The invention provides a cutting operation mechanical device with nine-link closed chain structure, including a base, a rotating platform, a telescopic mechanism, a pitching mechanism, a lifting mechanism, a cutting gun, a rotating wrist and a driving device; the telescopic mechanism comprises a first active rod, a second active rod, a big arm, a first connecting rod and a second connecting rod, one end of the first active rod is articulated to a rotatable flat. On the platform, one end of the second active rod is articulated on the rotating platform, one end of the arm is articulated with the other end of the first active rod, one end of the first connecting rod is articulated with the other end of the arm, the second connecting rod is curved, one end of the second connecting rod is articulated with the other end of the second active rod, and the other end of the second connecting rod is articulated in the middle of the first connecting rod. The invention improves the stability and reliability of the manipulator operation, has no accumulated error, high accuracy, compact structure, high stiffness, large carrying capacity, low inertia and good dynamic performance.
【技术实现步骤摘要】
一种采用九连杆封闭链结构下料作业机械装置
本专利技术涉及机械工程领域,特别涉及一种采用九连杆封闭链结构下料作业机械装置。
技术介绍
目前制造业通用气割下料机械手大多数是为开链形式的串联结构关节型电机驱动机械手,其主要特点为驱动电机全部都安装在机械手的各个关节上,通过电机带动机械手各个关节的转动,实现机械手的各种动作。由于开链形式的串联结构关节型机械手的驱动电机都安装在关节的位置,这种结构方式存在以下问题:机械手手臂需要承载电机的重量并需满足刚度要求,手臂截面尺寸需要做得较大,这样会增大驱动电机的负载,增加手臂的运动惯量,导致机械手动态性能下降,同时驱动电机都安装在关节位置造成机械手的累积误差大、承载能力小、结构复杂、模块化程度低。随着电机技术的发展和控制技术的提高,并联机构为机械手提供了广泛的发展空间,由控制电机驱动的多自由度并联机构不仅具有工作空间大、动作灵活、可完成复杂的运动轨迹输出,同时还具有制造成本低、维护保养简单等优点。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种采用九连杆封闭链结构下料作业机械装置,解决串联结构关节型机械手的驱动电机都安装在关节的位置,导致机械手转动惯量大、动态性能下降,累积误差大,承载能力小、结构复杂的问题。为实现上述目的,本专利技术提供的技术方案是:一种采用九连杆封闭链结构下料作业机械装置,包括底座、可转动平台,伸缩机构、俯仰机构、升降机构、割枪、可转动手腕以及驱动装置;伸缩机构包括:第一主动杆、第二主动杆、大臂、第一连杆以及第二连杆,第一主动杆的一端铰接于可转动平台上,第二主动杆的一端铰接于可转动平台上,大臂的一端与第一主动杆 ...
【技术保护点】
1.一种采用九连杆封闭链结构下料作业机械装置,其特征在于:包括底座、可转动平台,伸缩机构、俯仰机构、升降机构、割枪、可转动手腕以及驱动装置;伸缩机构包括:第一主动杆、第二主动杆、大臂、第一连杆以及第二连杆,第一主动杆的一端铰接于可转动平台上,第二主动杆的一端铰接于可转动平台上,大臂的一端与第一主动杆的另一端铰接,第一连杆的一端与大臂的另一端铰接,第二连杆呈弯曲状,第二连杆的一端与第二主动杆的另一端铰接,第二连杆的另一端铰接于第一连杆的中部;俯仰机构包括俯仰杆以及腕部连杆,俯仰杆的一端与第一连杆的另一端铰接,腕部连杆的上部与俯仰杆的另一端铰接;升降机构包括第三主动杆以及升降杆,第三主动杆的一端铰接于可转动平台上,升降杆的一端铰接于第二连杆的杆臂上,升降杆呈弯曲状,第三主动杆的另一端铰接于升降杆的杆臂中部,升降杆的另一端与腕部连杆的下部铰接;驱动装置为三个伺服电机,伺服电机安装在可回转平台上,分别与第一主动杆、第二主动杆以及第三主动杆连接,以驱动对应的转动,分别负责驱动第一主动杆、第二主动杆以及第三主动杆的摆动。
【技术特征摘要】
1.一种采用九连杆封闭链结构下料作业机械装置,其特征在于:包括底座、可转动平台,伸缩机构、俯仰机构、升降机构、割枪、可转动手腕以及驱动装置;伸缩机构包括:第一主动杆、第二主动杆、大臂、第一连杆以及第二连杆,第一主动杆的一端铰接于可转动平台上,第二主动杆的一端铰接于可转动平台上,大臂的一端与第一主动杆的另一端铰接,第一连杆的一端与大臂的另一端铰接,第二连杆呈弯曲状,第二连杆的一端与第二主动杆的另一端铰接,第二连杆的另一端铰接于第一连杆的中部;俯仰机构包括俯仰...
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