【技术实现步骤摘要】
本公开涉及自动化，特别是涉及一种清洁机器人的控制方法、清洁机器人、计算机设备和存储介质。
技术介绍
1、清洁机器人，主要从事家庭卫生的自动清洁、清洗等工作，按照应用范围和用途的不同，清洁机器人有多种类型，例如扫地机器人、拖地机器人等。当用户需要定点清洁时，可以语音召唤清洁机器人，清洁机器人根据声源与机器人之间的相对位置到达声源位置，实现定点清洁。
2、然而，相关技术中，清洁机器人无法准确判断声源位置，定位存在误差，因此无法实现准确的定点清洁。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够精确定位实现定点清洁的清洁机器人的控制方法、清洁机器人和计算机设备。
2、第一方面，本公开实施例提供了一种清洁机器人的控制方法。所述方法包括：
3、获取清洁指令对应的目标区域，其中，所述目标区域包括待清洁的目标位置；
4、控制清洁机器人从当前位置行驶至所述目标区域；
5、在所述目标区域内识别所述目标位置，并控制所述清洁机器人行驶至所述目标位置，对所述目标位置的预设范围区域进行清洁。
6、在其中一个实施例中，所述在所述目标区域内识别污渍区域所在的目标位置，包括：
7、获取第一语音清洁指令，确定所述目标位置为所述第一语音清洁指令的声源位置。
8、在其中一个实施例中，所述清洁指令包括第二语音清洁指令，所述获取清洁指令对应的目标区域，包括：
9、获取第二语音清洁指令；
1
11、根据标识信息与目标区域的关联关系，确定与所述标识信息相匹配的目标区域。
12、在其中一个实施例中，所述识别所述第二语音清洁指令，得到标识信息，包括：
13、在所述第二语音清洁指令的声源位置与清洁机器人的当前位置存在遮挡物的情况下，识别所述第二语音清洁指令，得到标识信息。
14、在其中一个实施例中，所述清洁指令包括第二语音清洁指令，所述获取清洁指令对应的目标区域，包括：
15、获取第二语音清洁指令；
16、在所述第二语音清洁指令的声源位置与清洁机器人的当前位置不存在遮挡物的情况下，确定所述第二语音清洁指令的声源位置所在的区域为目标区域；
17、所述获取第一语音清洁指令，确定所述目标位置为所述第一语音清洁指令的声源位置，包括：
18、将所述第二语音清洁指令作为第一语音清洁指令，确定所述目标位置为所述第二语音清洁指令的声源位置。
19、在其中一个实施例中，所述遮挡物是否存在的确定方式包括：
20、获取所述第二语音清洁指令的信号强度和/或角度分辨率；
21、根据所述信号强度和/或所述角度分辨率，确定所述第二语音清洁指令的声源位置与清洁机器人的当前位置是否存在遮挡物。
22、在其中一个实施例中，所述控制清洁机器人从当前位置行驶至所述目标区域，包括：
23、获取清洁机器人的当前位置以及预设的工作地图，所述工作地图包括所述目标区域；
24、根据所述工作地图，确定所述当前位置到所述目标区域的行驶路径；
25、控制所述清洁机器人按照所述行驶路径行驶至所述目标区域。
26、在其中一个实施例中，所述工作地图的获取方式包括：
27、获取初始工作地图；
28、对所述初始工作地图进行区域划分，得到包括多个区域的工作地图，其中，所述多个区域中的每个区域对应有标识信息。
29、第二方面，本公开实施例还提供了一种清洁机器人的控制装置。所述装置包括：
30、获取模块，用于获取清洁指令对应的目标区域，其中，所述目标区域包括待清洁的目标位置；
31、控制模块，用于控制清洁机器人从当前位置行驶至所述目标区域；在所述目标区域内识别所述目标位置，并控制所述清洁机器人行驶至所述目标位置，对所述目标位置的预设范围区域进行清洁。
32、在其中一个实施例中，所述控制模块，包括：
33、第一获取子模块，用于获取第一语音清洁指令，确定所述目标位置为所述第一语音清洁指令的声源位置。
34、在其中一个实施例中，所述清洁指令包括第二语音清洁指令，所述获取模块，包括：
35、第二获取子模块，用于获取第二语音清洁指令；
36、识别模块，用于识别所述第二语音清洁指令，得到标识信息；
37、第一确定子模块，用于根据标识信息与目标区域的关联关系，确定与所述标识信息相匹配的目标区域。
38、在其中一个实施例中，所述识别模块，包括：
39、识别子模块，用于在所述第二语音清洁指令的声源位置与清洁机器人的当前位置存在遮挡物的情况下，识别所述第二语音清洁指令，得到标识信息。
40、在其中一个实施例中，所述清洁指令包括第二语音清洁指令，所述第一获取子模块，包括：
41、第三获取子模块，用于获取第二语音清洁指令；
42、第二确定子模块，用于在所述第二语音清洁指令的声源位置与清洁机器人的当前位置不存在遮挡物的情况下，确定所述第二语音清洁指令的声源位置所在的区域为目标区域；
43、所述控制模块，包括：
44、第三确定子模块，用于将所述第二语音清洁指令作为第一语音清洁指令，确定所述目标位置为所述第二语音清洁指令的声源位置。
45、在其中一个实施例中，所述遮挡物是否存在的确定模块包括：
46、第四获取子模块，用于获取所述第二语音清洁指令的信号强度和/或角度分辨率；
47、第四确定子模块，用于根据所述信号强度和/或所述角度分辨率，确定所述第二语音清洁指令的声源位置与清洁机器人的当前位置是否存在遮挡物。
48、在其中一个实施例中，所述控制模块，包括：
49、第五获取子模块，用于获取清洁机器人的当前位置以及预设的工作地图，所述工作地图包括所述目标区域；
50、第五确定子模块，用于根据所述工作地图，确定所述当前位置到所述目标区域的行驶路径；
51、控制子模块，用于控制所述清洁机器人按照所述行驶路径行驶至所述目标区域。
52、在其中一个实施例中，所述工作地图的获取模块包括：
53、第六获取子模块，用于获取初始工作地图；
54、划分模块，用于对所述初始工作地图进行区域划分，得到包括多个区域的工作地图，其中，所述多个区域中的每个区域对应有标识信息。
55、第三方面，本公开实施例还提供了一种清洁机器人，所述清洁机器人包括：
56、机身；
57、移动组件，设置于所述机身，用于带动所述机身移动；
58、清洁组件，设置于所述机身，用于根据设定的清洁参数执行清洁任务；
59、存储器，用于存储处理器可执行的指令；
【技术保护点】
1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述目标区域内识别污渍区域所在的目标位置，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清洁指令包括第二语音清洁指令，所述获取清洁指令对应的目标区域，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述识别所述第二语音清洁指令，得到标识信息，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述清洁指令包括第二语音清洁指令，所述获取清洁指令对应的目标区域，包括：
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述遮挡物是否存在的确定方式包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制清洁机器人从当前位置行驶至所述目标区域，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述工作地图的获取方式包括：
9.一种清洁机器人的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种清洁机器人，其特征在于，包括：
11.根据权利要求10所述的清洁机器人，
12.根据权利要求10所述的清洁机器人，其特征在于，所述指令识别单元包括语义识别单元。
13.根据权利要求10所述的清洁机器人，其特征在于，还包括以下组件的至少一种：
14.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述的清洁机器人的控制方法的步骤。
15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的清洁机器人的控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述目标区域内识别污渍区域所在的目标位置，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清洁指令包括第二语音清洁指令，所述获取清洁指令对应的目标区域，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述识别所述第二语音清洁指令，得到标识信息，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述清洁指令包括第二语音清洁指令，所述获取清洁指令对应的目标区域，包括：
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述遮挡物是否存在的确定方式包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制清洁机器人从当前位置行驶至所述目标区域，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：高振东，李志昂，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：
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