一种AGV小车控制方法、装置及AGV小车制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种AGV小车控制方法、装置及AGV小车，涉及AGV技术领域。在本发明专利技术中，AGV小车控制方法包括：判断AGV小车的运动区域；依据所述AGV小车在所述运动区域内的运行速度控制所述AGV小车运行。在本发明专利技术中，通过AGV小车的转向角度判断出AGV小车的运动区域，再根据AGV小车的运行速度判断控制AGV小车在运动区域内运动，提高了AGV小车在运动过程中的安全性能。

A Control Method, Device and AGV Car

【技术实现步骤摘要】
一种AGV小车控制方法、装置及AGV小车
本专利技术涉及AGV
，具体而言，涉及一种AGV小车控制方法、装置及AGV小车。
技术介绍
激光叉车AGV因控制精度高，在很多场景得到了广泛的应用。安全防护系统设计是激光叉车AGV控制系统中最重要的设计。在实际应用中需要在安全的前提下，提高激光叉车AGV的工作效率，满足现场的生产节拍要求。因此，需要在路况良好的时加快速度。由于AGV的受惯性作用，加速使得AGV接受停止信号后滑行距离变长。现有技术中的AGV无法保证在运动过程中的安全性能。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种AGV小车控制方法，能够提高AGV小车在运动过程中的安全性能。本专利技术的目的在于提供一种AGV小车控制装置，能够提高AGV小车在运动过程中的安全性能。本专利技术的目的在于提供一种AGV小车，能够提高AGV小车在运动过程中的安全性能。本专利技术提供一种技术方案：一种AGV小车控制方法包括：判断AGV小车的运动区域；依据所述AGV小车在所述运动区域内的运行速度控制所述AGV小车运行。进一步地，在本专利技术较佳的实施例中，所述判断AGV小车的运动区域的步骤包括：检测所述AGV小车的转向角度；依据所述转向角度判断所述运动区域。进一步地，在本专利技术较佳的实施例中，所述依据所述转向角度判断所述运动区域的步骤包括：当所述转向角度小于第一预设值时，判断所述AGV小车的在第一区域内运动；当所述转向角度大于等于第一预设值且小于第二预设值时，判断所述AGV小车在第二区域内运动；当所述转向角度大于等于第二预设值时，判断所述AGV小车在第三区域内运动；其中，所述第一区域、所述第二区域及所述第三区域形成所述运动区域，所述第一预设值小于所述第二预设值。进一步地，在本专利技术较佳的实施例中，所述依据所述AGV小车在所述运动区域内的运行速度控制所述AGV小车运行的步骤包括：依据所述运行速度设置在所述运动区域内设置检测区域；控制所述AGV小车在所述检测区域内运行。进一步地，在本专利技术较佳的实施例中，所述控制所述AGV小车在所述检测区域内运行的步骤包括：检测在所述检测区域内是否存在障碍物；依据所述运行速度及所述障碍物距离所述AGV小车的间隔距离控制所述AGV小车运行。进一步地，在本专利技术较佳的实施例中，所述依据所述运行速度及所述障碍物距离所述AGV小车的间隔距离控制所述AGV小车运行的步骤包括：当所述运行速度小于等于第一预设速度时，控制所述AGV减速；当所述运行速度大于所述第一预设速度时，依据所述障碍物距离所述AGV小车的间隔距离控制所述AGV小车运行。进一步地，在本专利技术较佳的实施例中，所述依据所述运行速度及所述障碍物距离所述AGV小车的间隔距离控制所述AGV小车运行的步骤包括：当所述间隔距离小于第一预设距离时，控制所述AGV小车急停；当所述间隔距离大于等于所述第一预设距离时且小于第二预设距离时，控制所述AGV小车停止；当所述间隔距离大于等于第二预设距离时，控制所述AGV小车减速运行。一种AGV小车控制装置包括：区域模块，用于判断AGV小车的运动区域；运动模块，依据所述AGV小车在所述运动区域内的运行速度控制所述AGV小车运行。进一步地，在本专利技术较佳的实施例中，所述区域模块包括：角度模块，用于检测所述AGV小车的转向角度；判断模块，用于依据所述转向角度判断所述运动区域。一种AGV小车包括：存储器；处理器；以及AGV小车控制装置，所述AGV小车控制装置安装于所述存储器中并包括一个或多个由所述处理器执行的软件功能模块，所述AGV小车控制装置包括：区域模块，用于判断AGV小车的运动区域；运动模块，依据所述AGV小车在所述运动区域内的运行速度控制所述AGV小车运行。本专利技术提供的AGV小车控制方法、装置及AGV小车的有益效果是：在本专利技术中，AGV小车控制方法包括：判断AGV小车的运动区域；依据所述AGV小车在所述运动区域内的运行速度控制所述AGV小车运行。在本专利技术中，通过AGV小车的转向角度判断出AGV小车的运动区域，再根据AGV小车的运行速度判断控制AGV小车在运动区域内运动，提高了AGV小车在运动过程中的安全性能。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本专利技术实施例一提供的AGV小车控制方法的流程图。图2为本专利技术实施例一提供的AGV小车控制方法的步骤S100的子步骤的流程图。图3为本专利技术实施例一提供的AGV小车控制方法的步骤S120的子步骤的流程图。图4为本专利技术实施例一提供的AGV小车控制方法的步骤S200的子步骤的流程图。图5为本专利技术实施例一提供的AGV小车控制方法的步骤S220的子步骤的流程图。图6为本专利技术实施例一提供的AGV小车控制方法的步骤S224的子步骤的流程图。图7为本专利技术实施例一提供的AGV小车控制方法的步骤S2244的子步骤的流程图。图8为本专利技术实施例二提供的AGV小车控制装置的组成框图。图9为本专利技术实施例二提供的AGV小车控制装置的区域模块的组成框图。图10为本专利技术实施例二提供的AGV小车控制装置的区域模块的判断模块的组成框图。图11为本专利技术实施例二提供的AGV小车控制装置的运动模块的组成框图。图12为本专利技术实施例二提供的AGV小车控制装置的运动模块的控制模块的组成框图。图13为本专利技术实施例二提供的AGV小车控制装置的运动模块的控制模块的间隔模块的组成框图。图14为本专利技术实施例二提供的AGV小车控制装置的运动模块的控制模块的间隔模块的第二预设模块的组成框图。图标：10-AGV小车控制装置；100-区域模块；110-角度模块；120-判断模块；122-第一区域模块；124-第二区域模块；126-第三区域模块；200-运动模块；210-检测模块；220-控制模块；222-检测区域模块；224-间隔模块；2242-第一预设模块；2244-第二预设模块；2247-急停模块；2248-停止模块；2249-减速模块。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本专利技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AGV小车控制方法，其特征在于，包括：判断AGV小车的运动区域；依据所述AGV小车在所述运动区域内的运行速度控制所述AGV小车运行。

【技术特征摘要】
1.一种AGV小车控制方法，其特征在于，包括：判断AGV小车的运动区域；依据所述AGV小车在所述运动区域内的运行速度控制所述AGV小车运行。2.根据权利要求1所述的AGV小车控制方法，其特征在于，所述判断AGV小车的运动区域的步骤包括：检测所述AGV小车的转向角度；依据所述转向角度判断所述运动区域。3.根据权利要求2所述的AGV小车控制方法，其特征在于，所述依据所述转向角度判断所述运动区域的步骤包括：当所述转向角度小于第一预设值时，判断所述AGV小车的在第一区域内运动；当所述转向角度大于等于第一预设值且小于第二预设值时，判断所述AGV小车在第二区域内运动；当所述转向角度大于等于第二预设值时，判断所述AGV小车在第三区域内运动；其中，所述第一区域、所述第二区域及所述第三区域形成所述运动区域，所述第一预设值小于所述第二预设值。4.根据权利要求1所述的AGV小车控制方法，其特征在于，所述依据所述AGV小车在所述运动区域内的运行速度控制所述AGV小车运行的步骤包括：依据所述运行速度设置在所述运动区域内设置检测区域；控制所述AGV小车在所述检测区域内运行。5.根据权利要求4所述的AGV小车控制方法，其特征在于，所述控制所述AGV小车在所述检测区域内运行的步骤包括：检测在所述检测区域内是否存在障碍物；依据所述运行速度及所述障碍物距离所述AGV小车的间隔距离控制所述AGV小车运行。6.根据权利要求5所述的AGV小车控制方法，其特征在于，所述依据...

【专利技术属性】
技术研发人员：邱崇伟，
申请(专利权)人：广东嘉腾机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44