一种桁架式多臂机器人及桁架式多工位连续生产装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种桁架式多臂机器人，包括Y轴驱动机构、Y轴移动装置、Z轴驱动机构、Z轴移动装置、一臂驱动机构、转动一臂、二臂驱动机构、转动一臂、转动二臂、抓手组驱动机构、抓手组。抓手组的中间与转动二臂相连，通过一臂伺服电机、二臂伺服电机共同完成X轴向的移动，能够有效避开模具的导柱导套的干涉，且运动速度快，有效地提高产能。由多个该桁架式多臂机器人组成的多工位连续生产装置，由一组驱动机构驱动其桁架方向的运动，同步完成N个工位和上料、下料的生产。

【技术实现步骤摘要】
一种桁架式多臂机器人及桁架式多工位连续生产装置
本专利技术涉及机械自动化生产领域，具体涉及一种桁架式多臂机器人及桁架式多工位连续生产装置。
技术介绍
传统机械制造中，大型复杂装备需要经过大型压力机多工位冲压生产，在各个工位之间，需要人工或者传统的搬运机构进行搬运，人工的劳动强度大、效率低，由于冲压模具等设备高度较高，每个工位上下工件需要很大和很高的空间，因此在地面设置搬运机构也难以满足其需要，设置桁架，在桁架上架设机器抓手能有效的解决上述问题，如CN207344593U号专利公开了一种倒挂桁架机器人抓取机构，该专利在桁架上设置机器人抓手，能够有效的解决大型工件在各个工位之间的搬运，但是如冲压设备，每个工位的模具和设备都想当复杂，该机器人抓手只有一个手臂，难以完成精细化运动，从而避开障碍物的同时进行搬运，提高工作效率，保证工作安全。
技术实现思路
：本专利技术目的是提供了一种桁架式多臂机器人，要解决现有技术中搬运过程中效率低、操作精细程度低以及搬运速度慢等技术问题。为实现以上目的，本专利技术采用如下技术方案：一种桁架式多臂机器人，Y轴驱动机构、Y轴移动装置、Z轴驱动机构、Z轴移动装置、转动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种桁架式多臂机器人，Y轴驱动机构、Y轴移动装置、Z轴驱动机构、Z轴移动装置、转动一臂、转动二臂和抓手组；其特征在于：所述Y轴驱动机构安装和所述Y轴移动装置安装均安装在桁架上，且所述Y轴驱动机构能够驱动所述Y轴移动装置在沿所述桁架上平行移动；所述Z轴移动装置滑动连接所述Y轴移动机构，所述Z轴移动装置上安装有Z轴驱动装置，所述Z轴驱动机构能够驱动所述Z轴移动机构沿所述Y轴移动装置上下移动；所述转动一臂的一端与所述Z轴移动机构转动连接，另一端与所述转动二臂的一端转动连接，所述转动二臂的另一端与所述抓手组的中间连接，所述转动一臂和所述转动二臂上分别设置有一臂驱动机构和二臂驱动机构，能够驱动转动一...

【技术特征摘要】
1.一种桁架式多臂机器人，Y轴驱动机构、Y轴移动装置、Z轴驱动机构、Z轴移动装置、转动一臂、转动二臂和抓手组；其特征在于：所述Y轴驱动机构安装和所述Y轴移动装置安装均安装在桁架上，且所述Y轴驱动机构能够驱动所述Y轴移动装置在沿所述桁架上平行移动；所述Z轴移动装置滑动连接所述Y轴移动机构，所述Z轴移动装置上安装有Z轴驱动装置，所述Z轴驱动机构能够驱动所述Z轴移动机构沿所述Y轴移动装置上下移动；所述转动一臂的一端与所述Z轴移动机构转动连接，另一端与所述转动二臂的一端转动连接，所述转动二臂的另一端与所述抓手组的中间连接，所述转动一臂和所述转动二臂上分别设置有一臂驱动机构和二臂驱动机构，能够驱动转动一臂和转动二臂在XY水平面内运动。2.根据权利要求1所述的桁架式多臂机器人，所述Y轴移动机构包括Y轴滑块座和Y轴滑块，所述Y轴驱动机构包括Y轴驱动电机和链条链轮机构，所述Y轴滑块与所述链条链轮机构连接，所述Y轴驱动电机驱动所述链条链轮运动，从而驱动所述Y轴滑块相对所述桁架运动。3.根据权利要求1所述的桁架式多臂机器人，所述Z轴移动机构包括Z轴滑块座和Z轴滑块，所述Z轴驱动机构包括Z轴驱动电机和丝杆螺母机构，所述丝杆螺母机构的丝杆安装在所述Y轴滑块座上，螺母安装在所述Z轴滑块座上，所述Z轴驱动电机驱动所述丝杆螺母机构运动，从而驱动所述Z轴滑块相对所述丝杆运动。4.根据权利要求1所述的桁架式多臂机器人，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆盘根，胡国平，
申请(专利权)人：苏州神运机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32