电控液压转向系统、汽车起重机、电控液压转向控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种电控液压转向系统、汽车起重机、电控液压转向控制方法。该方法包括：获取第一车桥的助力油缸的当前长度；以第一车桥的助力油缸的当前长度为基准，调节至少一个第二车桥的助力油缸的长度，以使各个转向车桥上的车轮转角同步。本发明专利技术解决了相关技术中所提供的多车桥转向大型工程专用车辆各车轮转角协调方式在常用的小转角行驶时，误差较大，易加速轮胎磨损的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
电控液压转向系统、汽车起重机、电控液压转向控制方法
本专利技术涉及工程专用车辆控制领域，具体而言，涉及一种电控液压转向系统、汽车起重机、电控液压转向控制方法。
技术介绍
目前，相关技术中为满足全地面汽车起重机多车桥多模转向，通常需要采用电控液压转向系统，传统的拉杆传动机构已无法满足要求。在上述电控液压转向系统对全地面汽车起重机进行控制的过程中，各车轮理论转角由阿克曼原理确定。在转向过程中各车轮垂直延长线相交于转向中心。在从全地面汽车起重机设置的多个车桥中，车身前半部分相邻车桥通过拉杆机械连接实现同步转动，同一车桥左右两侧车轮通过转向梯形机构实现同步转动。车身后半部分相邻车桥左侧车轮采用电控液压转向系统控制，实现同步转动。另外，通过在实现转向功能的车桥左侧安装角度传感器，来检测该车轮绕主销转动角度。由油缸推动转向车桥的车轮转动。考虑到控制误差是不可避免的，根据汽车的实际使用工况对车轮转角误差的设计要求，在汽车行驶过程中，小转角使用频率较高，而大转角使用频率较小，因此在最常用的小转角范围转角误差应尽量减少，以降低高速行驶时轮胎的磨损，而在不常用的大转角范围则可以适当放宽转角的误差。针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术至少部分实施例提供了一种电控液压转向系统、汽车起重机、电控液压转向控制方法，以至少解决相关技术中所提供的多车桥转向大型工程专用车辆各车轮转角协调方式在常用的小转角行驶时，误差较大，易加速轮胎磨损的技术问题。根据本专利技术其中一实施例，提供了一种电控液压转向系统，包括：控制器和从车头至车尾的方向上依次设置的多个车桥，其中，多个车桥中的第一车桥以及至少一个第二车桥的助力油缸两端安装有长度传感器，第一车桥为距离车头最近的用于引导车辆转向的车桥，至少一个第二车桥是在第一车桥引导下具有转向功能的车桥，长度传感器用于感知第一车桥的助力油缸的长度变化，控制器用于根据长度变化同步调整至少一个第二车桥的助力油缸的长度。可选地，上述系统还包括：电液比例阀；电液比例阀用于在控制器的控制下通过控制助力油缸的伸缩，调整至少一个第二车桥的助力油缸的长度。可选地，第一车桥以及至少一个第二车桥中任一车桥均包括：车轴、转向梯形臂、助力油缸和油缸支座，其中，车轴分别与转向梯形臂和油缸支座相连接，助力油缸的第一油缸铰点设置在转向梯形臂上、助力油缸的第二油缸铰点设置在油缸支座上，在第一油缸铰点和第二油缸铰点处设置有长度传感器。可选地，控制器，用于将第一车桥的助力油缸的当前长度设置为目标值以及至少一个第二车桥的助力油缸的当前长度为检测值，并根据目标值与检测值的差值绝对值控制电液比例阀调整至少一个第二车桥的助力油缸的当前长度，直至各个转向车桥上的车轮转角同步。根据本专利技术其中一实施例，还提供了一种汽车起重机，包括：上述电控液压转向系统。根据本专利技术其中一实施例，还提供了一种电控液压转向控制方法，该方法应用于上述电控液压转向系统，该方法包括：获取第一车桥的助力油缸的当前长度；以第一车桥的助力油缸的当前长度为基准，调节至少一个第二车桥的助力油缸的长度，以使各个转向车桥上的车轮转角同步。可选地，获取第一车桥的助力油缸的当前长度包括：通过第一车桥的助力油缸两端安装的长度传感器感知第一车桥的助力油缸的长度变化，得到第一车桥的助力油缸的初始长度；根据第一长度与第二长度调节第一车桥的助力油缸的初始长度，得到第一车桥的助力油缸的当前长度，其中，第一长度为第一车桥的助力油缸的第一油缸铰点与主销旋转中心之间的长度，第二长度为第一车桥的助力油缸的第二油缸铰点与主销旋转中心之间的长度。可选地，根据第一长度与第二长度调节第一车桥的助力油缸的初始长度，得到第一车桥的助力油缸的当前长度包括：获取第一长度、第二长度以及车轮转角的初始值；利用第一长度、第二长度以及车轮转角的初始值计算第一车桥的助力油缸的当前长度。可选地，以第一车桥的助力油缸的当前长度为基准，调节至少一个第二车桥的助力油缸的长度，以使各个车桥上的车轮转角同步包括：将第一车桥的助力油缸的当前长度设置为目标值；检测步骤，通过至少一个第二车桥的助力油缸两端安装的长度传感器感知至少一个第二车桥的助力油缸的长度变化，得到至少一个第二车桥的助力油缸的当前长度；比较步骤，比较至少一个第二车桥的助力油缸的当前长度是否与第一车桥的助力油缸的当前长度趋于一致；如果是，则停止调节，如果否，则继续执行控制步骤；控制步骤，控制电液比例阀调整至少一个第二车桥的助力油缸的长度，返回检测步骤。根据本专利技术其中一实施例，还提供了一种电控液压转向控制装置，该装置应用于上述电控液压转向系统，该装置包括：获取模块，用于获取第一车桥的助力油缸的当前长度；调节模块，用于以第一车桥的助力油缸的当前长度为基准，调节至少一个第二车桥的助力油缸的长度，以使各个转向车桥上的车轮转角同步。可选地，获取模块包括：感应单元，用于通过第一车桥的助力油缸两端安装的长度传感器感知第一车桥的助力油缸的长度变化，得到第一车桥的助力油缸的初始长度；计算单元，用于根据第一长度与第二长度调节第一车桥的助力油缸的初始长度，得到第一车桥的助力油缸的当前长度，其中，第一长度为第一车桥的助力油缸的第一油缸铰点与主销旋转中心之间的长度，第二长度为第一车桥的助力油缸的第二油缸铰点与主销旋转中心之间的长度。可选地，计算单元包括：获取子单元，用于获取第一长度、第二长度以及车轮转角的初始值；计算子单元，用于利用第一长度、第二长度以及车轮转角的初始值计算第一车桥的助力油缸的当前长度。可选地，调节模块包括：设置单元，用于将第一车桥的助力油缸的当前长度设置为目标值；检测单元，用于通过至少一个第二车桥的助力油缸两端安装的长度传感器感知至少一个第二车桥的助力油缸的长度变化，得到至少一个第二车桥的助力油缸的当前长度；比较单元，用于比较至少一个第二车桥的助力油缸的当前长度是否与第一车桥的助力油缸的当前长度趋于一致；如果是，则停止调节，如果否，则转到控制单元；控制单元，用于控制电液比例阀调整至少一个第二车桥的助力油缸的长度，返回检测单元。在本专利技术至少部分实施例中，采用获取第一车桥的助力油缸的当前长度的方式，通过以第一车桥的助力油缸的当前长度为基准，调节至少一个第二车桥的助力油缸的长度，以使各个转向车桥上的车轮转角同步，达到了通过长度传感器获取到的长度数值可换算成角度数值，从而实现各转向车轮转角满足阿克曼原理的目的，从而实现了成本低、可靠性强、控制精度高的技术效果，进而解决了相关技术中所提供的多车桥转向大型工程专用车辆各车轮转角协调方式在常用的小转角行驶时，误差较大，易加速轮胎磨损的技术问题。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是根据本专利技术其中一可选实施例的车桥局部结构示意图；图2是根据本专利技术其中一实施例的电控液压转向控制方法的流程图；图3是根据本专利技术其中一实施例的电控液压转向控制装置的结构框图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电控液压转向系统，其特征在于，包括：控制器和从车头至车尾的方向上依次设置的多个车桥，其中，所述多个车桥中的第一车桥以及至少一个第二车桥的助力油缸两端安装有长度传感器，所述第一车桥为距离所述车头最近的用于引导车辆转向的车桥，所述至少一个第二车桥是在所述第一车桥引导下具有转向功能的车桥，所述长度传感器用于感知所述第一车桥的助力油缸的长度变化，所述控制器用于根据所述长度变化同步调整所述至少一个第二车桥的助力油缸的长度。

【技术特征摘要】
1.一种电控液压转向系统，其特征在于，包括：控制器和从车头至车尾的方向上依次设置的多个车桥，其中，所述多个车桥中的第一车桥以及至少一个第二车桥的助力油缸两端安装有长度传感器，所述第一车桥为距离所述车头最近的用于引导车辆转向的车桥，所述至少一个第二车桥是在所述第一车桥引导下具有转向功能的车桥，所述长度传感器用于感知所述第一车桥的助力油缸的长度变化，所述控制器用于根据所述长度变化同步调整所述至少一个第二车桥的助力油缸的长度。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：电液比例阀；所述电液比例阀用于在所述控制器的控制下通过控制所述助力油缸的伸缩，调整所述至少一个第二车桥的助力油缸的长度。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一车桥以及所述至少一个第二车桥中任一车桥均包括：车轴、转向梯形臂、助力油缸和油缸支座，其中，所述车轴分别与所述转向梯形臂和所述油缸支座相连接，所述助力油缸的第一油缸铰点设置在所述转向梯形臂上、所述助力油缸的第二油缸铰点设置在所述油缸支座上，在所述第一油缸铰点和所述第二油缸铰点处设置有所述长度传感器。4.根据权利要求1或3所述的系统，其特征在于，所述控制器，用于将所述第一车桥的助力油缸的当前长度设置为目标值以及所述至少一个第二车桥的助力油缸的当前长度为检测值，并根据所述目标值与所述检测值的差值绝对值控制电液比例阀调整所述至少一个第二车桥的助力油缸的当前长度，直至各个转向车桥上的车轮转角同步。5.一种汽车起重机，其特征在于，包括：权利要求1至4中任一项所述的电控液压转向系统。6.一种电控液压转向控制方法，其特征在于，所述方法应用于权利要求1至4中任一项所述的电控液压转向系统，所述方法包括：获取第一车桥的助力油缸的当前长度；以所述第一车桥的助力油缸的当前长度为基准，调节至少一个第二车桥的助力油缸的长度，以使各个转向车桥上的车轮转角同步。7.根据权利要求6所述的方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：艾钧，
申请(专利权)人：北汽福田汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11