾驶员的感觉以及实际的移动体突然出现的速度的驾驶辅助。在驾驶辅助装置中，可以为移动体信息设定部基于死角的周边环境来设定移动体信息。这样通过考虑死角的周边环境，驾驶辅助装置能够进行更适合驾驶员的感觉的驾驶辅助。驾驶辅助装置可以为具有取得与构成死角的道路相关的交通信息的交通信息取得部，移动体信息设定部基于由交通信息取得部取得的交通信息来设定移动体信息。这样通过考虑单凭死角周边的信息无法获知的交通信息，在通过危险度真正高的死角道路时，驾驶辅助装置能够进行可靠地确保安全性的有效的驾驶辅助。驾驶辅助装置可以为具有取得驾驶员的过去的经验信息的经验信息取得部，移动体信息设定部基于由经验信息取得部取得的经验信息来设定移动体信息。这样通过利用驾驶员的过去的经验信息，驾驶辅助装置能够进行适合于驾驶员的经验的驾驶辅助。驾驶辅助装置可以为具有取得与存在于本车辆周边的物体的行动相关的物体信息的物体信息取得部，移动体信息设定部基于由物体信息取得部取得的物体信息来设定移动体信息。本车辆周边的物体的行动也会给突然出现的移动体的速度等带来影响，通过考虑这样的信息，驾驶辅助装置能够进行更适合实际状态的驾驶辅助。驾驶辅助装置可以为具有唤起驾驶员注意死角的注意唤起控制部，在死角存在于多个方向的情况下，注意唤起控制部基于由速度区域运算部运算出的速度区域的形状来判定危险度高的危险方向，进行注意唤起控制以使驾驶员转向危险方向。这样，驾驶辅助装置通过进行注意唤起以使驾驶员转向危险度高的危险方向，能够提高防范危险于未然的效果O驾驶辅助装置可以为具有检测驾驶员的注视方向的注视方向检测部，注意唤起控制部基于危险方向与注视方向来控制注意唤起控制。这样通过考虑驾驶员的注视方向而对注意唤起进行控制，能够减少驾驶员的麻烦，并且在实际需要驾驶辅助的情况下，能够执行更高效的驾驶辅助。根据本专利技术，能够进行恰当的驾驶辅助并可靠地确保安全性。【专利附图】【附图说明】图1为实施方式的驾驶辅助装置的模块结构图。图2为本车辆即将进入交叉口之前的样子的一个例子的图。图3为表示驾驶辅助装置的处理内容的流程图。图4为用于速度区域运算部运算条件A的模型图。图5为用于速度区域运算部运算条件B的模型图。图6为用于速度区域运算部运算条件C的模型图。图7为用于速度区域运算部运算条件D的模型图。图8为危险区域的图。图9为用于对侧方间隔进行说明的图。图10为表示死角进入地点的速度与车辆横向位置的关系的映射的一个例子。图11为在移动体信息设定部设定移动体信息时考虑的要素的一个例子的图。图12为表示基于运算出的危险方向与驾驶员的注视方向的控制图案的一个例子的图。【具体实施方式】以下，参照附图对驾驶辅助装置的实施方式进行说明。图1为实施方式的驾驶辅助装置的模块结构图。图2为示出本车辆SM即将进入交叉口之前的样子的一个例子的图。在图2所示的交叉口，用LDl表示本车辆SM行驶的车道，用LD2表示与该车道LDl交叉的车道。在图2中，设定本车辆SM行驶的车道LDl为优先车道。假设至少在本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种驾驶辅助装置，其特征在于，具备：死角识别部，其识别本车辆的行进方向上的对驾驶员而言的死角；移动体信息设定部，其设定至少包含有可能从上述死角突然出现的移动体的估计速度的移动体信息，作为与上述移动体相关的信息；速度区域运算部，其基于由上述移动体信息设定部设定的上述移动体信息，来运算在沿行进方向前进的情况下上述本车辆有可能与上述移动体接触的上述本车辆的速度区域；以及目标速度运算部，其基于上述速度区域来运算上述本车辆的目标速度。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

【专利技术属性】
技术研发人员：永田真一，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP