一种自动驾驶车辆的自主协同行驶决策方法技术

本发明专利技术提出了自动驾驶车辆的自主协同行驶决策方法，具体为：车辆通过车载检测系统采集行驶状态信息；车辆应用模糊函数实现行驶状态信息参数的模糊化处理，对车辆及其邻居车辆的行驶状态进行估计；将经模糊化后的行驶状态信息参数，作为模糊推理机输入参数，模糊推理机根据设定的模糊规则库推理车辆行驶模式；由解模糊处理输出独立车辆的最优行驶模式决策结果，实现群集车辆间的自主协同行驶。有益效果：通过自动驾驶车辆具备的信息检测、计算和通信能力，通过对车辆自身行驶状态参数集的模糊化和模糊逻辑推理，实现群集车辆间的自主协同行驶，为独立车辆选择最佳行驶模式提供参考，提高车辆行驶安全，减小车辆旅行时间，降低交通能耗。

An autonomous cooperative driving decision method for autonomous driving vehicles

The invention proposes an autonomous cooperative driving decision-making method for an autonomous driving vehicle, which is specifically as follows: the vehicle collects driving state information through an on-board detection system; the vehicle uses a fuzzy function to realize the fuzzy processing of driving state information parameters, and estimates the driving state of the vehicle and its neighbors; and the driving state of the fuzzified vehicle is estimated. The driving state information parameters are input parameters of the fuzzy inference engine, which infers the driving mode of the vehicle according to the set fuzzy rule base, and the optimal driving mode decision results of the independent vehicle are output by the de-fuzzification process, thus realizing the autonomous and cooperative driving among the clustered vehicles. Beneficial effects: Through the information detection, calculation and communication capabilities of the self-driving vehicle, through the fuzzification and fuzzy logic reasoning of the vehicle's own driving state parameter set, the autonomous and cooperative driving among the clustered vehicles is realized, which provides a reference for the independent vehicle to choose the best driving mode, improves the vehicle's driving safety and reduces the number of vehicles. Vehicle travel time reduces traffic energy consumption.

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶车辆的自主协同行驶决策方法
本专利技术涉及车联网技术，尤其涉及自动驾驶车辆间的自主协同行驶技术。
技术介绍
车联网(InternetofVehicles,IoV)是无线通信技术和交通运输网络的融合，是物联网在交通运输领域的典型应用，是向自动驾驶演进的需求。自动驾驶技术是一种移动性高、路况信息复杂、安全性要求高的交通智能化和网联化应用，是道路交通的发展趋势，也是实现无人驾驶的必经过程。车辆的自主协同行驶本质上是根据道路通行状态、车辆自身行驶状态和邻居车辆行驶状态作出的行驶轨迹动态调整过程。在车联网中，总体上车辆以群集模式协同行驶，其中，慢车道中车辆一般以预定轨迹模式行驶，行车道中车辆一般以跟随模式行驶，超车道中车辆以超速、变道等随机模式行驶为主，实现超车后回归行车道中以跟随模式行驶。作为车联网节点的自动驾驶车辆具有完备的车载传感检测、计算处理和通信传播系统，能够实时获取、传输和处理车辆行驶状态信息数据，实现群集车辆间的自主协同行驶，提高车辆行驶安全和道路通行效率。目前，自动驾驶车辆独立地依靠自身附加的传感检测和计算处理系统实时采集和处理交通环境状态信息，保障车辆行驶安全，但本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆的自主协同行驶决策方法，在车辆上配备定位系统、行驶状态信息检测系统以及支持车间通信的车载无线通信系统，邻居车辆间通过车间通信技术周期性交换彼此行驶状态信息，其特征在于车辆通过车载检测系统采集行驶状态信息；车辆应用模糊函数实现行驶状态信息参数的模糊化处理，对车辆及其邻居车辆的行驶状态进行估计；将经模糊化后的行驶状态信息参数，作为模糊推理机输入参数，模糊推理机根据设定的模糊规则库推理车辆行驶模式；由解模糊处理输出独立车辆的最优行驶模式决策结果，实现群集车辆间的自主协同行驶。

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的自主协同行驶决策方法，在车辆上配备定位系统、行驶状态信息检测系统以及支持车间通信的车载无线通信系统，邻居车辆间通过车间通信技术周期性交换彼此行驶状态信息，其特征在于车辆通过车载检测系统采集行驶状态信息；车辆应用模糊函数实现行驶状态信息参数的模糊化处理，对车辆及其邻居车辆的行驶状态进行估计；将经模糊化后的行驶状态信息参数，作为模糊推理机输入参数，模糊推理机根据设定的模糊规则库推理车辆行驶模式；由解模糊处理输出独立车辆的最优行驶模式决策结果，实现群集车辆间的自主协同行驶。2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的自主协同行驶决策方法，其特征在于设定车辆行驶状态信息参数集为θ＝{θV,θN,θL}，其中，θV为车辆行驶速度，θN为车辆邻居节点数，θL为车辆当前行驶车道；根据θV、θN以及θL分别计算对应的模糊隶属度μ(V)、μ(N)以及μ(L)。3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的自主协同行驶决策方法，其特征在于设定车辆行驶速度参数θV＝{VL,VM,VH}，VL,VM,VH分别对应地表示低速、中速和高速三种行驶速度状态，设定车辆行驶速度上限为VU，车辆行驶速度下限为VLB，平均行驶速度为VA，则车辆行驶速度参数θV的高速、中速和低速三种行驶速度状态的模糊隶属度μ(V)＝{μH,μM,μL}根据式(1)、式(2)以及式(3)计算；其中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：邱恭安，包志华，章国安，刘敏，曹娟，李业，
申请(专利权)人：南通大学，南通先进通信技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32