【技术实现步骤摘要】
一种快速抓取灯罩的并联机器人
本专利技术涉及工业机器人
，尤其涉及一种快速抓取灯罩的并联机器人，包括：动力装置、控制装置、操控装置及吸盘装置。
技术介绍
并联机器人具有良好的运动学和动力学特性，常被用于轻工业的包装。相比较传统的串联机构，并联结构的动平台通过6或3根驱动杆支撑，在相同的自重和体积下，其承重能力比串联机构的承载能力强；串联机构的末端件上的误差容易产生积累和放大从而导致精度低，相比之下并联机构各个杆件的误差构成平均值，形成最终的误差相对较小而精度高；并且并联机构的动力性能与实时控制性优于串联机构。工业中使用的并联机器人的动平台一般使用气吸式装置移动工件，但是目前的气吸装置无法吸取灯罩以及底部结构不规则的碗状结构工件。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本专利技术所解决的技术问题是提供一种能吸取底部结构不规则的碗状结构物品的装置。为解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案是一种快速抓取灯罩的并联机器人，包括：动力装置、控制装置、操控装置及吸盘装置，所述操控装置上方连接所述动力装置、控制装置，下方连接内部包含有环带吸盘的所述吸盘装置，所述控制装置通过视...
【技术保护点】
1.一种快速抓取灯罩的并联机器人，其特征在于，包括：动力装置、控制装置、操控装置及吸盘装置，所述操控装置上方连接所述动力装置、控制装置，下方连接内部包含有环带吸盘的所述吸盘装置，所述控制装置通过视频采集数据、运算后指挥所述动力装置动作带动所述操控装置动作进而通过所述环带吸盘产生的真空吸力完成抓取动作。
【技术特征摘要】
1.一种快速抓取灯罩的并联机器人，其特征在于，包括：动力装置、控制装置、操控装置及吸盘装置，所述操控装置上方连接所述动力装置、控制装置，下方连接内部包含有环带吸盘的所述吸盘装置，所述控制装置通过视频采集数据、运算后指挥所述动力装置动作带动所述操控装置动作进而通过所述环带吸盘产生的真空吸力完成抓取动作。2.如权利要求1所述的快速抓取灯罩的并联机器人，其特征在于，所述环带吸盘包括碗状的吸盘固定架、环带吸盘及吸气软管，所述环带吸盘固定在所述吸盘固定架内周壁上与所述吸气软管一端相连通，所述吸气软管中一端从内部穿出所述吸盘固定架顶面与所述动力装置内设的真空气泵相连。3.如权利要求2所述的快速抓取灯罩的并联机器人，其特征在于，所述环带吸盘为橡胶吸盘，顶部设有卡槽，周围均匀分布有与吸气软管口径相匹配的气孔，可提供较为平均的吸力使得被吸物品受力均匀，所述吸气软管通过所述卡槽固定安装于所述吸盘固定架内侧与所述气孔相连接，通过所述真空气泵可将所述环带吸盘内的空气抽出而产生真空吸力。4.如权利要求3所述的快速抓取灯罩的并联机器人，其特征在于，所述气孔数量为4个。5.如权利要求1至4任一项所述的快速抓取灯罩的并联机器人，其特征在于，所述操控装置，包括静平台、伺服电机、主动臂、从动臂、中心伸缩杆、动平台，所述伺服电机安装在所述静平台的侧面的电机安装凹槽中，并与所述主动臂一端通过卡兰克联轴器连接，所述主动臂可绕所述伺服电机的电机轴进行指定角度转动；所述主动臂另一端通过球铰结构连接所述从动臂，所述从动臂可绕连接...
【专利技术属性】
技术研发人员：伍锡如，赵伦，刘金霞，党选举，张向文，
申请(专利权)人：桂林电子科技大学，
类型：发明
国别省市：广西,45
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