疲劳驾驶警报系统技术方案

适用于自动车辆的疲劳驾驶警报系统包括相机、警报装置和控制器。相机提供车道标记和邻近主车辆的物体的图像。警报装置可操作以警告主车辆的操作者警惕疲劳驾驶。控制器与相机以及警报装置通信。控制器基于图像确定主车辆相对于车道标记的车辆偏移。控制器基于图像确定物体相对于车道标记的偏移位置。当车辆偏移小于偏差阈值时，控制器确定为发生了车道偏离。当偏移位置小于偏移阈值时，控制器不对车道偏离的发生进行计数，并且当发生车道偏离的计数超过表示疲劳驾驶的越界阈值时，激活警报装置。

【技术实现步骤摘要】
疲劳驾驶警报系统
本公开总体上涉及一种疲劳驾驶警报系统，并且更具体地涉及一种不会对驾驶员进行惩罚以避开物体的疲劳驾驶警报系统。
技术介绍
已知通过对确定驾驶员维持车道位置的程度的车道保持表现进行追踪来检测驾驶员的疲劳水平。车道内的过度移动和/或过度车道偏离可能指示不安全的疲劳驾驶水平，并且可能导致警报装置的激活，所述警报装置提醒驾驶员注意其降低的响应水平。
技术实现思路
根据一个实施例，提供了疲劳驾驶警报系统。适用于自动车辆的疲劳驾驶警报系统包括相机、警报装置和控制器。相机提供车道标记的图像和邻近主车辆的物体的图像。警报装置可操作以警告疲劳驾驶主车辆的操作者警惕疲劳驾驶。控制器与相机以及警报装置通信。控制器基于图像确定主车辆相对于车道标记的车辆偏移。控制器基于图像确定物体相对于车道标记的偏移位置。当车辆偏移小于偏差阈值时，控制器确定为发生了车道偏离。当偏移位置小于偏移阈值时，控制器不对车道偏离的发生进行计数，并且当发生车道偏离的计数超过表示疲劳驾驶的越界阈值时，激活警报装置。在另一实施例中，提供一种操作适用于自动车辆的疲劳驾驶警报系统的方法。该方法包括提供图像、警告操作者、确定车辆偏移、确定车道偏离、确定偏移位置以及激活警报装置的步骤。提供图像的步骤可以包括利用相机提供车道标记和靠近主车辆的物体的图像。警告操作者的步骤可以包括利用警报装置警告疲劳驾驶主车辆的操作者警惕疲劳驾驶。确定车辆偏移的步骤可以包括利用与相机和警报装置通信的控制器并基于图像确定主车辆相对于车道标记的车辆偏移。确定偏移位置的步骤可以包括基于图像确定物体相对于车道标记的偏移位置。确定车道偏离的步骤可以包括当车辆偏移小于偏差阈值时确定为发生车道偏离，并且当偏移位置小于偏移阈值时，不对车道偏离的发生进行计数。激活警报装置的步骤可以包括当车道偏离发生的计数超过指示疲劳驾驶的越界阈值时激活警报装置。在另一实施例中，提供一种自动车辆警报系统。该自动车辆警报系统包括相机、警报装置以及与相机和警报装置通信的控制器。该控制器在主车辆相对于车道标记的偏移小于阈值时，对主车辆的车道偏离进行计数。当道路中的物体促使主车辆的操作者执行车道偏离时，控制器不对车道偏离进行计数。当车道偏离的计数超过偏离阈值时，控制器激活警报装置。阅读优选实施例的下列详细描述并参考各个附图，进一步的特征和优点将进一步得到阐明，优选实施例只是作为非限制性示例给出的。附图说明参考各个附图通过示例的方式来描述本专利技术，其中：图1是根据一个实施例的疲劳驾驶警报系统的示图。图2是根据一个实施例的装备有图1的疲劳驾驶警报系统的主车辆进行车道偏离的示图。图3是根据一个实施例的进行车道偏离的图2的主车辆的示图。图4是根据一个实施例的进行车道偏离的图2的主车辆的示图。图5是根据一个实施例的进行车道偏离的图2的主车辆的示图。图6是根据另一个实施例的操作疲劳驾驶警报系统的方法的流程图。图7是根据另一个实施例的自动车辆警报系统的示图。图8是根据另一个实施例的装备有图7的自动车辆警报系统的主车辆进行车道偏离的示图。图9是根据另一个实施例的进行车道偏离的图8的主车辆的示图。图10是根据另一个实施例的进行车道偏离的图8的主车辆的示图。图11是根据另一个实施例的进行车道偏离的图8的主车辆的示图。图12是根据一个实施例的疲劳驾驶算法的流程图。具体实施方式典型的疲劳驾驶系统通过测量车道保持表现来检测主车辆的操作者是困倦还是疲劳。典型的车道保持表现算法通过检测某些事件序列和/或转向活动的缺乏来估计操作者沿行驶车道的中心线驾驶主车辆的能力。指示疲劳驾驶的事件包括但不限于主车辆从中心线的横向偏移的变化、和/或在主车辆从中心线漂走的情况下没有转向活动然后突然修正转向回到中心线(又名回位)。本领域中已知，不使用转向灯而显着增加大量车道交叉的情况可能是疲劳驾驶的指示。尽管典型的车道保持表现算法可以在理想的交通状况下准确地估计疲劳驾驶，但是存在这样的情况，其中操作者可能有意地执行车道偏离以避免在相邻车道或者路肩上的物体(例如运输的超大货物或停在路肩上的其他车辆)，或避开行驶车道中的物体(例如坑洞或杂物)。尽管这些车道偏离可能与谨慎和/或有礼貌的驾驶操纵相关联，但是它们可能被典型的车道保持表现算法计数为疲劳驾驶的指示，并且可能导致错误的疲劳驾驶警告。如下面将更详细描述的，本文描述的系统是对现有的疲劳驾驶警报系统的改进，该系统通过确定何时要对车道偏离进行计数来降低错误的疲劳驾驶警报的比率，这有助于减少操作者故意停用疲劳驾驶警报系统的情况。图1示出适用于自动车辆(以下称为主车辆12)上的疲劳驾驶警报系统10(以下称为系统10)的非限制性示例。这里所用的术语“自动车辆”的意思不是建议主车辆12需要完全的自动化或自主操作。可以预料本申请中的教导适用于如下示例：主车辆12完全由驾驶人手动操作，自动化仅对驾驶人提供紧急制动。系统10包括相机14，该相机14提供道路20的车道标记18以及邻近主车辆12的物体22的图像16。如本领域技术人员将认识到的，适于在主车辆12上使用的相机14的示例是可购得的，其中一种是来自美国爱达荷州博伊西的美光科技公司(MicronTechnology,Inc.)的APTINAMT9V023。相机14可安装在主车辆12的前面，或安装在主车辆12的内部适于使相机14穿过主车辆12的挡风玻璃观察主车辆12周围区域的位置。相机14优选地是视频类型的相机14或能以例如每秒10帧的足够的帧速率捕捉道路20和周围区域的图像16的相机14。如果没有检测到车道标记18，则行驶车道24可以由车道标记18限定，或者可以由路面的边缘限定。图像16可包括但不限于道路20的行驶车道24左侧和右侧的车道标记18。图像16也可以包括相邻车道26上的车道标记18。车道标记18可以包括实线、虚线或它们的任意组合。系统10还包括警报装置28，该警报装置28可操作以警告主车辆12的操作者30警惕疲劳驾驶。警报装置28可以是操作者30可看到的指示器，该指示器被照亮以指示疲劳驾驶的实例、和/或可听警报、和/或被激活以指示疲劳驾驶的振动警报。系统10还包括与相机14以及警报装置28通信的控制器32。控制器32可包括诸如微处理器的处理器(未示出)或其它控制电路，诸如模拟和/或数字控制电路，包括应当为本领域技术人员熟知的用于处理数据的专用集成电路(ASIC)。控制器32可包括用以存储一个或多个例程、阈值和所捕捉的数据的存储器(未具体示出)，该存储器包括非易失性存储器，诸如电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)。一个或多个例程可以由处理器执行，以执行用于基于由控制器32从本文所描述的相机14接收到的信号来确定检测到的疲劳驾驶实例是否存在的步骤。控制器32可以经由视频信号(未示出)接收图像16，并且可以基于车道标记18来确定车道宽度(未具体示出)和行驶车道24的中心线34。即，控制器32使用已知的用于图像分析的技术处理由相机14检测或捕捉到的图像16从而确定主车辆12应在道路20上的何处被操作或转向。可以使用视觉处理技术，诸如来自以色列耶路撒冷的Moblieye视觉科技公司(MoblieyeVisionTechnologies,Ltd.)的平台、或其他合适的装置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种适用于自动车辆(12)的疲劳驾驶警报系统(10)，其特征在于，所述系统(10)包括：相机(14)，该相机(14)提供车道标记(18)和邻近主车辆(12)的物体(22)的图像(16)；警报装置(28)，该警报装置(28)可操作以警告主车辆(12)的操作者(30)警惕疲劳驾驶；以及控制器(32)，该控制器(32)与相机(14)和警报装置(28)通信，并且所述控制器(32)基于图像(16)确定主车辆(12)相对于车道标记(18)的车辆偏移(36)，基于图像(16)确定物体(22)相对于车道标记(18)的偏移位置(44)，当车辆偏移(36)小于偏差阈值(40)时，确定为发生了车道偏离(38)，当偏移位置(44)小于偏移阈值(46)时，不对车道偏离(38)的发生进行计数(42)，并且当发生车道偏离(38)的计数(42)超过指示疲劳驾驶的越界阈值(48)时，激活警报装置(28)。

【技术特征摘要】
2017.06.01 US 15/611,2731.一种适用于自动车辆(12)的疲劳驾驶警报系统(10)，其特征在于，所述系统(10)包括：相机(14)，该相机(14)提供车道标记(18)和邻近主车辆(12)的物体(22)的图像(16)；警报装置(28)，该警报装置(28)可操作以警告主车辆(12)的操作者(30)警惕疲劳驾驶；以及控制器(32)，该控制器(32)与相机(14)和警报装置(28)通信，并且所述控制器(32)基于图像(16)确定主车辆(12)相对于车道标记(18)的车辆偏移(36)，基于图像(16)确定物体(22)相对于车道标记(18)的偏移位置(44)，当车辆偏移(36)小于偏差阈值(40)时，确定为发生了车道偏离(38)，当偏移位置(44)小于偏移阈值(46)时，不对车道偏离(38)的发生进行计数(42)，并且当发生车道偏离(38)的计数(42)超过指示疲劳驾驶的越界阈值(48)时，激活警报装置(28)。2.如权利要求1所述的系统(10)，其特征在于，该系统(10)还包括与控制器(32)通信的测距传感器(50)，所述测距传感器(50)对物体(22)的范围(52)和方位角(54)进行检测，其中，控制器(32)还基于所述范围(52)和所述方位角(54)确定偏移位置(44)。3.如权利要求2所述的系统(10)，其特征在于，所述测距传感器(50)为雷达(56)。4.如权利要求2所述的系统(10)，其特征在于，所述测距传感器(50)为激光雷达(58)。5.如权利要求2所述的系统(10)，其特征在于，所述测距传感器(50)为超声换能器(60)。6.如权利要求1所述的系统(10)，其特征在于，所述控制器(32)还确定物体(22)处于相邻车道(26)上并在车道偏离(38)为进入相邻车道(26)时对所述车道偏离(38)进行计数(42)。7.一种用于操作适用于自动车辆的疲劳驾驶警报系统(10)的方法(200)，其特征在于，所述方法(200)包括：利用相机(14)提...

【专利技术属性】
技术研发人员：P·K·普拉萨德，
申请(专利权)人：德尔福技术有限公司，
类型：发明
国别省市：美国,US