【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于小型飞行器(Miniature aerial vehicles, MAVs)姿态、飞行速度和高度的测量与估计
,具体涉及一种利用光流传感器和速率陀螺对MAV状态估计的方法。
技术介绍
飞行器主要依靠前视雷达、雷达高度表和升降速度表来测量离地高度和升降速度,而对于小型飞行器来说,激光测距仪(Laser Rangefinders, LRF)和雷达都显得过于笨重。SICKLMS291是一款典型的激光测距仪,一般用于机器人领域,它的质量大约是4. 5公斤。用于无人驾驶航空器(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)上的最小的合成孔径雷达可能是美国圣地亚实验室(Sandia National Labs)制造的miniSAR,其质量约为4 5公斤,这么重的设备增加了无人机的重量和体积,降低了其续航能力和带载能力。 光流传感器质量小,只有10克左右,完全被动地接收外部光线,无辐射,相对于雷达高度计具有质量小、隐蔽性好的优点,除飞行器的飞行速度、飞行高度、俯仰角速度外,本方法还可以估计出飞行器的攻角、俯仰角、升降速度等其它飞行信息,这些信息有利于帮助MAV完成探测、救灾等特定飞行任务。
技术实现思路
I、目的本专利技术的目的是提供,它使用5个光流传感器和I套三轴速率陀螺,体积小、重量轻、功耗小、成本低,便于在小型飞行器上安装布置,不对外辐射电磁信号,提高了飞行器的隐蔽性。2、技术方案昆虫在移动时,周围环境的亮度模式在视网膜上形成一系列连续变化的图像,这一系列连续变化的信息不断“流过”视网膜,好像是一种光的“流”,故称这种图像亮度模式的表观 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种利用光流传感器和速率陀螺对飞行器状态估计的方法,其特征在于该方法具体步骤如下 步骤一针对需要安装光流传感器的飞行器,建立其线化扰动运动学方程; 这里,2.根据权利要求I所述的一种利用光流传感器和速率陀螺对飞行器状态估计的方法,其特征在于步骤二中所述的“多点布置”是指光流传感器要安装在飞行器的不同位置...
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