一种余度舵机电流重构方法技术

本发明专利技术公开了一种余度舵机电流重构方法，属于飞行控制技术领域。余度舵机由多余度电机及机械伺服阀组成；所述多余度电机设置有多个控制通道，其每个通道接收飞控系统的电流信号，且同时输出电流控制机械伺服阀；所述每个通道设置有电流模型监控参数和直接驱动阀模型；电流模型监控本通道的电流输出是否正常，若电流实际输出与电流指令不一致，则判定本通道故障；若其中一个通道出现故障，则其他通道调整电流输出增益，使整个伺服系统不降级。本发明专利技术通过简单调整通道电流增益，保证了在个别通道故障情况下，伺服系统控制性能不降级。本算法实现简单，经实践应用证明能够全面实现预期功能要求。

【技术实现步骤摘要】
一种余度舵机电流重构方法
本专利技术属于飞机飞行控制
，具体涉及一种余度舵机电流重构方法。
技术介绍
现有技术中，采用直接驱动阀的伺服舵机通过电流驱动伺服阀，控制伺服系统作动筒运动，各通道电流同时对伺服阀进行驱动，当其中某些个通道出现故障，其舵机的动态性能会产生较大幅度的降级，进而影响整个控制系统的控制精度。为保证个别通道故障情况下，伺服系统控制性能不降级，必须采取措施动态调整通道电流增益。
技术实现思路
本专利技术的目的：为了解决上述问题，本专利技术提出了一种余度舵机电流重构方法，通过动态调整通道电流增益，保证驱动伺服阀的电流功率，使伺服系统控制性能不降级。本专利技术的技术方案：一种余度舵机电流重构方法，其特征在于：所述余度舵机由多余度电机及机械伺服阀组成；所述多余度电机设置有多个控制通道，其每个通道接收飞控系统的电流信号，且同时输出电流控制机械伺服阀；所述每个通道设置有电流模型监控参数和直接驱动阀模型；电流模型监控本通道的电流输出是否正常，若电流实际输出与电流指令不一致，则判定本通道故障；若其中一个通道出现故障，则其他通道调整电流输出增益，使整个伺服系统不降级。优选地，当所有控制通道全部正常时，按照正常电流增益控制本通道电流输出，电流模型监控参数和直接驱动阀模型参数按照正常参数设置。优选地，当任一通道出现故障时，所述其他任一通道电流增益为正常电流的1-2倍；电流模型监控参数和直接驱动阀模型参数按照1.5-2倍增益设置参数。优选地，当所有通道出现故障时，应进行故障回中。优选地，所述余度余度舵机为设置有三个余度；当本通道CSE为接通，且其他两个通道仅有一个通道CSE为接通，按照正常电流的1.5倍增益控制本通道伺服系统，电流模型监控参数和DDV模型参数按照1.5倍增益设置参数；当本通道CSE为接通，且其他两个通道CSE均为断开，按照正常电流的2倍增益控制本通道伺服系统，电流模型监控参数和DDV模型参数按照2倍增益设置参数。本专利技术技术方案的有益技术效果：本专利技术一种余度舵机电流重构方法，通过简单调整通道电流增益，保证了在个别通道故障情况下，伺服系统控制性能不降级。本算法实现简单，经实践应用证明能够全面实现预期功能要求。附图说明图1为本专利技术余度舵机电流重构方法的一优选实施例的流程示意图。具体实施方式为使本专利技术实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。下面结合附图对本专利技术的实施例进行详细说明。如图1所示：本专利技术一种余度舵机电流重构方法，余度舵机由多余度电机及机械伺服阀组成；多余度电机设置有多个控制通道，其每个通道接收飞控系统的电流信号，且同时输出电流控制机械伺服阀；每个通道设置有电流模型监控参数和直接驱动阀模型；电流模型监控本通道的电流输出是否正常，若电流实际输出与电流指令不一致，则判定本通道故障；若其中一个通道出现故障，则其他通道调整电流输出增益，使整个伺服系统不降级。其余度舵机电流重构策略如下：当所有控制通道全部正常时，按照正常电流增益控制本通道电流输出，电流模型监控参数和直接驱动阀模型参数按照正常参数设置。当任一通道出现故障时，所述其他任一通道电流增益为正常电流的1-2倍；电流模型监控参数和直接驱动阀模型参数按照1.5-2倍增益设置参数。当所有通道出现故障时，应进行故障回中。本实施例以三余度余度舵机的通道出现故障时，其电流重构方法如下：当本通道CSE(电流开关)接通，且其他两个通道CSE均为接通，按照正常电流增益控制本通道伺服系统，电流模型监控参数和DDV(直接驱动阀)模型参数按照正常参数设置。当本通道CSE为接通，且其他两个通道仅有一个通道CSE为接通，按照正常电流的1.5倍增益控制本通道伺服系统，电流模型监控参数和DDV模型参数按照1.5倍增益设置参数。当本通道CSE为接通，且其他两个通道CSE均为断开，按照正常电流的2倍增益控制本通道伺服系统，电流模型监控参数和DDV模型参数按照2倍增益设置参数。本专利技术通过简单调整通道电流增益，保证了在个别通道故障情况下，伺服系统控制性能不降级。本算法实现简单，经实践应用证明能够全面实现预期功能要求。最后需要指出的是：以上实施例仅用以说明本专利技术的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本专利技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本专利技术各实施例技术方案的精神和范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种余度舵机电流重构方法，其特征在于：余度舵机由多余度电机及机械伺服阀组成；所述多余度电机设置有多个控制通道，其每个通道接收飞控系统的电流信号，且同时输出电流控制机械伺服阀；所述每个通道设置有电流模型监控参数和直接驱动阀模型；电流模型监控本通道的电流输出是否正常，若电流实际输出与电流指令不一致，则判定本通道故障；若其中一个通道出现故障，则其他通道调整电流输出增益，使整个伺服系统不降级。

【技术特征摘要】
1.一种余度舵机电流重构方法，其特征在于：余度舵机由多余度电机及机械伺服阀组成；所述多余度电机设置有多个控制通道，其每个通道接收飞控系统的电流信号，且同时输出电流控制机械伺服阀；所述每个通道设置有电流模型监控参数和直接驱动阀模型；电流模型监控本通道的电流输出是否正常，若电流实际输出与电流指令不一致，则判定本通道故障；若其中一个通道出现故障，则其他通道调整电流输出增益，使整个伺服系统不降级。2.根据权利要求1所述的余度舵机电流重构方法，其特征在于：当所有控制通道全部正常时，按照正常电流增益控制本通道电流输出，电流模型监控参数和直接驱动阀模型参数按照正常参数设置。3.根据权利要求1所述的余度舵机电流重构方法，其特征在于：当任一...

【专利技术属性】
技术研发人员：张冬，吕佳凯，
申请(专利权)人：中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所，
类型：发明
国别省市：辽宁,21