用于生成高精细地图的方法、装置和计算机存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及车辆导航技术和自动驾驶技术，特别涉及用于生成高精细地图的方法、装置、计算机存储介质以及包含该装置的导航地图测绘车辆。按照本发明专利技术的用于生成高精细地图的方法包含：获取与周围环境相关的点云地图，其中，通过利用定位信息将点云数据帧拼接在一起而得到点云地图；由点云地图提取地面特征点云和垂直特征点云；由地面特征点云生成道路拓扑图和车道拓扑图；由垂直特征点云确定与道路通行相关的语义识别对象；将道路拓扑图和车道拓扑图与语义识别对象融合以生成高精度地图，其中，定位信息基于全球卫星导航定位数据、惯性导航定位数据或基于激光雷达点云数据的同时定位与建图定位数据，依据数据质量水平而确定生成定位信息所用的定位数据。

Methods, devices and computer storage media for generating high-precision maps

【技术实现步骤摘要】
用于生成高精细地图的方法、装置和计算机存储介质
本专利技术涉及车辆导航技术和自动驾驶技术，特别涉及用于生成高精细地图的方法、装置、计算机存储介质以及包含所述装置的导航地图测绘车辆。
技术介绍
传统导航地图由于精度不足而无法满足自动驾驶的需要。高精细地图作为无人驾驶中必要的一环渐渐成为产业里的共识，其具有精度高、维度多和更新实时等优点。高精细地图能够为驾驶系统提供更前瞻的信息指示和信息冗余，实现汽车的匹配定位，使得驾驶系统能够感知到更大范围的交通态势，保证自动驾驶的安全。在高精细地图中，点云地图由于其不受环境光照影响和环境建模精确等优点而倍受自动驾驶产业界的青睐。然而现有的高精细地图绘测装置体积大并且成本高，这不利于高精细地图的快速更新。另外，对于室内和室外的应用场景，需要配备不同的高精细地图绘测装置，这给自动驾驶地图的快速更新带来了更大的挑战，而且也不利于成本的降低。
技术实现思路
本专利技术的一个目的是提供一种用于生成高精细地图的方法、装置和计算机存储介质，其能够同时适合于室内和室外场景下的高精细地图测绘。按照本专利技术一个方面的用于生成高精细地图的方法包含下列步骤：获取与周围环境相关本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于生成高精细地图的方法，其特征在于，包含下列步骤：获取与周围环境相关的点云地图，其中，通过利用定位信息将点云数据帧拼接在一起而得到所述点云地图；由所述点云地图提取地面特征点云和垂直特征点云；由所述地面特征点云生成道路拓扑图和车道拓扑图；由所述垂直特征点云确定与道路通行相关的语义识别对象；以及将所述道路拓扑图和车道拓扑图与语义识别对象融合以生成高精度地图，其中，所述定位信息基于下列中的一种或多种生成：全球卫星导航定位数据、惯性导航定位数据和基于激光雷达点云数据的同时定位与建图定位数据，其中，依据数据质量水平而确定生成所述定位信息所用的定位数据。

【技术特征摘要】
1.一种用于生成高精细地图的方法，其特征在于，包含下列步骤：获取与周围环境相关的点云地图，其中，通过利用定位信息将点云数据帧拼接在一起而得到所述点云地图；由所述点云地图提取地面特征点云和垂直特征点云；由所述地面特征点云生成道路拓扑图和车道拓扑图；由所述垂直特征点云确定与道路通行相关的语义识别对象；以及将所述道路拓扑图和车道拓扑图与语义识别对象融合以生成高精度地图，其中，所述定位信息基于下列中的一种或多种生成：全球卫星导航定位数据、惯性导航定位数据和基于激光雷达点云数据的同时定位与建图定位数据，其中，依据数据质量水平而确定生成所述定位信息所用的定位数据。2.如权利要求1所述的方法，其中，所述点云地图按照下列方式获取：对点云数据帧进行反射率校正处理；利用惯性导航定位数据和基于激光雷达点云数据的同时定位与建图定位数据对经过反射率校正处理的点云数据帧进行运动误差补偿处理；以及根据所述定位信息，将经过反射率校正处理和运动误差补偿处理的点云数据帧拼接在一起以得到所述点云地图。3.如权利要求1所述的方法，其中，如果全球卫星导航定位数据、惯性导航定位数据和基于激光雷达点云数据的同时定位与建图定位数据三者的数据质量水平高于或等于各自的设定阈值，则通过将它们进行融合滤波解算处理得到所述定位信息。4.如权利要求1所述的方法，其中，如果全球卫星导航定位数据的数据质量水平低于预设的阈值，则通过将惯性导航定位数据和基于激光雷达点云数据的同时定位与建图定位数据二者进行融合滤波解算处理得到所述定位信息。5.如权利要求1所述的方法，其中，所述语义识别对象为交通标志、交通信号灯和静态障碍物中的至少一种。6.如权利要求1所述的方法，其中，利用聚类分割算法由所述点云地图提取地面特征点云和垂直特征点云。7.如权利要求1所述的方法，其中由所述地面特征点云生成道路拓扑图和车道拓扑图的步骤包括：对地面特征点云进行强度处理；将经过强度处理后的地面特征点云进行正射投影以生成强度图像；利用深度神经网络模型从强度图像中提取地面标线；以及由所述地面标线生成道路拓扑图和车道拓扑图。8.如权利要求7所述的方法，其中，所述地面标线包含下列中的至少一种：车道分隔线、道路边沿和停止线。9.一种用于生成高精细地图的车载系统，其特征在于，包含：点云数据采集单元，配置为获取与周围环境相关的点云地图；处理单元，配置为执行下列步骤：获取与周围环境相关的点云地图，其中，通过利用定位信息将点云数据帧拼接在一起而得到所述点云地图；由所述点云地图提取地面特征点云和垂直特征点云；由所述地面特征点云生成道路拓扑图和车道拓扑图；由所述垂直特征点云确定与道路通行相关的语义识别对象；以及将所述道路拓扑图和车道拓扑图与语义识别对象融合以生成高精度地图，其中，所述定位信息基于下列中的...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹明玮，
申请(专利权)人：上海蔚来汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31