The invention discloses an intelligent navigation system for an unmanned trestle car, which comprises a positioning base station O, a fixed station A and a fixed station B arranged on the unmanned trestle car. The fixed station A and B are fixed in relative positions. The positioning base station O is located in the middle of the back end of the fixed station A and B, and also includes the side of the transport cabin. Mobile station C and mobile station D on the wall. The positioning base station O communicates with fixed station A, fixed station B, mobile station C and mobile station D by wireless way to obtain the ranging information of each station. Through the above way, the intelligent navigation system of the unmanned trestle car provided by the invention has stable, reliable operation, short delay time and abnormal protection measures. The relative positioning of the vehicle and the ship is adopted to calculate yaw information for navigation and generate motion control instructions of the unmanned trestle car to realize the operation of the unmanned trestle car and the transport ship. Accurate alignment.
【技术实现步骤摘要】
无人栈桥车智能导航系统
本专利技术涉及车辆自主导航的领域,尤其涉及无人栈桥车智能导航系统。
技术介绍
在抢险救灾行动或作战状态下,有时需要建立应急渡场,保障物资及人员输送。在非制式码头条件下,受吃水深度的影响,运输船经常无法靠岸,需要通过一种应急栈桥来建立船岸间的过渡通道。无人栈桥车是将无人行驶底盘与应急栈桥结合起来的特种装备,作业时,无人栈桥车行驶到运输船和海(或江、河)岸间,展开头尾两端跳板,实现船岸间运输通道的快速搭接。普通的无人栈桥车不具备自主导航功能,通过指挥员人眼目测的方式进行栈桥车与运输船舱门的对位,完全依赖人员的操控水平,精度无法保证,且经常需要反复调节,车辆行驶不稳定,严重影响任务完成的质量和效率。
技术实现思路
本专利技术主要解决的技术问题是提供无人栈桥车智能导航系统,用于运输船与岸边搭接时的自动对位控制,通过车船间多点测距,计算出偏航信息,对无人栈桥车进行行驶导航,系统运行稳定、可靠,延迟时间短,具有异常保护措施。另外,系统可生成无人栈桥车运动控制指令,实现了无人栈桥车与运输船的精确对位,便于后续货物的装卸载。为解决上述技术问题,本专利技术采用的一个技术方案是:提供了无人栈桥车智能导航系统,包括设置在无人栈桥车上的定位基站O、固定站A和固定站B,所述的固定站A和固定站B呈相对位置进行固定,所述的定位基站O设置在固定站A和固定站B后端的中间位置,还包括运输船上舱体侧壁的移动站点C和移动站点D,所述的定位基站O通过无线的方式与固定站A、固定站B、移动站点C和移动站点D进行通信连接,获取各站点的测距信息。在本专利技术一个较佳实施例中,所述的定位 ...
【技术保护点】
1.无人栈桥车智能导航系统,其特征在于,包括设置在无人栈桥车上的定位基站O、固定站A和固定站B,所述的固定站A和固定站B呈相对位置进行固定,所述的定位基站O设置在固定站A和固定站B后端的中间位置,还包括运输船上舱体侧壁的移动站点C和移动站点D,所述的定位基站O通过无线的方式与固定站A、固定站B、移动站点C和移动站点D进行通信连接,获取各站点的测距信息。
【技术特征摘要】
1.无人栈桥车智能导航系统,其特征在于,包括设置在无人栈桥车上的定位基站O、固定站A和固定站B,所述的固定站A和固定站B呈相对位置进行固定,所述的定位基站O设置在固定站A和固定站B后端的中间位置,还包括运输船上舱体侧壁的移动站点C和移动站点D,所述的定位基站O通过无线的方式与固定站A、固定站B、移动站点C和移动站点D进行通信连接,获取各站点的测距信息。2.根据权利要求1所述的无人栈桥车智能导航系统,其特征在于,所述的定位基站O通过CAN总线与无人栈桥车上的行车控制ECU进行通信连接。3.根据权利要求1所述的无人栈桥车智能导航系统,其特征在于,所...
【专利技术属性】
技术研发人员:王彪,金海炎,刘宗政,马性辉,金维民,
申请(专利权)人:光力苏州智能装备技术研究院有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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