一种扫地机器人回充方法技术

本申请公开了一种扫地机器人回充方法，涉及机器人领域，以解决扫地机器人因虚拟墙设备干扰而无法归位进行充电的技术问题。该方法包括：扫地机器人接收返回充电指令并启动返回充电程序，返回充电程序包括：确定扫地机器人与充电座的相对位置关系，规划扫地机器人向充电座移动的第一移动路径，并控制扫地机器人沿第一移动路径向充电座行进；若行进过程中第一移动路径被虚拟墙信号阻断，则控制扫地机器人绕过虚拟墙信号、重新规划第二移动路径，并控制扫地机器人沿第二移动路径行进。本申请适用于扫地机器人回归充电座进行充电的过程。

A Backfilling Method for Sweeping Robot

【技术实现步骤摘要】
一种扫地机器人回充方法
本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种扫地机器人回充方法。
技术介绍
随着机器人领域的发展，各种机器人应运而生，尤其是扫地机器人逐渐走入各个用户家中。在扫地机器人工作过程中，为了避免扫地机器人碰撞到陈设在清扫区域内的物品，通常可以借助虚拟墙设备。比如，可以使用虚拟墙设备形成一定距离的定向虚拟屏障，以使扫地机器人无法从当前所处区域越过虚拟屏障到达虚拟屏障另一侧的区域。再比如，可以使用虚拟墙设备，形成以虚拟墙设备为中心，以相应距离为半径形成的虚拟扇区，以使扫地机器人无法进入虚拟扇区所覆盖的区域。考虑到在实际生活中，用户很可能因误操作而导致虚拟墙设备发出的虚拟墙信号挡住扫地机器人向充电座移动的路径。又或者家中其他用户、动物等因不小心触碰而移动了虚拟墙设备当前所处的位置，以导致扫地机器人在使用过程中存在上述问题。由此可见，现在亟需一种能够解决扫地机器人因虚拟墙设备干扰而无法归位进行充电的技术方案。
技术实现思路
本申请提供一种扫地机器人回充方法，以解决扫地机器人因虚拟墙设备干扰而无法归位进行充电的技术问题。为解决上述问题，本申请提供的技术方案如下：第一方面，本申请提供一种扫地机器人回充方法。该方法包括：扫地机器人接收返回充电指令并启动返回充电程序，返回充电程序包括：确定扫地机器人与充电座的相对位置关系，规划扫地机器人向充电座移动的第一移动路径，并控制扫地机器人沿第一移动路径向充电座行进；若行进过程中第一移动路径被虚拟墙信号阻断，则控制扫地机器人绕过虚拟墙信号、重新规划第二移动路径，并控制扫地机器人沿第二移动路径行进。在一种实现方式中，控制扫地机器人绕过虚拟墙信号、重新规划第二移动路径，可以实现为：控制扫地机器人沿虚拟墙信号边界移动，直至重新规划的扫地机器人至充电座的移动路径不再被虚拟墙信号阻断，其中，不再被虚拟墙信号阻断的移动路径为第二移动路径。在一种实现方式中，虚拟墙信号包括全向局域信号和/或定向线型信号。控制扫地机器人沿虚拟墙信号边界移动，可以实现为：若虚拟墙信号包括全向局域信号，则控制扫地机器人沿虚拟墙信号外周行进；若虚拟墙信号包括定向线型信号，则控制扫地机器人沿虚拟墙信号行进。在一种实现方式中，返回充电指令包括内部指令和/或外部指令，内部指令是在扫地机器人电池电量低于预设阈值时和/或预设清扫任务完成时发出的指令。在一种实现方式中，扫地机器人确定自身与充电座的相对位置关系，可以实现为：扫地机器人通过环境地图确定自身与充电座的相对位置关系，环境地图包括扫地机器人的当前位置和充电座的位置。在一种实现方式中，重新规划第二移动路径包括：定期刷新扫地机器人的位置并重新规划第二移动路径。在一种实现方式中，扫地机器人与充电座之间通过无线通讯确定相对位置关系。在一种实现方式中，无线通讯包括扫地机器人向充电座发出的返回充电信号和/或充电座向扫地机器人发出的充电引导信号。在一种实现方式中，若确定扫地机器人无法绕过虚拟墙信号到达充电设备，则发出警报。在一种实现方式中，若确定扫地机器人无法绕过虚拟墙信号达到充电设备，则控制充电座调整向扫地机器人发出的充电引导信号。其中，调整充电引导信号包括如下至少一项：停止发射充电引导信号；充电座上设置有至少部分阻挡充电引导信号的信号发生源的阻挡部件；改变充电引导信号的发射角度。第二方面，本申请提供一种扫地机器人。需要说明的是，扫地机器人所执行的各项功能，还可以由虚拟墙设备、充电座、运行了用于用户控制扫地机器人的应用程序的终端等中的一个或是多个代为执行或是辅助执行。扫地机器人包括：通信模块，用于接收返回充电指令。处理模块，用于根据通信模块接收的返回充电指令，启动返回充电程序，返回充电程序包括：确定扫地机器人与充电座的相对位置关系，规划扫地机器人向充电座移动的第一移动路径，并控制扫地机器人沿第一移动路径向充电座行进。处理模块，还用于若行进过程中第一移动路径被虚拟墙信号阻断，则控制扫地机器人绕过虚拟墙信号、重新规划第二移动路径，并控制扫地机器人沿第二移动路径行进。在一种实现方式中，处理模块，还用于：控制扫地机器人沿虚拟墙信号边界移动，直至重新规划的扫地机器人至充电座的移动路径不再被虚拟墙信号阻断，其中，不再被虚拟墙信号阻断的移动路径为第二移动路径。在一种实现方式中，虚拟墙信号包括全向局域信号和/或定向线型信号。处理模块，还用于：若虚拟墙信号包括全向局域信号，则控制扫地机器人沿虚拟墙信号外周行进；若虚拟墙信号包括定向线型信号，则控制扫地机器人沿虚拟墙信号行进。在一种实现方式中，返回充电指令包括内部指令和/或外部指令，内部指令是在扫地机器人电池电量低于预设阈值时和/或预设清扫任务完成时发出的指令。在一种实现方式中，处理模块，还用于：扫地机器人通过环境地图确定自身与充电座的相对位置关系，环境地图包括扫地机器人的当前位置和充电座的位置。在一种实现方式中，重新规划第二移动路径包括：定期刷新扫地机器人的位置并重新规划第二移动路径。在一种实现方式中，扫地机器人与充电座之间通过无线通讯确定相对位置关系。在一种实现方式中，无线通讯包括扫地机器人向充电座发出的返回充电信号和/或充电座向扫地机器人发出的充电引导信号。在一种实现方式中，通信模块，还用于若确定扫地机器人无法绕过虚拟墙信号到达充电设备，则发出警报。在一种实现方式中，通信模块，还用于若确定扫地机器人无法绕过虚拟墙信号达到充电设备，则控制充电座调整向扫地机器人发出的充电引导信号。其中，调整充电引导信号包括如下至少一项：停止发射充电引导信号；充电座上设置有至少部分阻挡充电引导信号的信号发生源的阻挡部件；改变充电引导信号的发射角度。第三方面，本申请提供一种设备，包括存储器，一个或多个处理器，多个应用程序，以及一个或多个程序；其中，一个或多个程序被存储在存储器中；一个或多个处理器在执行一个或多个程序时，使得设备执行上述第一方面及其各种可能实现的方法中的任意一项。第四方面，本申请提供一种可读存储介质，可读存储介质中存储有指令，当指令在设备上运行时，使得设备执行上述第一方面及其各种可能实现的方法中的任意一项。相比较于现有技术中，扫地机器人因虚拟墙设备发出的虚拟墙信号阻挡了扫地机器人回归充电座的移动路径，而导致扫地机器人无法归位进行充电，本申请实施例提供的技术方案，可以在虚拟墙信号阻断扫地机器人回归充电座的第一移动路径之后，控制扫地机器人绕过虚拟墙信号、重新规划异于第一移动路径的第二移动路径，并控制扫地机器人沿第二移动路径行进。这样扫地机器人就可以在虚拟墙信号阻断第一移动路径时，更换回归充电座的移动路径，从而有效解决现有技术中存在的无法归位进行充电的问题。附图说明此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1为本申请实施例提供一种扫地机器人回充方法流程图；图2为本申请实施例提供扫地机器人的结构示意图一；图3为本申请实施例提供扫地机器人的结构示意图二。具体实施方式为了更清楚的阐释本申请的整体构思，下面结合说明书附图以示例的方式进行详细说明。本申请实施例提供一种网络系统，在该网络系统中，至少包括扫地机器人和充电座。扫地机器人在行进过程中，可以受本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.扫地机器人回充方法，其特征在于，包括：扫地机器人接收返回充电指令并启动返回充电程序，所述返回充电程序包括：确定所述扫地机器人与充电座的相对位置关系，规划所述扫地机器人向所述充电座移动的第一移动路径，并控制所述扫地机器人沿所述第一移动路径向所述充电座行进；若行进过程中所述第一移动路径被虚拟墙信号阻断，则控制所述扫地机器人绕过所述虚拟墙信号、重新规划第二移动路径，并控制所述扫地机器人沿所述第二移动路径行进。

【技术特征摘要】
1.扫地机器人回充方法，其特征在于，包括：扫地机器人接收返回充电指令并启动返回充电程序，所述返回充电程序包括：确定所述扫地机器人与充电座的相对位置关系，规划所述扫地机器人向所述充电座移动的第一移动路径，并控制所述扫地机器人沿所述第一移动路径向所述充电座行进；若行进过程中所述第一移动路径被虚拟墙信号阻断，则控制所述扫地机器人绕过所述虚拟墙信号、重新规划第二移动路径，并控制所述扫地机器人沿所述第二移动路径行进。2.根据权利要求1所述扫地机器人回充方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人绕过所述虚拟墙信号、重新规划第二移动路径，包括：控制所述扫地机器人沿所述虚拟墙信号边界移动，直至重新规划的所述扫地机器人至所述充电座的移动路径不再被所述虚拟墙信号阻断，其中，不再被所述虚拟墙信号阻断的移动路径为所述第二移动路径。3.根据权利要求2所述扫地机器人回充方法，其特征在于，所述虚拟墙信号包括全向局域信号和/或定向线型信号；所述控制所述扫地机器人沿所述虚拟墙信号边界移动，包括：若所述虚拟墙信号包括所述全向局域信号，则控制所述扫地机器人沿所述虚拟墙信号外周行进；若所述虚拟墙信号包括所述定向线型信号，则控制所述扫地机器人沿所述虚拟墙信号行进。4.根据权利要求1所述扫地机器人回充方法，其特征在于，所述返回充电指令包括内部指令和/或外部指令，所述内部指令是在所述扫地机器人电...

【专利技术属性】
技术研发人员：王旭宁，
申请(专利权)人：尚科宁家中国科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33