一种清扫作业的路径修正方法技术

本发明专利技术实施例涉及一种清扫作业的路径修正方法，包括：清扫装置接收清扫任务信息；根据清扫规划路径信息进行清扫作业；获取约束条件信息；根据清扫区域地图信息和已清扫区域信息确定未清扫区域信息；计算预计条件信息；判断预计条件信息是否满足约束条件信息；当满足时，继续进行清扫作业；当不满足时，重新确定清扫模式信息；获取第二清扫轨迹信息、第二清扫速度信息和第二边刷转速信息，修正清扫规划路径信息。本发明专利技术能够根据约束条件判断按照规划路径清扫是否能完成清扫任务，预测不能完成时，更换清扫模式，从而对规划的路径进行修正，进而能够智能、高效的完成清扫任务。

A path correction method for cleaning operation

The embodiment of the present invention relates to a path correction method for cleaning operation, which includes: the cleaning device receives the cleaning task information; the cleaning operation is carried out according to the cleaning planning path information; the constraint condition information is obtained; the uncleaned area information is determined according to the cleaning area map information and the cleared area information; and the predicted condition letter is calculated. Information; judging whether the predicted condition information satisfies the constraint condition information; continuing the sweeping operation when satisfied; redefining the sweeping mode information when not satisfied; obtaining the second sweeping trajectory information, the second sweeping speed information and the second side brushing speed information, and modifying the sweeping planning path information. The invention can judge whether the cleaning task can be completed according to the planned path according to the constraints, and change the cleaning mode when the prediction can not be completed, so as to modify the planned path, thereby completing the cleaning task intelligently and efficiently.

【技术实现步骤摘要】
一种清扫作业的路径修正方法
本专利技术涉及数据处理领域，尤其涉及一种清扫作业的路径修正方法。
技术介绍
随着经济的发展和科技的进步，人们对生活环境质量的要求越来越高，而随着人工智能的崛起，市场也越来越关注于基于人工智能技术的清扫技术，在现有的智能清扫技术中，通常采用扫地机器人实现小面积内的清扫，对于道路等大面积的清扫，依然需要人工清扫，使用人工清扫路面的方式，不仅人力成本高，而且人工清扫时所产生的粉尘会严重影响清洁工人的身体健康，也不可避免的会造成环境的二次污染。而且，随着城市规模的发展，人力成本的不断提升，对于智能化无人驾驶的清扫车的需求，显现的尤为迫切。现有的无人驾驶清扫车只能根据规划好的路径进行清扫，无法根据当前的状态判断是否能够完成清扫任务，从而无法智能、高效的完成清扫任务。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种清扫作业的路径修正方法，能够根据约束条件判断按照规划路径清扫是否能完成清扫任务，预测不能完成时，更换清扫模式，从而对规划的路径进行修正，进而能够智能、高效的完成清扫任务。为实现上述目的，本专利技术提供了一种清扫作业的路径修正方法，包括：清扫装置接收清扫任务信息；其中，所述清扫任务信息中包括清扫区域地图信息和清扫规划路径信息；所述清扫规划路径信息包括第一清扫轨迹信息、第一清扫速度信息和第一边刷转速信息；根据所述清扫规划路径信息进行清扫作业；获取约束条件信息；其中，所述约束条件信息包括电量信息或清扫时限信息；根据所述清扫区域地图信息和已清扫区域信息确定未清扫区域信息；根据所述未清扫区域信息和清扫规划路径信息计算预计条件信息；判断所述预计条件信息是否满足所述约束条件信息；当所述预计条件信息满足所述约束条件信息时，根据所述清扫规划路径信息继续进行清扫作业；当所述预计条件信息不满足所述约束条件信息时，根据所述约束条件和所述未清扫区域信息重新确定清扫模式信息；根据所述清扫模式信息获取第二清扫轨迹信息、第二清扫速度信息和第二边刷转速信息；根据第二清扫轨迹信息、第二清扫速度信息和第二边刷转速信息修正所述清扫规划路径信息。优选的，当所述约束条件信息为电量信息时，所述根据所述未清扫区域信息和清扫规划路径信息计算预计条件信息具体包括：根据所述未清扫区域信息确定所述未清扫区域的面积信息；根据所述第一清扫轨迹信息、第一清扫速度信息和第一边刷转速信息计算单位面积的第一耗电量信息；根据所述未清扫区域的面积信息和所述第一清扫模式信息相对应的单位面积的第一耗电量信息进行计算，得到预计耗电量信息。进一步优选的，所述判断所述预计条件信息是否满足所述约束条件信息具体为：判断所述预计耗电量信息是否大于所述约束条件信息中的电量信息。进一步优选的，所述当所述预计条件信息不满足所述约束条件信息时，根据所述约束条件和所述未清扫区域信息确定清扫模式信息具体包括：根据所述约束条件信息中的电量信息和未清扫区域的面积信息确定单位面积的第二耗电量信息；根据所述单位面积的第二耗电量信息在清扫模式列表中查询相匹配的清扫模式信息；其中，所述清扫模式列表中包括清扫模式信息和相对应的轨迹信息、清扫速度信息和单位面积的耗电量信息。优选的，当所述约束条件信息为清扫时限信息时，所述根据所述未清扫区域信息和清扫规划路径信息计算预计条件信息具体包括：根据所述未清扫区域信息确定所述未清扫区域的面积信息；根据所述第一清扫轨迹信息和第一清扫速度信息计算单位面积的第一作业时间信息；根据所述未清扫区域的面积信息和单位面积的第一作业时间信息进行计算，得到预计清扫时间信息。进一步优选的，所述判断所述预计条件信息是否满足所述约束条件信息具体为：判断所述预计清扫时间信息是否小于所述约束条件中的清扫时限信息。进一步优选的，所述当所述预计条件信息不满足所述约束条件信息时，根据所述约束条件和所述未清扫区域信息确定清扫模式信息具体包括：根据所述未清扫区域信息和所述约束条件中的清扫时限信息计算单位面积的第二作业时间信息；根据所述单位面积的第二作业时间信息在清扫模式列表中查询相匹配的清扫模式信息；其中，所述清扫模式列表中包括清扫模式信息和相对应的轨迹信息、清扫速度信息和单位面积的作业时间信息。进一步优选的，所述获取约束条件信息具体包括：用户终端接收用户输入的约束条件信息，并发送给服务器；其中，所述约束条件信息中包括时限信息和清扫装置的装置ID；所述服务器根据所述装置ID，将所述约束条件信息发送给相对应的清扫装置。优选的，在所述根据所述清扫规划路径信息进行清扫作业之后，所述方法还包括：用户终端接收用户输入的模式选择信息，并发送给服务器；其中，所述约束条件信息中包括清扫模式信息和清扫装置的装置ID；所述服务器根据所述装置ID，将所述模式选择信息发送给相对应的清扫装置；所述清扫装置对所述模式选择信息进行解析，得到所述清扫模式信息；根据所述清扫模式信息在清扫模式列表中获取相对应的清扫轨迹信息、清扫速度信息和边刷转速信息；根据未清扫区域信息、清扫轨迹信息、清扫速度信息和边刷转速信息对所述清扫规划路径信息进行修正。优选的，所述清扫装置具有湿度感知模块，用于对清扫环境的湿度进行监测，所述方法还包括：当监测到的清扫环境的湿度大于预设湿度阈值时，生成返回指令；其中，所述返回指令中包括预设地点信息；所述清扫装置根据所述返回指令停止清扫作业，并返回预设地点。本专利技术实施例提供的清扫作业的路径修正方法，能够根据约束条件判断按照规划路径清扫是否能完成清扫任务，预测不能完成时，更换清扫模式，从而对规划的路径进行修正，进而能够智能、高效的完成清扫任务。附图说明图1为本专利技术实施例提供的清扫作业的路径修正方法的流程图。具体实施方式下面通过附图和实施例，对本专利技术的技术方案做进一步的详细描述。本专利技术实施例提供的清扫作业的路径修正方法执行于清扫装置中，能够根据约束条件智能、高效的完成清扫任务。其中，清扫装置可以理解为无人驾驶的智能清扫车,能够根据规划好的清扫路径进行清扫，并且能够自身的环境感知模块感知到的环境信息作出避障、让行等动作，实现无人驾驶情况下的安全、智能作业。图1为本专利技术实施例提供的清扫作业的路径修正方法的流程图，所述方法包括如下步骤：步骤101，清扫装置接收清扫任务信息；清扫装置可以理解为无人驾驶的智能清扫车，能够根据服务器下发的清扫任务在作业区域内进行清扫，在清扫过程中能够对清扫区域的边界以及障碍物进行识别，从而在无人驾驶的情况下实现清扫作业。清扫任务信息中包括清扫区域地图信息和清扫规划路径信息。其中，清扫区域地图信息包括待清扫区域的边界信息和标定障碍物的轮廓信息；待清扫区域的边界信息用于限定清扫作业的区域范围，标定障碍物的轮廓信息用于表示固定障碍物的占地面积，标定障碍物的数量可以为多个，待清扫区域的边界信息和标定障碍物的轮廓信息是预先采集并标记在地图信息中的，比如在方形广场内设有一个滑梯，滑梯即为固定障碍物，在地图信息中限定方形广场的边界信息，并在方形广场内标记滑梯的轮廓信息。清扫规划路径信息可以理解为多属性的轨迹信息，包括第一清扫轨迹信息、第一清扫速度信息和第一边刷转速信息。清扫轨迹是指清扫作业时的清扫的轨迹类型，比如可以包括“弓”字形和“回”字形，每种清扫轨迹对应的清扫覆盖率不同，对于同一清扫区域来说，当清扫装置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清扫作业的路径修正方法，其特征在于，所述清扫作业的路径修正方法包括：清扫装置接收清扫任务信息；其中，所述清扫任务信息中包括清扫区域地图信息和清扫规划路径信息；所述清扫规划路径信息包括第一清扫轨迹信息、第一清扫速度信息和第一边刷转速信息；根据所述清扫规划路径信息进行清扫作业；获取约束条件信息；其中，所述约束条件信息包括电量信息或清扫时限信息；根据所述清扫区域地图信息和已清扫区域信息确定未清扫区域信息；根据所述未清扫区域信息和清扫规划路径信息计算预计条件信息；判断所述预计条件信息是否满足所述约束条件信息；当所述预计条件信息满足所述约束条件信息时，根据所述清扫规划路径信息继续进行清扫作业；当所述预计条件信息不满足所述约束条件信息时，根据所述约束条件和所述未清扫区域信息重新确定清扫模式信息；根据所述清扫模式信息获取第二清扫轨迹信息、第二清扫速度信息和第二边刷转速信息；根据第二清扫轨迹信息、第二清扫速度信息和第二边刷转速信息修正所述清扫规划路径信息。

【技术特征摘要】
1.一种清扫作业的路径修正方法，其特征在于，所述清扫作业的路径修正方法包括：清扫装置接收清扫任务信息；其中，所述清扫任务信息中包括清扫区域地图信息和清扫规划路径信息；所述清扫规划路径信息包括第一清扫轨迹信息、第一清扫速度信息和第一边刷转速信息；根据所述清扫规划路径信息进行清扫作业；获取约束条件信息；其中，所述约束条件信息包括电量信息或清扫时限信息；根据所述清扫区域地图信息和已清扫区域信息确定未清扫区域信息；根据所述未清扫区域信息和清扫规划路径信息计算预计条件信息；判断所述预计条件信息是否满足所述约束条件信息；当所述预计条件信息满足所述约束条件信息时，根据所述清扫规划路径信息继续进行清扫作业；当所述预计条件信息不满足所述约束条件信息时，根据所述约束条件和所述未清扫区域信息重新确定清扫模式信息；根据所述清扫模式信息获取第二清扫轨迹信息、第二清扫速度信息和第二边刷转速信息；根据第二清扫轨迹信息、第二清扫速度信息和第二边刷转速信息修正所述清扫规划路径信息。2.根据权利要求1所述的清扫作业的路径修正方法，其特征在于，当所述约束条件信息为电量信息时，所述根据所述未清扫区域信息和清扫规划路径信息计算预计条件信息具体包括：根据所述未清扫区域信息确定所述未清扫区域的面积信息；根据所述第一清扫轨迹信息、第一清扫速度信息和第一边刷转速信息计算单位面积的第一耗电量信息；根据所述未清扫区域的面积信息和所述第一清扫模式信息相对应的单位面积的第一耗电量信息进行计算，得到预计耗电量信息。3.根据权利要求2所述的清扫作业的路径修正方法，其特征在于，所述判断所述预计条件信息是否满足所述约束条件信息具体为：判断所述预计耗电量信息是否大于所述约束条件信息中的电量信息。4.根据权利要求3所述的清扫作业的路径修正方法，其特征在于，所述当所述预计条件信息不满足所述约束条件信息时，根据所述约束条件和所述未清扫区域信息确定清扫模式信息具体包括：根据所述约束条件信息中的电量信息和未清扫区域的面积信息确定单位面积的第二耗电量信息；根据所述单位面积的第二耗电量信息在清扫模式列表中查询相匹配的清扫模式信息；其中，所述清扫模式列表中包括清扫模式信息和相对应的轨迹信息、清扫速度信息和单位面积的耗电量信息。5.根据权利要求1所述的清扫作业的路径修正方法，其特征在于，当所述约束条件信息为清扫时限信息时，所述根据所述未清...

【专利技术属性】
技术研发人员：张德兆，王肖，张放，李晓飞，霍舒豪，
申请(专利权)人：北京智行者科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11