机器人控制装置和机器人系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供机器人控制装置和机器人系统，其能在不使用电缆等的情况下连接与力检测装置进行通信的接口基板。一种机器人控制装置，其特征在于，控制设有力检测装置的机器人，并具备具有连接部的扩展用连接部，该连接部能够连接与上述力检测装置进行通信的接口基板。另外，优选地，上述扩展用连接部是能拆装的。另外，优选地，具备具有连接部的上述接口基板，该连接部与上述扩展用连接部连接。

Robot Control Device and Robot System

The invention provides a robot control device and a robot system, which can connect an interface substrate for communicating with a force detection device without using cables, etc. The utility model relates to a robot control device, which is characterized in that it controls a robot of a powerful detection device and has an extended connection part with a connection part, which can connect an interface substrate for communicating with the force detection device. In addition, it is preferable that the expansion joint can be disassembled and assembled. In addition, it is preferable to have the interface substrate having the connecting part, which is connected with the connecting part for the expansion.

【技术实现步骤摘要】
机器人控制装置和机器人系统
本专利技术涉及机器人控制装置和机器人系统。
技术介绍
已知具备机械手的机器人。机械手中多个臂经由关节部连结并在最前端侧的臂处例如装配手爪作为末端执行器。另外，在最前端侧的臂和末端执行器之间装配检测施加于手爪的力的力觉传感器(力检测装置)。另外，关节部被电机驱动，臂通过该关节部的驱动而转动。并且，机器人例如用手爪把持对象物，使该对象物向规定的场所移动，进行组装等规定的作业。这种机器人由用电缆等与机器人电连接的机器人控制装置控制。另外，例如在专利文献1中公开了具备机器人、设于机器人的力觉传感器、控制机器人的驱动的机器人控制器以及力觉控制器(连接单元)的机器人系统。力觉控制器是在将力觉传感器连接到机器人控制器进行使用的情况下对力觉传感器和机器人控制器进行中继的连接单元。该力觉控制器基于从力觉传感器输出的信号求出施加于手爪的力的大小和方向，并将其结果输出到机器人控制器。专利文献1：日本特开平8-323671号公报在专利文献1所记载的机器人系统中，为了将力觉传感器连接到机器人控制器进行使用，需要在机器人控制器的外部有连接单元，因此需要用于配置连接单元和该连接单元的连接所需的电缆的宽大的空间。另外，需要对连接连接单元的电缆进行走线，噪声对策是必须的。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述问题的至少一部分而完成的，可作为以下的应用例或方式来实现。本专利技术的机器人控制装置其特征在于，控制设有力检测装置的机器人，所述机器人控制装置具备扩展用连接部，所述扩展用连接部具有能够连接与所述力检测装置进行通信的接口基板的连接部。根据这样的本专利技术的机器人控制装置，能在不使用电缆等的情况下连接接口基板。因此，能缩小设置机器人和机器人控制装置所需的空间。另外，由于无需为了连接接口基板而使用电缆等，因此不需要噪声对策。优选地，在本专利技术的机器人控制装置中，所述扩展用连接部是能拆装的。由此，能仅在需要的情况下设置扩展用连接部。优选地，在本专利技术的机器人控制装置中，具备具有与所述扩展用连接部连接的连接部的所述接口基板。由此，能在力检测装置和机器人控制装置之间进行通信。优选地，在本专利技术的机器人控制装置中，所述接口基板具有电源部，所述电源部从供给到所述机器人控制装置的电力生成向所述力检测装置供给的电力。由此，无需另外设置力检测装置用的电源即可对力检测装置供给电力。优选地，在本专利技术的机器人控制装置中，由所述接口基板进行所述力检测装置所进行的处理的一部分。由此，能够减少力检测装置的电路部件而使力检测装置小型化。优选地，在本专利技术的机器人控制装置中，所述接口基板具有变更地址设定的功能。由此，机器人控制装置能与力检测装置和力检测装置以外的装置进行通信。优选地，在本专利技术的机器人控制装置中，所述接口基板具有多个连接部。由此，能将不同于力检测装置的另外的装置连接到接口基板。优选地，在本专利技术的机器人控制装置中，所述扩展用连接部具有多个连接部。由此，能将其它的接口基板等连接到扩展用连接部。优选地，在本专利技术的机器人控制装置中，所述力检测装置具有进行运算的运算部。由此，力检测装置能通过运算部算出施加于机器人的力并将其输出。本专利技术的机器人系统其特征在于，具备：机器人，设有力检测装置；以及本专利技术的机器人控制装置，控制所述机器人。根据这样的本专利技术的机器人系统，能在不使用电缆等的情况下连接接口基板。因此，能缩小设置机器人系统所需的空间。另外，由于无需为了连接接口基板而使用电缆等，因此不需要噪声对策。附图说明图1是表示本专利技术的机器人系统的第一实施方式中的机器人的立体图(包括框图)。图2是图1所示的机器人系统的机器人控制装置的主视图。图3是图1所示的机器人系统的机器人控制装置的主视图。图4是表示图1所示的机器人系统的扩展用插槽和接口基板的图。图5是表示图1所示的机器人系统的接口基板的立体图。图6是表示图1所示的机器人系统的力检测装置和接口基板的一部分的框图。图7是表示本专利技术的机器人系统的第二实施方式中的力检测装置和接口基板的一部分的框图。附图标记说明1：机器人控制装置、2：机器人、3：力检测装置、4：电缆、5：电缆、6：接口基板、7：控制部、11：外壳、12：扩展用插槽、20：机械手、21：臂、22：臂、23：臂、24：臂、25：臂、26：臂、27：末端执行器、28：安装部件、31：运算部、61：电路基板、62：连接部、63：安装板、64：连接部、100：机器人系统、121：连接部、210：基台、601：电源部、602：运算部、611：边、612：边。具体实施方式以下，基于附图所示的实施方式详细地说明本专利技术的机器人控制装置和机器人系统。图1是表示本专利技术的机器人系统的第一实施方式中的机器人的立体图(包括框图)。图2和图3分别是图1所示的机器人系统的机器人控制装置的主视图。图4是表示图1所示的机器人系统的扩展用插槽和接口基板的图。图5是表示图1所示的机器人系统的接口基板的立体图。图6是表示图1所示的机器人系统的力检测装置和接口基板的一部分的框图。需要注意的是，在图2和图3中，省略了一部分的图示。另外，在图5中，省略了电路部件的图示。另外，为了便于说明，将图1中的基台210侧称为“基端”，将其相反侧(末端执行器27侧)称为“前端”。图1所示的机器人系统100例如能在电子部件和电子设备等工件(对象物)的保持、输送、组装以及检查等作业中使用。机器人系统100具备机器人控制装置1和机器人2。另外，机器人2和机器人控制装置1通过电缆4而电连接(以下也简称为“连接”)。需要注意的是，机器人2和机器人控制装置1不限于通过有线方式进行通信，例如也可以省略电缆4而用无线方式进行通信。另外，机器人控制装置1的局部或全部也可以内置于机器人2中。＜机器人＞虽然机器人2的种类没有特别限定，但在本实施方式中，机器人2是垂直多关节机器人。如图1所示，机器人2具有基台210和以能转动的方式与基台210连结的机械手20。另外，力检测装置3以能够拆装的方式连接于机械手20，末端执行器27(被安装部件)经由安装部件28以能够拆装的方式连接于力检测装置3。需要说明的是，力检测装置3也可以设置为不能脱离，另外，末端执行器27也可以设置为不能脱离。基台210例如是固定于地板、墙壁、天花板和能移动的平台上等的部分。不过，基台210也可以是能移动的。机械手20具有臂21(第一臂)、臂22(第二臂)、臂23(第三臂)、臂24(第四臂)、臂25(第五臂)、臂26(第六臂)。这些臂21～26从基端侧朝着前端侧依次连结。各臂21～26相对于相邻的臂或基台210能够转动。在位于机械手20的前端部(最前端)的臂26和末端执行器27之间设有力检测装置3。该力检测装置3直接连接到臂26，并经由安装部件28连接到末端执行器27。需要说明的是，力检测装置3也可以经由安装部件(未图示)连接到臂26。另外，力检测装置3也可以直接连接到末端执行器27。力检测装置3检测施加于末端执行器27的力(包括力矩)。力检测装置3虽然没有特别限定，但例如由6轴力觉传感器等构成。作为具体例，力检测装置3具备：多个(例如4个)传感器器件，传感器器件具有压电元件(电荷输出元件)；模拟电路基板，具有将从各传感器器件输出的电荷转换为电压的转换输出部；以及本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人控制装置，其特征在于，控制设有力检测装置的机器人，所述机器人控制装置具备扩展用连接部，所述扩展用连接部具有能够连接与所述力检测装置进行通信的接口基板的连接部。

【技术特征摘要】
2017.06.29 JP 2017-1273881.一种机器人控制装置，其特征在于，控制设有力检测装置的机器人，所述机器人控制装置具备扩展用连接部，所述扩展用连接部具有能够连接与所述力检测装置进行通信的接口基板的连接部。2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，所述扩展用连接部是能拆装的。3.根据权利要求1或2所述的机器人控制装置，其特征在于，所述机器人控制装置具备具有与所述扩展用连接部连接的连接部的所述接口基板。4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人控制装置，其特征在于，所述接口基板具有电源部，所述电源部从供给到所述机器人控制装置的电力生成向所述力检测装置供给的电力...

【专利技术属性】
技术研发人员：松本隆伸，斋藤英俊，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP