基于管道机器人的管道检测方法技术

本发明专利技术公开了基于管道机器人的管道检测方法，1）测量待检测管道的管径，2）调节管道机器人的调节杆，使调节杆的延长线经过管道的圆心，3）启动管道机器人，管道机器人在管道内行走，并拍摄管道内壁及管道机器人前方图像并适时通过处理单元传递至远程控制中心，4）远程控制中心对收集的图像与预储存在远程控制中心的正常管道内图像作对比，从而检测出管道内的异常。通过设计的管道机器人其调节杆可调节角度，从而使得该管道机器人可适合多种不同管径的管道，可有效降低检测成本。

Pipeline detection method based on pipeline robot

The invention discloses a pipeline detection method based on the pipeline robot, 1) measuring the pipe diameter of the pipeline to be detected, 2) adjusting the adjusting rod of the pipe robot, making the extension line of the adjusting rod through the center of the pipe, 3) to start the pipe robot, the pipe robot walks in the pipe, and takes the inner wall of the pipe and the front of the pipe robot. The image is transmitted to the remote control center by the processing unit at the right time. 4) the remote control center compares the collected images with the images in the normal pipeline which is pre stored in the remote control center, and then detects the anomaly in the pipeline. Through the design of the pipe robot, the adjusting lever can adjust the angle, so that the pipe robot can be suitable for various pipes with different pipe diameters, and the detection cost can be effectively reduced.

【技术实现步骤摘要】
基于管道机器人的管道检测方法
本专利技术涉及管道检测系统，具体涉及一种基于管道机器人的管道检测系方法。
技术介绍
针对不同直径管道在使用时内部出现堵塞以及管道生产时管道内部破损等情况，设计了一款可在管道内基于管道机器人对管道进行检测的方法。
技术实现思路
本专利技术针对上述问题，提供了一种基于管道机器人的管道检测方法，通过设计的管道机器人其调节杆可调节角度，从而使得该管道机器人可适合多种不同管径的管道，可有效降低检测成本。为解决上述技术问题，本专利技术采用的一个技术方案是：基于管道机器人的管道检测方法，1）测量待检测管道的管径，2）调节管道机器人的调节杆，使调节杆的延长线经过管道的圆心，3）启动管道机器人，管道机器人在管道内行走，并拍摄管道内壁及管道机器人前方图像并适时通过处理单元传递至远程控制中心，4）远程控制中心对收集的图像与预储存在远程控制中心的正常管道内图像作对比，从而检测出管道内的异常。管道机器人包括壳体1以及安装在壳体下端四个角的轮子组件，四个轮子组件左右两侧对称且呈矩形状分布，壳体的前段具有摄像头组件2，轮子组件的运动方向为壳体的长度方向，在壳体下端面设有两条并行设置的前横梁3和后横梁4，轮子组件包括左前轮组件、右前轮组件、左后轮组件、右后轮组件，左前轮组件包括轮子、调节杆5、驱动气缸、固定轴、动力源，轮子8中心设有轴承，轴承内圈6固定连接调节杆，轴承外圈7固定连接固定轴，固定轴连接驱动该固定轴9转动的动力源10，动力源固定在调节杆上，调节杆一端固定连接轴承，另一端铰接前横梁，驱动气缸11的一端铰接调节杆，另一端铰接前横梁，从而实现调节杆和前横梁之间的角度，壳体内具有具有将摄像头组件拍摄的图像进行储存的存储模块以及将储存模块的内容传递至远程控制中心的处理单元。本专利技术的有益效果是：通过设计的管道机器人其调节杆可调节角度，从而使得该管道机器人可适合多种不同管径的管道，可有效降低检测成本。附图说明图1是本专利技术管道机器人的结构示意图;图2是图1的左视图。具体实施方式下面结合实施例，对本专利技术的具体实施方式作进一步描述。基于管道机器人的管道检测方法，1）测量待检测管道的管径。2）调节管道机器人的调节杆，使调节杆的延长线经过管道的圆心。3）启动管道机器人，管道机器人在管道内行走，并拍摄管道内壁及管道机器人前方图像并适时通过处理单元传递至远程控制中心。4）远程控制中心对收集的图像与预储存在远程控制中心的正常管道内图像作对比，从而检测出管道内的异常。如图1-2所示，管道机器人包括壳体以及安装在壳体下端四个角的轮子组件，四个轮子组件左右两侧对称且呈矩形状分布，壳体的前段具有摄像头组件，轮子组件的运动方向为壳体的长度方向，在壳体下端面设有两条并行设置的前横梁和后横梁。轮子组件包括左前轮组件、右前轮组件、左后轮组件、右后轮组件，左前轮组件包括轮子、调节杆、驱动气缸、固定轴、动力源，轮子中心设有轴承，轴承内圈固定连接调节杆，轴承外圈固定连接固定轴，固定轴连接驱动该固定轴转动的动力源，动力源固定在调节杆上。调节杆一端固定连接轴承，另一端铰接前横梁。驱动气缸的一端铰接调节杆，另一端铰接前横梁，从而实现调节杆和前横梁之间的角度。壳体内具有具有将摄像头组件拍摄的图像进行储存的存储模块以及将储存模块的内容传递至远程控制中心的处理单元。对于本领域的技术人员来说，依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本专利技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本专利技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.基于管道机器人的管道检测方法，其特征在于，1）测量待检测管道的管径，2）调节管道机器人的调节杆，使调节杆的延长线经过管道的圆心，3）启动管道机器人，管道机器人在管道内行走，并拍摄管道内壁及管道机器人前方图像并适时通过处理单元传递至远程控制中心，4）远程控制中心对收集的图像与预储存在远程控制中心的正常管道内图像作对比，从而检测出管道内的异常；管道机器人包括壳体以及安装在壳体下端四个角的轮子组件，四个轮子组件左右两侧对称且呈矩形状分布，壳体的前段具有摄像头组件，轮子组件的运动方向为壳体的长度方向，在壳体下端面设有两条并行设置的前横梁和后横梁，轮子组件包括左前轮组件、右前轮组件、左后轮组件、右后轮组件，左前轮组件包括轮子、调节杆、驱动气缸、固定轴、动力源，轮子中心设有轴承，轴承内圈固定连接调节杆，轴承外圈固定连接固定轴，固定轴连接驱动该固定轴转动的动力源，动力源固定在调节杆上，调节杆一端固定连接轴承，另一端铰接前横梁，驱动气缸的一端铰接调节杆，另一端铰接前横梁，从而实现调节杆和前横梁之间的角度，壳体内具有具有将摄像头组件拍摄的图像进行储存的存储模块以及将储存模块的内容传递至远程控制中心的处理单元。...

【技术特征摘要】
1.基于管道机器人的管道检测方法，其特征在于，1）测量待检测管道的管径，2）调节管道机器人的调节杆，使调节杆的延长线经过管道的圆心，3）启动管道机器人，管道机器人在管道内行走，并拍摄管道内壁及管道机器人前方图像并适时通过处理单元传递至远程控制中心，4）远程控制中心对收集的图像与预储存在远程控制中心的正常管道内图像作对比，从而检测出管道内的异常；管道机器人包括壳体以及安装在壳体下端四个角的轮子组件，四个轮子组件左右两侧对称且呈矩形状分布，壳体的前段具有摄像头组件，轮子组件的运动方向为壳体的长度方向，在...

【专利技术属性】
技术研发人员：周同林，韩正伟，周同生，吕俊杰，陈亮亮，李建强，
申请(专利权)人：浙江申康管业有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33