一种基于机器人的智能道路检测方法技术

本发明专利技术公开了一种基于机器人的智能道路检测方法，包括以下步骤：S1，确定道路检测区域；S2，自主检测机器人根据所述的道路检测区域自动规划路径并执行道路检测任务；在执行道路检测任务的过程中，获取机器人的实时定位信息，同时利用高精度相机和探地雷达采集路面数据，并将所采集的路面数据与采集数据时对应的定位信息进行关联、存储。本发明专利技术利用自主检测机器人进行路径自动规划并执行道路检测任务，并利用定位设备实时获取机器人的定位信息及利用数据采集传感器采集路面数据，并将所采集的路面数据与对应的定位信息进行关联，从而实现了机器人自主完成道路检测任务，并且作业效率高，检测数据完整，检测数据位置信息准确，能准确定位病害。

An intelligent road detection method based on Robot

The invention discloses an intelligent road detection method based on robots, which includes the following steps: S1 to determine the road detection area; S2, the autonomous detection robot automatically plans the path according to the road detection area and carries out the road detection task; in the process of carrying out the road detection task, obtains the real-time determination of the robot. Bit information, at the same time using high-precision cameras and ground penetrating radar to collect road surface data, and the collected road surface data and the corresponding positioning information when collecting data are correlated and stored. The invention utilizes an autonomous detection robot to carry out path automatic planning and road detection tasks, and uses positioning equipment to acquire real-time positioning information of the robot and data acquisition sensor to collect road surface data, and correlates the collected road surface data with corresponding positioning information, thus realizing the autonomy of the robot. Complete the task of road detection, and the operation efficiency is high, the detection data is complete, the location information of the detection data is accurate, and the disease can be accurately located.

【技术实现步骤摘要】
一种基于机器人的智能道路检测方法
本专利技术涉及一种基于机器人的智能道路检测方法，属于道路病害自动检测

技术介绍
当前多使用多功能检测车对道路进行检测，或者使用普通车辆搭载探地雷达对被检测道路进行检测，人工控制检测过程，存在效率低、随机性大、位置数据不准确等缺点；另外，现有技术中进行道路检测时所搭载的各种不同的传感器都是单独作业，相互之间无有效同步手段，无法根据多传感器数据对道路进行综合诊断，因而很难得出较准确的检测结果。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，提供一种基于机器人的智能道路检测方法，它可以有效解决现有技术中存在的问题，尤其是人工控制检测过程，导致检测效率低、随机性大、位置数据不准确的问题。为解决上述技术问题，本专利技术采用如下的技术方案：一种基于机器人的智能道路检测方法，包括以下步骤：S1，确定道路检测区域；S2，自主检测机器人根据所述的道路检测区域自动规划路径(如梳状检测路径等)并执行道路检测任务；在执行道路检测任务的过程中，获取机器人的实时定位信息，同时利用高精度相机(拍摄精度达到1mm以内的工业相机，例如，行像素大于2k分辨率的相机拍摄2米宽的范围)和探地雷本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于机器人的智能道路检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，确定道路检测区域；S2，自主检测机器人根据所述的道路检测区域自动规划路径并执行道路检测任务；在执行道路检测任务的过程中，获取机器人的实时定位信息，同时利用高精度相机和探地雷达采集路面数据，并将所采集的路面数据与采集数据时对应的定位信息进行关联、存储。

【技术特征摘要】
1.一种基于机器人的智能道路检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，确定道路检测区域；S2，自主检测机器人根据所述的道路检测区域自动规划路径并执行道路检测任务；在执行道路检测任务的过程中，获取机器人的实时定位信息，同时利用高精度相机和探地雷达采集路面数据，并将所采集的路面数据与采集数据时对应的定位信息进行关联、存储。2.根据权利要求1所述的基于机器人的智能道路检测方法，其特征在于，步骤S1中，通过相对定位或绝对定位的方式确定道路检测区域；其中，所述的通过相对定位的方式确定道路检测区域，即根据待检测区域的方向和位置来定义工作坐标系：以检测区域延伸方向为Y轴，以垂直于其延伸方向为X轴，以检测起始点为原点；在此坐标系下根据实际检测需求自定义一个检测区域；所述的通过绝对定位的方式确定道路检测区域，即利用位置标定器采集待检测区域边界关键点的实际位置信息，然后通过所述边界拟合出一个多边形区域作为道路检测区域。3.根据权利要求1所述的基于机器人的智能道路检测方法，其特征在于，对道路的病害情况进行综合分析时，首先通过人工读取雷达所采集的数据，如果发现可疑内部缺陷，则根据相应的位置信息查看对应的表观数据，然后通过裂缝及破损识别算法自动识别高精度相机所采集的图像中的被检测区域的表观缺陷。4.根据权利要求1所述的基于机器人的智能道路检测方法，其特征在于，步骤S2中，通过编码器触发高精度相机和探地雷达进行数据采集，并通过控制编码器的频率来控制高精度相机和探地雷达采集数据的频率，数据的间距是已知且恒定的；当定位数据的分辨率低于探地雷达数据的分辨率时，则采用线性插值的方式来确定每一个探地雷达数据的准确位置。5.根据权利要求1所述的基于机器人的智能道路检测方法，其特征在于，步骤S2中，通过安装在机器人轮子上的编码器所发出的编...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨辉，桂仲成，马云峰，贺骥，邓勇军，方霖，
申请(专利权)人：上海圭目机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31