避障方法、装置、机器人和计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种避障方法、装置、机器人和计算机可读存储介质。其中，该避障方法包括：监测工作环境中的运动物体，获取运动物体的运动信息；根据运动信息预测运动物体的运动轨迹；如果运动物体的运动轨迹与机器人的预定导航路径满足相交条件，则根据相交信息确定避障范围；获取机器人的当前位置；如果避障范围和机器人的当前位置之间的距离满足第一预设条件，则控制机器人重新规划导航路径；如果避障范围和所述机器人的当前位置之间的距离满足第二预设条件，则控制机器人降低运动速度或停止运动。在该技术方案中，本发明专利技术实施例由于根据运动物体的运动信息来确定避障范围，因此可以准确地预估出避障范围，而且还提高了机器人的安全性。

Obstacle avoidance method, device, robot and computer readable storage medium

The embodiment of the invention provides an obstacle avoidance method, a device, a robot and a computer readable storage medium. Among them, the obstacle avoidance method includes: monitoring the moving object in the working environment to obtain the motion information of the moving object; predicting the motion trajectory of the moving object according to the motion information; determining the obstacle avoidance range according to the intersection information if the motion trajectory of the moving object and the predetermined navigation path of the robot meet the intersection condition; The current position of the robot; if the distance between the obstacle avoidance range and the current position of the robot satisfies the first presupposition condition, the robot is controlled to re-plan the navigation path; if the distance between the obstacle avoidance range and the current position of the robot satisfies the second presupposition condition, the robot is controlled to reduce the movement speed or stop. Exercise. In the technical scheme, the embodiment of the present invention can accurately predict the obstacle avoidance range because the obstacle avoidance range is determined according to the motion information of the moving object, and also improves the safety of the robot.

【技术实现步骤摘要】
避障方法、装置、机器人和计算机可读存储介质
本专利技术涉及控制
，特别是涉及一种避障方法、装置、机器人和计算机可读存储介质。
技术介绍
目前，机器人作为一种在感知-思维-效应方面模拟人的机器系统，已被广泛应用到工业、生活等各个领域。当机器人在各个领域的环境中工作时，其周围环境中随时可能会存在运动的障碍物。此时，要求机器人能够避开该障碍物。现有机器人在检测到运动的障碍物时，通常采取停止的方式，来达到避免与该障碍物相撞的目的。虽然在上述避障方式中机器人能够成功避障，但是机器人需要停止下来，以等待运动的障碍物离开后才能继续运动；因而现有技术存在无法预估避障范围的缺陷。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种避障方法、装置、机器人和计算机可读存储介质，以解决如何预估避障范围的技术问题。为了实现上述目的，第一方面，提供了以下技术方案：一种避障方法，应用于机器人；所述方法包括：监测工作环境中的运动物体，获取所述运动物体的运动信息；根据所述运动信息预测所述运动物体的运动轨迹；如果所述运动物体的运动轨迹与所述机器人的预定导航路径满足相交条件，则根据所述相交信息确定避障范围。可选的，所述监本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种避障方法，应用于机器人；其特征在于，所述方法包括：监测工作环境中的运动物体，获取所述运动物体的运动信息；根据所述运动信息预测所述运动物体的运动轨迹；如果所述运动物体的运动轨迹与所述机器人的预定导航路径满足相交条件，则根据所述相交信息确定避障范围。

【技术特征摘要】
1.一种避障方法，应用于机器人；其特征在于，所述方法包括：监测工作环境中的运动物体，获取所述运动物体的运动信息；根据所述运动信息预测所述运动物体的运动轨迹；如果所述运动物体的运动轨迹与所述机器人的预定导航路径满足相交条件，则根据所述相交信息确定避障范围。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监测工作环境中的运动物体，获取所述运动物体的运动信息的步骤之前，所述方法还包括：获取工作环境的图像信息；如果从所述图像信息中识别到运动物体，则监测所述运动物体，获取所述运动物体的运动信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监测工作环境中的运动物体，获取所述运动物体的运动信息，包括：获取所述运动物体的深度图像信息；根据所述深度图像信息计算所述运动物体的运动信息，所述运动信息包括运动速度和运动方向。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动物体的运动轨迹与所述机器人的预定导航路径满足相交条件，包括：在一时间点，所述运动物体的运动轨迹与所述机器人的预定导航路径有交点；或者在一时间点，依据所述运动轨迹确定的所述运动物体位置与依据所述机器人的预定导航路径确定的机器人位置之间的距离不大于阈值；或者所述运动物体的运动轨迹范围与机器人的预定导航路径有交叉区域。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述机器人的当前位置；如果所述避障范围和所述机器人的当前...

【专利技术属性】
技术研发人员：王雪松，
申请(专利权)人：北京猎户星空科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11