一种无人船的避障行驶方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种无人船的避障行驶方法及装置，其中，该方法包括：获取目标水域图像；对目标水域图像进行分割处理，得到各个水域图像区域；判断每个水域图像区域中障碍物的占比是否小于预设阈值，若是，则将对应于障碍物的占比小于预设阈值的水域图像区域作为航线的目标行驶区域；基于目标行驶区域进行避障行驶操作。本发明专利技术提供的无人船的避障行驶方法及装置，在确定分割后的水域图像区域中的目标行驶区域后，基于目标行驶区域进行避障行驶，有效避免了无人船被撞的风险，以使得无人船能够更好的执行业务操作，实用性较佳。

【技术实现步骤摘要】
一种无人船的避障行驶方法及装置
本专利技术涉及无人船领域，具体而言，涉及一种无人船的避障行驶方法及装置。
技术介绍
无人船，是一种具有自主规划、自主航行能力，并可自主完成环境感知、目标探测等任务的小型水面平台。相对于无人机，对无人船的研究起步较晚，但是其发展迅速。无人船被广泛应用于水文监测、地貌测绘、军事侦查打击等领域。通常，船只在航行过程中，会遇到各种各样的障碍物。考虑到无人船上并没有工作人员来查看周围环境状况以及时避开障碍物，导致海面上的障碍物极容易对无人船带来危险。可见，亟需一种无人船的避障行驶方案以保证无人船的安全行驶。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种无人船的避障行驶方法及装置，通过图像处理方式实现避障行驶，有效避免了无人船被撞的风险，实用性较佳。第一方面，本专利技术提供了一种无人船的避障行驶方法，所述方法包括：获取目标水域图像；对所述目标水域图像进行分割处理，得到各个水域图像区域；判断每个所述水域图像区域中障碍物的占比是否小于预设阈值，若是，则将对应于障碍物的占比小于所述预设阈值的水域图像区域作为航线的目标行驶区域；基于所述目标行驶区域进行避障行驶操作。结合第一方面，本专利技术提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述对所述目标水域图像进行分割处理，得到各个水域图像区域，包括：基于无人船上设置的声呐设备的最小探测直径，将所述目标水域图像分割为各个水域图像区域。结合第一方面，本专利技术提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述判断每个所述水域图像区域中障碍物的占比是否小于预设阈值之前，还包括：针对每个所述水域图像区域，对该水域图像区域进行灰度处理，得到所述水域图像区域中各个像素点的灰度信息；针对每个灰度信息，判断该灰度信息是否处于预设障碍物灰度阈值范围，若是，则将该灰度信息对应的像素点作为障碍物像素点；统计每个所述水域图像区域内所述障碍物像素点的个数，并计算统计的所述障碍物像素点的个数与该水域图像区域内所有像素点的总数之间的比值；所述判断每个所述水域图像区域中障碍物的占比是否小于预设阈值，包括：判断计算的所述比值是否小于预设阈值。结合第一方面，本专利技术提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，在所述对所述目标水域图像进行分割处理，得到各个水域图像区域之后，所述判断每个所述水域图像区域中障碍物的占比是否小于预设阈值之前，还包括：计算每个水域图像区域的面积；在判断出计算的所述面积小于预设面积阈值时，删除对应于计算的面积小于所述预设面积阈值的水域图像区域。结合第一方面，本专利技术提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述基于所述目标行驶区域进行避障行驶操作，包括：确定对应于所述目标行驶区域在地图上的地理位置信息；基于确定的所述地理位置信息构建避障行驶策略；根据构建的所述避障行驶策略进行避障行驶操作。第二方面，本专利技术还提供了一种无人船的避障行驶装置，所述装置包括：获取模块，用于获取目标水域图像；分割模块，用于对所述目标水域图像进行分割处理，得到各个水域图像区域；判断模块，用于判断每个所述水域图像区域中障碍物的占比是否小于预设阈值，若是，则将对应于障碍物的占比小于所述预设阈值的水域图像区域作为航线的目标行驶区域；避障模块，用于基于所述目标行驶区域进行避障行驶操作。结合第二方面，本专利技术提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，所述分割模块，具体用于基于无人船上设置的声呐设备的最小探测直径，将所述目标水域图像分割为各个水域图像区域。结合第二方面，本专利技术提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，还包括：比值计算模块，用于针对每个所述水域图像区域，对该水域图像区域进行灰度处理，得到所述水域图像区域中各个像素点的灰度信息；针对每个灰度信息，判断该灰度信息是否处于预设障碍物灰度阈值范围，若是，则将该灰度信息对应的像素点作为障碍物像素点；统计每个所述水域图像区域内所述障碍物像素点的个数，并计算统计的所述障碍物像素点的个数与该水域图像区域内所有像素点的总数之间的比值；所述判断模块，还用于判断比值计算模块计算的所述比值是否小于预设阈值。结合第二方面，本专利技术提供了第二方面的第三种可能的实施方式，其中，还包括：区域删除模块，用于计算每个水域图像区域的面积；在判断出计算的所述面积小于预设面积阈值时，删除对应于计算的面积小于所述预设面积阈值的水域图像区域。结合第二方面，本专利技术提供了第二方面的第四种可能的实施方式，其中，所述避障模块，具体用于确定对应于所述目标行驶区域在地图上的地理位置信息；基于确定的所述地理位置信息构建避障行驶策略；根据构建的所述避障行驶策略进行避障行驶操作。本专利技术提供的无人船的避障行驶方法及装置，首先获取目标水域图像；然后对目标水域图像进行分割处理，得到各个水域图像区域；再次判断每个水域图像区域中障碍物的占比是否小于预设阈值，若是，则将对应于障碍物的占比小于预设阈值的水域图像区域作为航线的目标行驶区域；最后基于目标行驶区域进行避障行驶操作，也即，其在确定分割后的水域图像区域中的目标行驶区域后，基于目标行驶区域进行避障行驶，有效避免了无人船被撞的风险，以使得无人船能够更好的执行业务操作，实用性较佳。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1示出了本专利技术实施例所提供的一种无人船的避障行驶方法的流程图；图2示出了本专利技术实施例所提供的另一种无人船的避障行驶方法的流程图；图3示出了本专利技术实施例所提供的另一种无人船的避障行驶方法的流程图；图4示出了本专利技术实施例所提供的另一种无人船的避障行驶方法的流程图；图5示出了本专利技术实施例所提供的一种无人船的避障行驶装置的结构示意图；图6示出了本专利技术实施例所提供的另一种无人船的避障行驶装置的结构示意图。主要元件符号说明：11、获取模块；12、分割模块；13、判断模块；14、避障模块；15、比值计算模块；16、区域删除模块。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。考虑到无人船上并没有工作人员来查看周围环境状况以及时避开障碍物，导致海面上的障碍物极容易对无人船带来危险。基于此，本专利技术实施例提供了一种无人船的避障行驶方法及装置，通过图像处理方式实现避障行驶，有效避免了无人船被撞的风险，实用性较佳。参见图1，本专利技术实施例提供了一种无人船的避障行驶方法，该方法的执行主体是无人船的控制器或本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人船的避障行驶方法，其特征在于，包括：获取目标水域图像；对所述目标水域图像进行分割处理，得到各个水域图像区域；判断每个所述水域图像区域中障碍物的占比是否小于预设阈值，若是，则将对应于障碍物的占比小于所述预设阈值的水域图像区域作为航线的目标行驶区域；基于所述目标行驶区域进行避障行驶操作。

【技术特征摘要】
1.一种无人船的避障行驶方法，其特征在于，包括：获取目标水域图像；对所述目标水域图像进行分割处理，得到各个水域图像区域；判断每个所述水域图像区域中障碍物的占比是否小于预设阈值，若是，则将对应于障碍物的占比小于所述预设阈值的水域图像区域作为航线的目标行驶区域；基于所述目标行驶区域进行避障行驶操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标水域图像进行分割处理，得到各个水域图像区域，包括：基于无人船上设置的声呐设备的最小探测直径，将所述目标水域图像分割为各个水域图像区域。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断每个所述水域图像区域中障碍物的占比是否小于预设阈值之前，还包括：针对每个所述水域图像区域，对该水域图像区域进行灰度处理，得到所述水域图像区域中各个像素点的灰度信息；针对每个灰度信息，判断该灰度信息是否处于预设障碍物灰度阈值范围，若是，则将该灰度信息对应的像素点作为障碍物像素点；统计每个所述水域图像区域内所述障碍物像素点的个数，并计算统计的所述障碍物像素点的个数与该水域图像区域内所有像素点的总数之间的比值；所述判断每个所述水域图像区域中障碍物的占比是否小于预设阈值，包括：判断计算的所述比值是否小于预设阈值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述对所述目标水域图像进行分割处理，得到各个水域图像区域之后，所述判断每个所述水域图像区域中障碍物的占比是否小于预设阈值之前，还包括：计算每个水域图像区域的面积；在判断出计算的所述面积小于预设面积阈值时，删除对应于计算的面积小于所述预设面积阈值的水域图像区域。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标行驶区域进行避障行驶操作，包括：确定对应于所述目标行驶区域在地图上的地...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：北京臻迪科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11