作业车辆以及控制方法技术

作业车辆(100)具备用于使致动器动作的油压式的操作装置(51)、生成与操作装置(51)的操作量相应的指令电流的主控制器(52)、生成与指令电流相应的指令先导压的电磁比例控制阀(59)、以及基于指令先导压对使致动器动作的工作油的流量进行调整的主阀(60)。电磁比例控制阀(59)设置于将先导用泵(56B)与主阀(60)连结的先导油路(58)，利用从先导用泵(56B)供给的油压来生成指令先导压。操作装置(51)设置于与先导油路(58)不同的操作装置用油路(61)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业车辆以及控制方法
本专利技术涉及作业车辆以及作业车辆的控制方法。
技术介绍
近年来，在作为作业车辆的油压挖掘机中，如国际公开第2015/186180号(专利文献1)所公开的那样，将由油压式的操作装置生成的油压经由基于来自控制器的指示而动作的控制阀向方向控制阀的先导室引导。在先技术文献专利文献专利文献1：国际公开2015/186180号
技术实现思路
专利技术要解决的课题在专利文献1的作业车辆中，在油压源与控制阀之间夹设有操作装置，因此，控制阀被传递由操作装置减压后的油压。这样，由于控制阀被传递受到了操作员对操作装置进行操作的影响的油压，因此，存在控制阀无法生成与控制器的指示相应的指令先导压的可能性。本专利技术的目的在于，提供一种能够生成与控制器的指示相应的指令先导压的作业车辆以及作业车辆的控制方法。用于解决课题的方案根据本专利技术的某一方案，作业车辆具备：油压式的操作装置，其用于使致动器动作；控制器，其生成与操作装置的操作量相应的指令电流；电磁比例控制阀，其生成与指令电流相应的指令先导压；以及阀，其基于指令先导压对使致动器动作的工作油的流量进行调整。电磁比例控制阀设置于将油压源与阀连结的第一油路，利用从油压源供给的油压来生成指令先导压。操作装置设置于与第一油路不同的第二油路。专利技术效果根据本专利技术，能够生成与控制器的指示相应的指令先导压。附图说明图1是对作业车辆的外观进行说明的图。图2是示出驾驶室的内部结构的立体图。图3是表示作业车辆的硬件结构的图。图4是用于说明铲斗控制功能的图。图5是用于说明主控制器的功能结构的功能框图。图6是用于说明作业车辆中的处理流程的流程图。图7是操作装置的立体图。具体实施方式以下，基于附图对实施方式进行说明。在以下的说明中，针对同一部件标注相同的附图标记。它们的名称以及功能也相同。因此，不再重复关于它们的详细说明。从一开始就预定适当组合实施方式中的结构进行使用。另外，也存在不使用一部分构成要素的情况。以下，参照附图对作业车辆进行说明。需要说明的是，在以下的说明中，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”是以落座于作业车辆的驾驶席的操作员为基准的用语。<A.整体结构>图1是对实施方式的作业车辆100的外观进行说明的图。如图1所示，作为作业车辆100，在本例中以油压挖掘机举例进行说明。作业车辆100主要具有行驶体1、回转体3以及工作装置4。作业车辆主体由行驶体1和回转体3构成。行驶体1具有左右一对履带。回转体3装配为能够经由行驶体1的上部的回转机构进行回转。工作装置4在回转体3中被轴支承为能够沿上下方向工作，进行砂土的挖掘等的作业。工作装置4包括动臂5、斗杆6、铲斗7、动臂缸35、斗杆缸36以及铲斗缸37。动臂5的基部以能够转动的方式与回转体3连结。斗杆6的基端部经由斗杆销46以能够转动的方式安装于动臂5的前端部。在斗杆6的前端部，经由铲斗销47以能够转动的方式连结有铲斗7。另外，回转体3包括驾驶室8等。需要说明的是，动臂缸35、斗杆缸36以及铲斗缸37是“致动器”的一例。<B.驾驶室的结构>图2是示出驾驶室8的内部结构的立体图。如图2所示，驾驶室8具有驾驶席9、行驶操作部10、仪表盘17、操作杆511、519、锁定杆20以及监视装置53。驾驶席9设置于驾驶室8的中央部。行驶操作部10设置于驾驶席9的前方。行驶操作部10包括行驶杆11、12和行驶踏板13、14。行驶踏板13、14能够与各行驶杆11、12一体地动作。行驶体1通过操作者向前方按压行驶杆11、12而前进。另外，行驶体1通过操作者向后方拉拽行驶杆11、12而后退。操作杆511设置于驾驶席9的右侧部。通过操作员沿前后对操作杆511进行操作，能够使动臂5上下动作。通过操作员沿左右对操作杆511进行操作，能够使铲斗7转动。例如，通过将操作杆511向左操作，进行铲斗挖掘。通过将操作杆511向右操作，进行铲斗倾卸。操作杆519设置于驾驶席9的左侧部。通过操作员沿前后对操作杆519进行操作，能够使斗杆6转动。通过操作员沿左右对操作杆519进行操作，能够使回转体3回转。需要说明的是，基于操作杆511、519的上述的操作模式是一例，不局限于此。锁定杆20设置于操作杆519的附近。锁定杆20用于使工作装置4的操作、回转体3的回转以及行驶体1的行驶等功能停止。监视装置53对作业车辆100的发动机状态、指引信息、警告信息等进行显示。另外，监视装置53设置为能够受理与作业车辆100的各种动作相关的设定指示。<C.硬件结构>图3是表示作业车辆100的硬件结构的图。如图3所示，作业车辆100具备铲斗缸37、操作装置51、主控制器52、监视装置53、发动机控制器54、发动机55、主泵56A、先导用泵56B、斜盘驱动装置57、先导油路58、电磁比例控制阀59、主阀60、操作装置用油路61、压力传感器62、油箱63以及工作油用油路64。操作装置51包括操作杆511和对操作杆511的操作量进行检测的操作检测器512。主阀60具有滑柱601和先导室602。操作装置51是用于对工作装置4进行操作的装置。在本例中，操作装置51是油压式的装置，且是用于使至少铲斗缸37动作的装置。需要说明的是，通过铲斗缸37动作而使铲斗7转动。通过操作装置用油路61从先导用泵56B向操作装置51供给油。当作业车辆100的操作员对操作装置51的操作杆511进行操作时，将与操作杆511的操作量相应的压力的油向操作装置用油路61排出。压力传感器62检测从操作装置51排出的油的压力。压力传感器62将检测结果作为电信号向主控制器52输出。监视装置53以能够通信的方式与主控制器52连接。监视装置53向主控制器52通知操作员的输入指示。发动机55具有用于与主泵56A和先导用泵56B连接的驱动轴。通过发动机55的旋转，从主泵56A以及先导用泵56B排出工作油。作为一例，发动机55为柴油发动机。发动机控制器54按照来自主控制器52的指示对发动机55的动作进行控制。发动机控制器54按照来自主控制器52的指示来进行燃料喷射装置所喷射的燃料喷射量等的控制，由此对发动机55的转数进行调节。另外，发动机控制器54按照来自主控制器52的对主泵56A的控制指示来调节发动机55的发动机转数。主泵56A通过工作油用油路64而供给用于对工作装置4进行驱动的工作油。作为一例，主泵56A通过工作油用油路64以及主阀60向对工作装置4的铲斗7进行驱动的铲斗缸37供给工作油。在主泵56A上连接有斜盘驱动装置57。先导用泵56B对电磁比例控制阀59和操作装置51供给工作油。斜盘驱动装置57基于来自主控制器52的指示进行驱动，变更主泵56A的斜盘的倾斜角度。主控制器52是对作业车辆100整体进行控制的控制器，由CPU(CentralProcessingUnit)、非易失性存储器、计时器等构成。主控制器52对发动机控制器54、监视装置53进行控制。主控制器52从压力传感器62接收电信号。主控制器52生成与该电信号相应的指令电流。这样，主控制器52生成与操作装置51的操作量相应的指令电流。主控制器52将生成的指令电流向电磁比例控制阀59输出。需要说明本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种作业车辆，其具备：油压式的操作装置，其用于使致动器动作；控制器，其生成与所述操作装置的操作量相应的指令电流；电磁比例控制阀，其生成与所述指令电流相应的指令先导压；以及阀，其基于所述指令先导压对使所述致动器动作的工作油的流量进行调整，所述电磁比例控制阀设置于将油压源与所述阀连结的第一油路，利用从所述油压源供给的油压来生成所述指令先导压，所述操作装置设置于与所述第一油路不同的第二油路。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种作业车辆，其具备：油压式的操作装置，其用于使致动器动作；控制器，其生成与所述操作装置的操作量相应的指令电流；电磁比例控制阀，其生成与所述指令电流相应的指令先导压；以及阀，其基于所述指令先导压对使所述致动器动作的工作油的流量进行调整，所述电磁比例控制阀设置于将油压源与所述阀连结的第一油路，利用从所述油压源供给的油压来生成所述指令先导压，所述操作装置设置于与所述第一油路不同的第二油路。2.根据权利要求1所述的作业车辆，其中，通过所述第二油路从所述油压源向所述操作装置供给油。3.根据权利要求1或2所述的作业车辆，其中，所述作业车辆还具备贮存供所述油压源利用的油的油箱，所述作业车辆使通过了所述操作装置的油不与所述第一油路合流而返回到所述油箱。4.根据权利要求1或2所述的作业车辆，其中，所述作业车辆还具备铲斗，所述致动器是通过被从所述阀供给所述工作油而使所述铲斗转动的铲斗缸，所述控制器具有将相对于所述作业车辆的主体的铲斗角度维持为固定的自动控制功能，所述控制器在所述自动控制功能的执行中所述操作装置受理到操作员操作时，将所述铲斗角度变更为基于所述操作员操作的角度。5.根据权利要求4所述的作业车辆，其中，所述控制器在所述自动控制功能的执行中受理到针对所述操作装置的所述操作员操作时，使所述自动控制功能暂时停止，基于所述操作员操作使所述铲斗转动，当所述操作员操作结束时，维持所述操作员操作结束时的铲斗角度。6...

【专利技术属性】
技术研发人员：岛野佑基，园田拓也，大岩宪史，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本,JP