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本发明实施例涉及一种清扫作业的路径修正方法，包括：清扫装置接收清扫任务信息；根据清扫规划路径信息进行清扫作业；获取约束条件信息；根据清扫区域地图信息和已清扫区域信息确定未清扫区域信息；计算预计条件信息；判断预计条件信息是否满足约束条件信息；...
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