自移动设备制造技术

本实用新型专利技术涉及一种自移动设备，包括机身、行走机构、控制装置及障碍物检测系统障碍物检测系统，控制装置用于控制自移动设备的行走和工作；障碍物检测系统障碍物检测系统包括面传感器及判断模块，面传感器布设于机身至少部分表面，用于感应面传感器的周边环境并生成对应的感应信号；判断模块用于根据面传感器产生的感应信号判断自移动设备是否接近或碰撞障碍物。当自移动设备相对障碍物的接近度达到预设程度，面传感器产生感应信号，判断模块可检测出该感应信号，从而判断出自移动设备是否发生了碰撞或过于靠近障碍物。如此，可精确检测出微小障碍物或微小碰撞力，以减少自移动设备对例如花、果蔬菜地等植被的破坏。

Self mobile device

The utility model relates to a self-mobile device, which comprises a fuselage, a walking mechanism, a control device and an obstacle detection system obstacle detection system. The control device is used to control the movement and work of the self-mobile device; the obstacle detection system of the obstacle detection system includes a face sensor and a judgment module, and the face sensor is arranged on the machine. At least part of the surface of the body is used for the surrounding environment of the sensor and generating the corresponding induction signal; the judgment module is used to judge whether the mobile device is close to or colliding with the obstacle according to the induction signal generated by the sensor. When the proximity of the mobile device to the obstacle reaches the preset level, the surface sensor generates the induction signal, and the judgment module can detect the induction signal, so as to judge whether the mobile device has collided or is too close to the obstacle. In this way, micro-obstacles or micro-collision forces can be accurately detected to reduce the damage of vegetation such as flowers, fruits and vegetables from mobile devices.

【技术实现步骤摘要】
自移动设备
本技术涉及行走设备
，特别是涉及一种自移动设备。
技术介绍
随着科学技术的不断进步，各种自移动设备已开始慢慢的走进人们的生活，例如吸尘机器人及自动割草机等。这种自移动设备具有行走装置、工作装置及自动控制装置，从而使其能脱离人们的操作，在一定范围内自动行走并执行工作。一般地，在自移动设备的工作区域内，经常会有一些障碍物，该障碍物会影响自移动设备的工作甚至损坏自移动设备。现有的解决方法是通过机械运动或机械运动产生的变化来检测是否发生碰撞，例如在自移动设备的底座上设置浮动件，当自移动设备与障碍物发生碰撞，浮动件与底座发生相对位移，通过位移传感器检测相对位移的情况，从而识别自移动设备遇到障碍并进行回避。目前，现有的碰撞检测无法对微小碰撞力进行检测，在自移动设备移动过程会造成对花、果蔬菜地植被破坏。
技术实现思路
基于此，有必要针对现有的碰撞检测无法对微小碰撞力检测的问题，提供一种可精确检测微小碰撞力的自移动设备。一种自移动设备，包括：机身；行走机构，用于带动所述自移动设备行走；及控制装置，用于控制所述自移动设备的行走和工作；所述自移动设备还包括障碍物检测系统，所述障碍物检测系统包括：面传感器，布设于所述机身至少部分表面，用于感应所述面传感器的周边环境并生成对应的感应信号；判断模块，用于根据所述面传感器产生的感应信号判断所述自移动设备是否接近或碰撞障碍物。上述的自移动设备，当自移动设备相对障碍物的接近度达到预设程度，面传感器产生感应信号，判断模块可检测出该感应信号，从而判断出自移动设备是否发生了碰撞或过于靠近障碍物。如此，可精确检测出微小障碍物或微小碰撞力，以减少自移动设备对例如花、果蔬菜地等植被的破坏，无需用户进行物理隔离，提高了便利性。在其中一实施例中，所述面传感器包括电子皮肤，所述判断模块根据所述电子皮肤遇到障碍物时产生的物理量的变化判断所述自移动设备是否碰撞障碍物。在其中一实施例中，所述电子皮肤包括至少一层压电感应层；和/或至少一层压敏电阻感应层。在其中一实施例中，所述电子皮肤还包括基层及保护层，所述至少一层压电感应层和/或至少一层压敏电阻感应层设置于所述基层与所述保护层之间。在其中一实施例中，所述面传感器包括电容式传感器，所述电容式传感器用于感应其周边环境并生成对应的所述感应信号。在其中一实施例中，所述判断模块用于根据所述电容式传感器生成的所述感应信号的强弱判断所述自移动设备是否接近或碰撞障碍物。在其中一实施例中，所述障碍物检测系统包括至少一个所述面传感器，所述至少一个所述面传感器呈阵列式地布设于所述机身的至少部分表面，所述判断模块根据所述至少一个面传感器产生的感应信号确定所述障碍物相对于所述自移动设备的位置。在其中一实施例中，所述障碍物检测系统包括至少一个面传感单元，每一所述面传感单元包括至少一个呈阵列式排布地所述面传感器。在其中一实施例中，所述至少一个面传感单元分散的布设于所述机身的至少部分表面。在其中一实施例中，所述障碍物检测系统还包括选择电路及用于输出信号以控制所述选择电路的控制器，所述选择电路用于根据所述控制器的输出信号控制所述面传感器与所述判断模块的连接和断开。在其中一实施例中，所述选择电路包括模拟开关或模拟复用器，所述控制器输出信号以控制所述选择电路选择指定的所述面传感器与所述判断模块的连接和断开。在其中一实施例中，所述模拟开关包括至少一个行选择开关和至少一个列选择开关，所述每个行选择开关分别与对应行中每个所述面传感器电连接，所述每个列选择开关分别与对应列中每个所述面传感器电连接。在其中一实施例中，所述控制器控制每一所述行选择开关及每一所述列选择开关的闭合与断开，以实现指定的所述面传感器与所述判断模块的连接，从而采集对应的所述面传感器所产生的感应信号。在其中一实施例中，所述判断模块包括：调理电路，用于对所述感应信号进行调理；模数转换电路，与所述调理电路电连接，用于对调理后的所述感应信号进行模数转化；处理器，与所述模数转换电路连接，用于根据模数转换后的所述感应信号判断所述自移动设备是否接近或碰撞所述障碍物。在其中一实施例中，当所述处理器判断所述自移动设备接近或碰撞所述障碍物时，所述处理器根据所述模数转化后的所述感应信号判断所述障碍物相对于所述自移动设备的位置。附图说明图1为本技术一实施方式中的自移动设备的结构示意图；图2为本技术另一实施方式中的自移动设备的结构示意图；图3为本技术一实施方式中的自移动设备的障碍物检测系统的结构框图；图4为本技术又一实施方式中的自移动设备的结构示意图；图5为图4所示的自移动设备的面传感单元与判断模块的电路连接示意图。具体实施方式为了便于理解本技术，下面将参照相关附图对本技术进行更全面的描述。附图中给出了本技术的较佳的实施例。但是，本技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本技术的公开内容的理解更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。本技术实施例中的自移动设备，在工作区域内自动行走工作，具体地，该自移动设备可以是自动割草机，或者自动吸尘器等。他们自动行走于草坪或者地面上，进行割草或吸尘工作。当然，本技术中的自移动设备并不限于自动割草机及自动吸尘器，也可以为其他类型的设备，例如自动喷洒设备或者自动监视设备等，通过自移动设备实现各项工作的无人值守运行。如图1及图2所示，本技术一实施例中，自移动设备10为自动割草机，工作区域为草坪，该自移动设备10包括机身12、行走机构、工作机构、储能机构及控制装置。控制装置控制自移动设备10在工作区域内按照预设的方式行走工作，在工作区域内、工作区域的边界处或地下设置有充电模块，当储能模块储存的电力不足时，自移动设备10通过充电模块进行充电。行走机构用于实现自移动设备10在工作区域内的行走及工作，在一个实施方式中，行走机构包括行走轮组，行走轮组包括驱动轮142和辅助支撑自移动设备的辅助轮144。如图1及图2所示，左右方向为自移动设备10的移动方向，则左端为自移动设备10的前端，与前端相对的一端为后端，驱动轮142设置于自移动设备的后端机身12的左右两侧，辅助轮144设置于自移动设备的前端的中间部位。当然，行走轮组可以有多种设置方法，例如驱动轮142的数量和辅助轮144的数量可以根据需要增减，驱动轮142和辅助轮144的设置位置和组合形式也可以根据需要修改，在此不一一列举。驱动轮142通常通过多个转速或者转向可控的电机进行驱动，从而实现自移动设备移动的过程中，灵活的调节移动速度或者移本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自移动设备，包括：机身；行走机构，用于带动所述自移动设备行走；及控制装置，用于控制所述自移动设备的行走和工作；其特征在于，所述自移动设备还包括障碍物检测系统，所述障碍物检测系统包括：面传感器，布设于所述机身至少部分表面，用于感应所述面传感器的周边环境并生成对应的感应信号；判断模块，用于根据所述面传感器产生的感应信号判断所述自移动设备是否接近或碰撞障碍物。

【技术特征摘要】
1.一种自移动设备，包括：机身；行走机构，用于带动所述自移动设备行走；及控制装置，用于控制所述自移动设备的行走和工作；其特征在于，所述自移动设备还包括障碍物检测系统，所述障碍物检测系统包括：面传感器，布设于所述机身至少部分表面，用于感应所述面传感器的周边环境并生成对应的感应信号；判断模块，用于根据所述面传感器产生的感应信号判断所述自移动设备是否接近或碰撞障碍物。2.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述面传感器包括电子皮肤，所述判断模块根据所述电子皮肤遇到障碍物时产生的物理量的变化判断所述自移动设备是否碰撞障碍物。3.根据权利要求2所述的自移动设备，其特征在于，所述电子皮肤包括至少一层压电感应层；和/或至少一层压敏电阻感应层。4.根据权利要求3所述的自移动设备，其特征在于，所述电子皮肤还包括基层及保护层，所述至少一层压电感应层和/或至少一层压敏电阻感应层设置于所述基层与所述保护层之间。5.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述面传感器包括电容式传感器，所述电容式传感器用于感应其周边环境并生成对应的所述感应信号。6.根据权利要求5所述的自移动设备，其特征在于，所述判断模块用于根据所述电容式传感器生成的所述感应信号的强弱判断所述自移动设备是否接近或碰撞障碍物。7.根据权利要求1至6中任意一项所述的自移动设备，其特征在于，所述障碍物检测系统包括至少一个所述面传感器，所述至少一个所述面传感器呈阵列式地布设于所述机身的至少部分表面，所述判断模块根据所述至少一个面传感器产生的感应信号确定所述障碍物相对于所述自移动设备的位置。8.根据权利要求7所述的自移动设备，其特征在于，所述障碍物检测系统包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈亚扣，邵勇，刘芳世，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32