【技术实现步骤摘要】
一种具有减振功能的工业外骨骼
本技术涉及工业机械外骨骼
,具体的说,是一种具有减振功能的工业外骨骼。
技术介绍
工业外骨骼是一种可穿戴的机械设备,主要应用于工业生产流水线上。工业外骨骼能够大幅减少工人在进行抬举工件时所需要的力量,提高工人的工作效率、减轻工人的负载并防止工人的肌肉骨骼受到损伤。工业外骨骼与一般的助力外骨骼不同,工业外骨骼是通过相关的机械结构来实现帮助人体搬运、保护人体的无动力源装置;而助力外骨骼是通过某些动力单元给外骨骼供能,实现人机耦合,从而帮助穿戴者进行运动的装置。工业外骨骼主要功能是配合工人进行工作、提升工作效率、保护工人的肌肉与骨骼。工业外骨骼上肢机械臂需要支撑的工具重量通常在10Kg以内,相对来说工业外骨骼上肢机械臂所受负荷比较小。传统的工业外骨骼的上肢机械臂考虑了工人在进行重物搬运、举持工件时所承受的纵向载荷,却忽视了工人在处于如铆接等特殊工况时,工人的手臂还将承受纵向及横向较大的振动。工人的手臂肌肉及骨骼长期承受振动,同样会对工人的身体健康产生巨大的影响。传统的工业外骨骼在上肢机械臂部分具有足够的自由度,用以配合工人的工作。但是在传统工业外骨骼的下肢部分,却存在着自由度不足,工人下肢只能进行单一平面内的摆动的缺陷。不同的工人在进行流水线作业时拥有不同的动作习惯,工人的下肢在工作过程中所处的位置、运动状态都是随时发生变化的,特别是在工人的下肢需要进行扭转、偏摆等动作时,传统的工业外骨骼缺少足够自由度的下肢在一定程度上就限制了工人的动作。经过检索,专利号为CN201611165523.7的中国技术专利申请了一种辅助搬运的全身 ...
【技术保护点】
1.一种具有减振功能的工业外骨骼,包括背部安装有平衡机构(7)的上部躯干支架(1),其特征在于,所述上部躯干支架(1)的下部固定连接有髋关节(6);所述髋关节(6)的一侧活动连接有阻尼减振机械臂(2),髋关节(6)的左右两侧端头均活动连接有下肢组件(3);所述阻尼减振机械臂(2)包括腰臂连接块(21)、中间连接块(22)、夹持装置(23),所述中间连接块(22)的左端铰接有左端阻尼减振组件(24‑1),中间连接块(22)的右端铰接有右端阻尼减振组件(24‑2);所述左端阻尼减振组件(24‑1)的自由端与腰臂连接块(21)的一端铰接;所述右端阻尼减振组件(24‑2)的自由端与夹持装置(23)的底部卡接;所述左端阻尼减振组件(24‑1)与右端阻尼减振组件(24‑2)的组成部件及结构相同;所述左端阻尼减振组件(24‑1)包括前端定位块(241)和后端定位块(244),所述前端定位块(241)和后端定位块(244)之间铰接有两根相互平行的连杆(242)并组成平行四边形结构;所述前端定位块(241)和后端定位块(244)之间还连接有弹簧阻尼器(243);所述弹簧阻尼器(243)的左端与前端定位块 ...
【技术特征摘要】
1.一种具有减振功能的工业外骨骼,包括背部安装有平衡机构(7)的上部躯干支架(1),其特征在于,所述上部躯干支架(1)的下部固定连接有髋关节(6);所述髋关节(6)的一侧活动连接有阻尼减振机械臂(2),髋关节(6)的左右两侧端头均活动连接有下肢组件(3);所述阻尼减振机械臂(2)包括腰臂连接块(21)、中间连接块(22)、夹持装置(23),所述中间连接块(22)的左端铰接有左端阻尼减振组件(24-1),中间连接块(22)的右端铰接有右端阻尼减振组件(24-2);所述左端阻尼减振组件(24-1)的自由端与腰臂连接块(21)的一端铰接;所述右端阻尼减振组件(24-2)的自由端与夹持装置(23)的底部卡接;所述左端阻尼减振组件(24-1)与右端阻尼减振组件(24-2)的组成部件及结构相同;所述左端阻尼减振组件(24-1)包括前端定位块(241)和后端定位块(244),所述前端定位块(241)和后端定位块(244)之间铰接有两根相互平行的连杆(242)并组成平行四边形结构;所述前端定位块(241)和后端定位块(244)之间还连接有弹簧阻尼器(243);所述弹簧阻尼器(243)的左端与前端定位块(241)活动连接,弹簧阻尼器(243)的右端与后端定位块(244)铰接。2.根据权利要求1所述的一种具有减振功能的工业外骨骼,其特征在于,所述下肢组件(3)包括大腿杆(32)、小腿杆(34)、踝关节(36)、脚底板(37),所述大腿杆(32)的上端通过大腿轴承(31)与髋关节(6)活动连接,大腿杆(32)的下端与小腿杆(34)的上端活动连接;所述小腿杆(34)的下端通过小腿轴承(35)与踝关节(36)的上部活动连接;所述踝关节(36)的底部还连接有脚底板(37),所述大腿杆(32)与小腿杆(34)之间还连接有腿部支护组件(33)。3.根据权利要求2所述的一种具有减振功能的工业外骨骼,其特征在于,所述下肢组件(3)还包括大腿绑带(41)和小腿绑带(51);所述大腿绑带(41)安装于大腿杆(32)上,所小腿绑带(51)安装于小腿杆(34)上。4.根据权利要求2所述的一种具有减振功能的工业外骨骼,其特征在于,所述腿部支护组件(33)包括固定于大腿杆(32)上的第一气弹簧支架(331)及固定于小腿杆(34)上的第二气弹簧支架(332);所述第一气弹簧支架(331)和第二气弹簧支架(332)之间连接有可调气弹簧(333)。5.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员:朱隽沛,夏继军,
申请(专利权)人:成都飞机工业集团有限责任公司,
类型:新型
国别省市:四川,51
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