一种扫地机器人控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种扫地机器人控制系统，具体包括：用于检测机器人在行走过程中室内环境的中的粉尘浓度信息以及机器人的运动角度信息的传感器单元；用于检测机器人的车轮的地理位置信息的定位模块；接收所述传感器单元和定位模块传送的数据信息的主控单元，所述主控单元根据接收到的数据信息控制机器人的运行方向和运行轨迹，接收所述主控单元传送的运行指令信息的执行机构；还包括对机器人的运动轨迹进行跟踪和记忆的追踪模块，所述追踪模块对一定时间内执行机构的运动轨迹进行实时记忆并自动学习并将机器人频繁工作的地理位置进行标记并传送至主控单元。

A Control System of Sweeping Robot

【技术实现步骤摘要】
一种扫地机器人控制系统
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种扫地机器人控制系统。
技术介绍
随着目前人们生活水平和生活质量的提高，越来越多的人们选择扫地机器人对家里室内的卫生进行智能化清扫。然而现有技术中的扫地机器人如果在室内清扫时，机器人的旋转轮遇到障碍物造成机器人停止工作的现象，或者经常会出现有些区域机器人漏掉清扫的现象。
技术实现思路
根据现有技术存在的问题，本专利技术公开了一种扫地机器人控制系统，具体包括：用于检测机器人在行走过程中室内环境的中的粉尘浓度信息以及机器人的运动角度信息的传感器单元；用于检测机器人的车轮的地理位置信息的定位模块；接收所述传感器单元和定位模块传送的数据信息的主控单元，所述主控单元根据接收到的数据信息控制机器人的运行方向和运行轨迹，在机器人运行过程中所述传感器单元再次对环境中的粉尘浓度进行监测，当主控单元接收到的粉尘数据浓度大于设定阈值时则主控单元根据定位模块传送的位置信息控制机器人在制定位置继续运行；接收所述主控单元传送的运行指令信息的执行机构；还包括对机器人的运动轨迹进行跟踪和记忆的追踪模块，所述追踪模块对一定时间内执行机构的运动轨迹进行实时记忆并自动学习并将机器人频繁工作的地理位置进行标记并传送至主控单元。所述执行机构至少包括左转动轮、右转动轮、以及安装在机器人的盘底进行360°旋转的全能轮，所述左转动轮上安装有第一电机，所述右转动轮上安装有第二电机，所述全能轮上安装有第三电机，所述第一电机、第二电机和第三电机接收主控单元的控制信息分别控制左转动轮、右转动轮和全能轮的旋转轨迹和旋转角度。所述传感器单位至少包括第一传感器、第二传感器和第三传感器和粉尘传感器，所述第一传感器用于检测左转动轮的旋转角度信息，所述第二传感器用于检测右转动轮的旋转角度信息，所述第三传感器用于检测全能轮的旋转角度信息。所述执行机构至少包括左转动轮、右转动轮、以及安装在机器人的盘底进行360°旋转的全能轮，所述左转动轮上安装有第一电机，所述右转动轮上安装有第二电机，所述全能轮上安装有第三电机，所述第一电机、第二电机和第三电机接收主控单元的控制信息分别控制左转动轮、右转动轮和全能轮的旋转轨迹和旋转角度。由于采用了上述技术方案，本专利技术提供的一种扫地机器人控制系统，该控制系统对机器人平时的运动轨迹进行不断的学习，同时对机器人的左转动轮、右转动轮和全能轮的旋转角度进行实时跟踪，保证主控单元对机器人的运动情况进行精准监控，这样机器人可以在一定区域范围内进行全方位无死角的清扫。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术系统的结构示意图。图2为本专利技术系统的原理图。具体实施方式为使本专利技术的技术方案和优点更加清楚，下面结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚完整的描述：如图1和图2所示的一种扫地机器人控制系统，具体包括传感器单元、定位模块、主控单元、执行机构和追踪模块。其中传感器单元用于检测机器人在行走过程中室内环境的中的粉尘浓度信息以及机器人的运动角度信息。定位模块用于检测机器人的车轮的地理位置信息。主控单元接收所述传感器单元和定位模块传送的数据信息。所述主控单元根据接收到的数据信息控制机器人的运行方向和运行轨迹，在机器人运行过程中所述传感器单元再次对环境中的粉尘浓度进行监测，当主控单元接收到的粉尘数据浓度大于设定阈值时则主控单元根据定位模块传送的位置信息控制机器人在制定位置继续运行。执行机构接收所述主控单元传送的运行指令信息进行所述追踪模块对一定时间内执行机构的运动轨迹进行实时记忆并自动学习并将机器人频繁工作的地理位置进行标记并传送至主控单元。进一步的，所述执行机构至少包括左转动轮、右转动轮、以及安装在机器人的盘底进行360°旋转的全能轮，所述左转动轮上安装有第一电机，所述右转动轮上安装有第二电机，所述全能轮上安装有第三电机，所述第一电机、第二电机和第三电机接收主控单元的控制信息分别控制左转动轮、右转动轮和全能轮的旋转轨迹和旋转角度。进一步的，所述传感器单位至少包括第一传感器、第二传感器和第三传感器和粉尘传感器，所述第一传感器用于检测左转动轮的旋转角度信息，所述第二传感器用于检测右转动轮的旋转角度信息，所述第三传感器用于检测全能轮的旋转角度信息。由于采用多个传感器分别对不同的旋转轮进行运转角度的分别采集，同时对左转动轮、右转动轮和全能轮的运转进行分别控制，这样可以提高控制精度，可以让扫地机器人可以在一定范围精准运动。以上所述，仅为本专利技术较佳的具体实施方式，但本专利技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
的技术人员在本专利技术揭露的技术范围内，根据本专利技术的技术方案及其专利技术构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本专利技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种扫地机器人控制系统，其特征在于包括：用于检测机器人在行走过程中室内环境的中的粉尘浓度信息以及机器人的运动角度信息的传感器单元；用于检测机器人的车轮的地理位置信息的定位模块；接收所述传感器单元和定位模块传送的数据信息的主控单元，所述主控单元根据接收到的数据信息控制机器人的运行方向和运行轨迹，在机器人运行过程中所述传感器单元再次对环境中的粉尘浓度进行监测，当主控单元接收到的粉尘数据浓度大于设定阈值时则主控单元根据定位模块传送的位置信息控制机器人在制定位置继续运行；接收所述主控单元传送的运行指令信息的执行机构；还包括对机器人的运动轨迹进行跟踪和记忆的追踪模块，所述追踪模块对一定时间内执行机构的运动轨迹进行实时记忆并自动学习并将机器人频繁工作的地理位置进行标记并传送至主控单元。

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人控制系统，其特征在于包括：用于检测机器人在行走过程中室内环境的中的粉尘浓度信息以及机器人的运动角度信息的传感器单元；用于检测机器人的车轮的地理位置信息的定位模块；接收所述传感器单元和定位模块传送的数据信息的主控单元，所述主控单元根据接收到的数据信息控制机器人的运行方向和运行轨迹，在机器人运行过程中所述传感器单元再次对环境中的粉尘浓度进行监测，当主控单元接收到的粉尘数据浓度大于设定阈值时则主控单元根据定位模块传送的位置信息控制机器人在制定位置继续运行；接收所述主控单元传送的运行指令信息的执行机构；还包括对机器人的运动轨迹进行跟踪和记忆的追踪模块，所述追踪模块对一定时间内执行机构的运动轨迹进行实时记忆并自动学习并将机器人频繁工作...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵志硕，张秀娟，廉涛，
申请(专利权)人：大连交通大学，
类型：发明
国别省市：辽宁,21