一种电子调速器、电机控制系统及无人机技术方案

本实用新型专利技术实施例涉及无人机技术领域，具体公开了一种电子调速器、电机控制系统及无人机。其中，该电子调速器包括：控制单元，用于输出至少两组开关管驱动信号；至少两路电调主电路，用于接收与其对应的一组开关管驱动信号，并根据该开关管驱动信号输出对应的一组电机驱动信号；同时，每一路电调主电路将其采样电流反馈至控制单元，以使控制单元根据该采样电流生成与该电调主电路对应的一组开关管驱动信号；该至少两路电调主电路的输出端分别连接至少两个电机的输入端，以便向该至少两个电机输出所述电机驱动信号以控制其运行。通过上述方式，本实用新型专利技术实施例能够提升电机控制系统的集成度，减少占用体积，降低成本。

An electronic governor, motor control system and UAV.

The utility model relates to the technical field of UAV, and discloses an electronic governor, an electric motor control system and an unmanned aerial vehicle. The electronic governor includes the control unit, which is used to output at least two sets of switch tube driving signals; at least two main circuits are used to receive a set of switch tube driving signals corresponding to them, and a set of motor drive signals corresponding to the output of the switch tube drive signal; and each circuit will be electrically regulated main circuit. The sampling current is fed back to the control unit, so that the control unit generates a set of switch tube driving signals corresponding to the main circuit according to the sampling current; the output end of the at least two electrically adjustable main circuits is connected to the input end of at least two motors, so as to output the motor signal to the at least two motors for control. Make it run. Through the above way, the embodiment of the utility model can improve the integration degree of the motor control system, reduce the occupied volume and reduce the cost.

【技术实现步骤摘要】
一种电子调速器、电机控制系统及无人机
本技术实施例涉及无人机
，特别是涉及一种电子调速器、电机控制系统及无人机。
技术介绍
近年来，无人机因其具有机动灵活、反应快速、无人驾驶、操作要求低等优点而广泛应用于航拍、植保、电力巡检、救灾等众多领域。随着无线互联网、无线局域网和图像处理技术的发展，无人机更是得到了越来越多消费者的青睐。在无人机的动力系统中，包括电机、与电机的输出轴相连的螺旋桨以及与电机的输入端相连的电调。电调全称电子调速器，英文ElectronicSpeedControl，简称ESC。电子调速器通过输出电机控制信号给电机，从而控制电机的运行。在实现本技术的过程中，专利技术人发现：目前市面上的消费类无人机通常采用“一拖一式”的电机控制系统，即，在电机控制系统中一个电调控制一个电机，而“一拖一式”的电机控制系统的集成度较低，不仅占用无人机的体积，增加无人机的重量，还增加了无人机的生产成本，不利于提升消费类无人机的价格优势。由此，如何提升无人机的电机控制系统的集成度是当前亟待解决的问题。
技术实现思路
本技术实施例提供一种电子调速器、电机控制系统及无人机，能够解决如何提升无人机的电机控制系统的集成度的问题。为解决上述技术问题，本技术采用的一个技术方案是：提供一种电子调速器，用于控制电机运行，所述电机的数量为至少两个，所述电子调速器包括：控制单元，用于输出至少两组开关管驱动信号；至少两路电调主电路，每一路电调主电路的信号输入端均与所述控制单元的输出端连接，用于接收与所述电调主电路对应的一组开关管驱动信号，并根据所述开关管驱动信号输出对应的一组电机驱动信号；每一路电调主电路的反馈端均与所述控制单元的输入端连接，用于将所述电调主电路的采样电流反馈至所述控制单元，以使所述控制单元根据所述采样电流生成与所述电调主电路对应的一组开关管驱动信号；所述至少两路电调主电路的输出端分别连接至少两个电机的输入端，以便向所述至少两个电机输出所述电机驱动信号以控制其运行。可选地，所述电机驱动信号包括控制电机启动的信号和控制电机运行的转速的信号。可选地，所述控制单元包括：运放电路，其输入端分别与所述至少两路电调主电路的所述反馈端连接，用于对接收到的每一路电调主电路的采样电流进行放大处理，输出分别与所述至少两路电调主电路一一对应的至少两组反馈信号；微控制器，其输入端与所述运放电路的输出端连接，用于分别根据所述至少两组反馈信号生成至少两组控制信号；预驱动电路，其输入端与所述微控制器的输出端连接，其输出端与每一路电调主电路的信号输入端连接，用于根据所述至少两组控制信号输出所述至少两组开关管驱动信号。可选地，所述运放电路、所述微控制器和所述预驱动电路集成于同一载体上。可选地，所述控制单元还包括电源转换电路，所述电源转换电路用于对所述微控制器和所述预驱动电路提供电源。可选地，所述运放电路、所述微控制器、所述预驱动电路和所述电源转换电路集成于同一载体上。可选地，所述电调主电路包括：功率开关电路，其信号输入端与所述控制单元的输出端连接，用于接收与所述电调主电路对应的一组开关管驱动信号，并根据所述开关管驱动信号输出一组电机驱动信号；采样电路，其与所述功率开关电路耦合，用于采样流经所述功率开关电路的电流，并将获取到的采样电流通过其反馈端反馈至所述控制单元。可选地，所述功率开关电路包括：上桥臂电路与下桥臂电路，所述上桥臂电路与所述下桥臂电路连接。可选地，所述控制单元还包括自举电路，所述自举电路用于进行自举升压，提供维持所述上桥臂导通的电压。可选地，每一组所述开关管驱动信号包括第一开关管驱动信号至第六开关管驱动信号；所述上桥臂电路包括第一电阻、第二电阻、第三电阻、第一MOS管、第二MOS管及第三MOS管；所述下桥臂电路包括第四电阻、第五电阻、第六电阻、第四MOS管、第五MOS管及第六MOS管；所述第一电阻的一端用于接收第一开关管驱动信号，所述第一电阻的另一端与所述第一MOS管的栅极连接，所述第二电阻的一端用于接收第二开关管驱动信号，所述第二电阻的另一端与所述第二MOS管的栅极连接，所述第三电阻的一端用于接收第三开关管驱动信号，所述第三电阻的另一端与所述第三MOS管的栅极连接，所述第四电阻的一端用于接收第四开关管驱动信号，所述第四电阻的另一端与所述第四MOS管的栅极连接，所述第五电阻的一端用于接收第五开关管驱动信号，所述第五电阻的另一端与所述第五MOS管的栅极连接，所述第六电阻的一端用于接收第六开关管驱动信号，所述第六电阻的另一端与所述第六MOS管的栅极连接；所述第一MOS管、第二MOS管和第三MOS管的漏极皆连接至第一节点，所述第一MOS管的源极与所述第四MOS管的漏极连接，所述第二MOS管的源极与所述第五MOS管的漏极连接，所述第三MOS管的源极与所述第六MOS管的漏极连接，所述第四MOS管、第五MOS管和第六MOS管的源极皆连接至第二节点，外部电源加载于所述第一节点与所述第二节点之间。可选地，所述采样电路包括采样电阻，所述采样电阻的一端连接所述第二节点，所述采样电阻的另一端与所述外部电源连接，所述采样电路的反馈端包括所述采样电阻的所述一端和所述采样电阻的所述另一端。可选地，所述电调主电路还包括：滤波电路，其与所述功率开关电路连接，用于滤除所述外部电源的谐波分量。为解决上述技术问题，本技术采用的另一个技术方案是：提供一种电机控制系统，所述电机控制系统包括：至少两个电机，以及，如上所述的电子调速器；所述至少两路电调主电路的输出端分别与所述至少两个电机的输入端电连接。为解决上述技术问题，本技术采用的又一个技术方案是：提供一种无人机，所述无人机包括：如上所述的电机控制系统。本技术实施例的有益效果是：区别于现有技术的情况，本技术实施例提供的电子调速器包括控制单元和至少两路电调主电路，控制单元可以对应每一路电调主电路输出一组开关管驱动电路，以使每一路电调主电路都可以根据接收到的开关管驱动信号输出对应的一组电机驱动信号，从而，本技术实施例提供的电子调速器能够同时控制至少两个电机，减少了无人机的电机控制系统所需的电子调速器的数量，提升集成度。此外，在本技术实施例提供的电子调速器中，电调主电路还可以通过反馈端将其采样电流反馈至控制单元，便于控制单元做出更加可靠的控制逻辑，从而提升该电子调速器的可靠性。附图说明一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。图1是本技术实施例提供的一种四旋翼无人机的结构示意图；图2是本技术实施例提供的一种电机控制系统的结构示意图；图3是本技术实施例提供的一种电子调速器的电路原理框图；图4是本技术实施例提供的一种控制单元的电路原理框图；图5是本技术实施例提供一种电调主电路的电路原理框图；图6是本技术实施例提供一种功率开关电路的电路原理框图；图7是本技术实施例提供一种电调主电路的电路结构示意图。具体实施方式为了便于理解本技术，下面结合附图和具体实施例，对本技术进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电子调速器，用于控制电机运行，其特征在于，所述电机的数量为至少两个，所述电子调速器包括：控制单元，用于输出至少两组开关管驱动信号；至少两路电调主电路，每一路电调主电路的信号输入端均与所述控制单元的输出端连接，用于接收与所述电调主电路对应的一组开关管驱动信号，并根据所述开关管驱动信号输出对应的一组电机驱动信号；每一路电调主电路的反馈端均与所述控制单元的输入端连接，用于将所述电调主电路的采样电流反馈至所述控制单元，以使所述控制单元根据所述采样电流生成与所述电调主电路对应的一组开关管驱动信号；所述至少两路电调主电路的输出端分别连接至少两个电机的输入端，以便向所述至少两个电机输出所述电机驱动信号以控制其运行。

【技术特征摘要】
1.一种电子调速器，用于控制电机运行，其特征在于，所述电机的数量为至少两个，所述电子调速器包括：控制单元，用于输出至少两组开关管驱动信号；至少两路电调主电路，每一路电调主电路的信号输入端均与所述控制单元的输出端连接，用于接收与所述电调主电路对应的一组开关管驱动信号，并根据所述开关管驱动信号输出对应的一组电机驱动信号；每一路电调主电路的反馈端均与所述控制单元的输入端连接，用于将所述电调主电路的采样电流反馈至所述控制单元，以使所述控制单元根据所述采样电流生成与所述电调主电路对应的一组开关管驱动信号；所述至少两路电调主电路的输出端分别连接至少两个电机的输入端，以便向所述至少两个电机输出所述电机驱动信号以控制其运行。2.根据权利要求1所述的电子调速器，其特征在于，所述电机驱动信号包括控制电机启动的信号和控制电机运行的转速的信号。3.根据权利要求2所述的电子调速器，其特征在于，所述控制单元包括：运放电路，其输入端分别与所述至少两路电调主电路的所述反馈端连接，用于对接收到的每一路电调主电路的采样电流进行放大处理，输出分别与所述至少两路电调主电路一一对应的至少两组反馈信号；微控制器，其输入端与所述运放电路的输出端连接，用于分别根据所述至少两组反馈信号生成至少两组控制信号；预驱动电路，其输入端与所述微控制器的输出端连接，其输出端与每一路电调主电路的信号输入端连接，用于根据所述至少两组控制信号输出所述至少两组开关管驱动信号。4.根据权利要求3所述的电子调速器，其特征在于，所述运放电路、所述微控制器和所述预驱动电路集成于同一载体上。5.根据权利要求3所述的电子调速器，其特征在于，所述控制单元还包括电源转换电路，所述电源转换电路用于对所述微控制器和所述预驱动电路提供电源。6.根据权利要求5所述的电子调速器，其特征在于，所述运放电路、所述微控制器、所述预驱动电路和所述电源转换电路集成于同一载体上。7.根据权利要求1-6任一项所述的电子调速器，其特征在于，所述电调主电路包括：功率开关电路，其信号输入端与所述控制单元的输出端连接，用于接收与所述电调主电路对应的一组开关管驱动信号，并根据所述开关管驱动信号输出一组电机驱动信号；采样电路，其与所述功率开关电路耦合，用于采样流经所述功率开关电路的电流，并将获取到的采样电流通过其反馈端反馈至所述控制单元。8.根据权利要求7所述的电子调速器，其特征在于，所述功率开关电路包...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈毅东，
申请(专利权)人：深圳市道通智能航空技术有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44