用于自动驾驶车辆的轨迹重新规划的系统和方法技术方案

根据一个实施方式，利用重新规划确定机制基于ADV在时间点的驾驶状态和条件(例如，规划位置与实际位置之间的差异、当前速度与目标速度之间的差异以及当前前进方向与目标前进方向之间的差异)来确定ADV是否需要重新规划路线或轨迹。这些差异总体上表示了规划与来自ADV的实际响应之间的误差。如果该误差大于预定阈值，则可执行重新规划；否则，执行常规规划。

System and method for trajectory replanning of autonomous driving vehicle

According to an embodiment, the driving status and conditions (e.g., the difference between the planned position and the actual position, the difference between the current speed and the target speed, and the difference between the current direction and the target direction) at the time point of ADV are determined by using the redesign determination mechanism to determine whether the ADV needs to redesign the road. Line or track. These differences generally indicate the difference between planning and actual response from ADV. If the error is greater than the predetermined threshold, replanning can be performed; otherwise, regular planning is performed.

【技术实现步骤摘要】
用于自动驾驶车辆的轨迹重新规划的系统和方法
本专利技术的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本专利技术的实施方式涉及自动驾驶车辆的轨迹重新规划。
技术介绍
以自动驾驶模式操作(例如，无人驾驶)的车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式操作时，车辆可以使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。运动规划和控制是自动驾驶的关键操作。当规划自动驾驶车辆(ADV)的操作时，目标是规划路线或轨迹并控制ADV尽可能地靠近规划的路线或轨迹。然而，由于驾驶环境的多种因素，一些时候ADV可能无法像预期的那样遵循规划的线路或轨迹。在这种情况下，可能需要重新规划路线或轨迹。在该时间点的驾驶环境下，难以确定应该执行重新规划还是常规规划。
技术实现思路
本申请的一方面提供了一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：当所述自动驾驶车辆沿着规划的路线移动时，确定所述自动驾驶车辆的当前状态与所述自动驾驶车辆的目标状态之间的状态差异；根据所述自动驾驶车辆的前一状态确定当前状态的状态趋势，所述状态趋势表示所述当本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：当所述自动驾驶车辆沿着规划的路线移动时，确定所述自动驾驶车辆的当前状态与所述自动驾驶车辆的目标状态之间的状态差异；根据所述自动驾驶车辆的前一状态确定当前状态的状态趋势，所述状态趋势表示所述当前状态与所述前一状态之间的差异的变化趋势；基于所述状态差异和所述状态趋势计算重新规划分数；以及响应于确定所述重新规划分数大于预定阈值，对所述路线的下一路线段执行重新规划。

【技术特征摘要】
2017.04.20 US 15/492,3911.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：当所述自动驾驶车辆沿着规划的路线移动时，确定所述自动驾驶车辆的当前状态与所述自动驾驶车辆的目标状态之间的状态差异；根据所述自动驾驶车辆的前一状态确定当前状态的状态趋势，所述状态趋势表示所述当前状态与所述前一状态之间的差异的变化趋势；基于所述状态差异和所述状态趋势计算重新规划分数；以及响应于确定所述重新规划分数大于预定阈值，对所述路线的下一路线段执行重新规划。2.根据权利要求1所述的方法，还包括响应于确定所述重新规划分数小于或等于所述预定阈值，对所述路线的下一路线段执行常规规划。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述重新规划是基于所述自动驾驶车辆的当前状态来规划所述路线的下一路线段，以及其中，所述常规规划是基于所述自动驾驶车辆的目标状态来规划所述路线的下一路线段。4.根据权利要求1所述的方法，还包括：确定所述自动驾驶车辆的当前速度；以及确定所述下一路线段的曲率，其中，所述重新规划分数还基于所述自动驾驶车辆的当前速度和所述下一路线段的曲率来计算。5.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述自动驾驶车辆的当前状态与所述自动驾驶车辆的目标状态之间的状态差异包括：确定所述自动驾驶车辆的当前位置与所述自动驾驶车辆的目标位置之间的距离差异；以及确定所述自动驾驶车辆的当前速度与所述自动驾驶车辆的目标速度之间的速度差异，其中，所述状态差异基于所述距离差异和所述速度差异来计算。6.根据权利要求5所述的方法，其中，根据所述自动驾驶车辆的前一状态确定当前状态的状态趋势包括：根据先前规划循环的先前距离差异确定所述距离差异的距离差异趋势；以及根据所述先前规划循环的先前速度差异确定所述速度差异的速度差异趋势，其中，所述状态趋势基于所述距离差异趋势和所述速度差异趋势来计算。7.根据权利要求6所述的方法，还包括确定所述自动驾驶车辆的当前前进方向与所述自动驾驶车辆的目标前进方向之间的方向差异，其中，所述状态差异还基于所述方向差异来计算。8.根据权利要求7所述的方法，还包括根据所述先前规划循环的先前方向差异确定所述方向差异的方向差异趋势，其中，所述状态趋势基于所述距离差异趋势、所述速度差异趋势和所述方向差异趋势来计算。9.一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时致使所述处理器执行操作，所述操作包括：当自动驾驶车辆沿着规划的路线移动时，确定所述自动驾驶车辆的当前状态与所述自动驾驶车辆的目标状态之间的状态差异；根据所述自动驾驶车辆的前一状态确定当前状态的状态趋势，所述状态趋势表示所述当前状态与所述前一状态之间的差异的变化趋势；基于所述状态差异和所述状态趋势计算重新规划分数；以及响应于确定所述重新规划分数大于预定阈值，对所述路线的下一路线段执行重新规划。10.根据权利要求9所述的机器可读介质，其中，所述操作还包括响应于确定所述重新规划分数小于或等于所述预定阈值，对所述路线的下一路线段执行常规规划。11.根据权利要求10所述的机器可读介质，其中，所述重新规划是基于所述自动驾驶车辆的当前状态来规划所述路线的下一路线段，以及其中，所述常规规划是基于所述自动驾驶车辆的目标状态来规划所述路线的下一路线段。12.根据权利要求9所述的机器可读介质，其中，所述操作还包括：确定所述自动驾驶车辆的当前速度；以及确定所述下一路线段的曲率，其中，所述重新规划分数还基于所述自动驾驶车辆的当前速度和所述下一路线段的曲率来计算。13.根据权利要求9所述的机器可读介质，其中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱帆，
申请(专利权)人：百度美国有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US