【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶仪、沿着跟踪直线引导车辆的方法以及计算机可读介质
本专利技术涉及自动驾驶领域,尤其是涉及一种自动驾驶仪、沿着跟踪直线引导车辆的方法以及计算机可读介质。
技术介绍
当下,自动驾驶领域越来越热门,自动驾驶仪的应用也越来越广泛,实际工作中,至少存在以下问题之一:自动驾驶仪在工作时存在精度不高,定位不准,导致车辆无法按照预定的跟踪直线运动,降低了生产效率、提高了生产成本等问题。
技术实现思路
有鉴于此,本专利技术提供一种自动驾驶仪、沿着跟踪直线引导车辆的方法以及计算机可读介质。一方面,提供一种自动驾驶仪,包括:中央控制单元;双天线接收机,连接于中央控制单元,双天线接收机用于测量车辆的位置、速度、车体横滚角和车体航向角;角度传感器,连接于中央控制单元,角度传感器用于测量车辆的前轮转向角;以及转向控制器,连接于中央控制单元,转向控制器用于控制车辆的前轮转向;其中,中央控制单元根据位置、速度、车体横滚角、车体航向角和前轮转向角计算侧滑航向角,中央控制单元依据侧滑航向角修正车体航向角,并计算期望前轮转向角,转向控制器依据期望前轮转向角控制前轮转向,以使得车辆沿着跟踪直线运动。另一方面,提供一种沿着跟踪直线引导车辆的方法,包括步骤:S1:提供自动驾驶仪,自动驾驶仪包括:中央控制单元;双天线接收机,连接于中央控制单元,双天线接收机用于测量车辆的位置、速度、车体横滚角和车体航向角;角度传感器,连接于中央控制单元,角度传感器用于测量车辆的前轮转向角;以及转向控制器,连接于中央控制单元,转向控制器用于控制车辆的前轮转向;S1.2:计算侧滑航向角;S1.3:修正车体航向角,得 ...
【技术保护点】
一种自动驾驶仪,包括:中央控制单元;双天线接收机,连接于所述中央控制单元,所述双天线接收机用于测量车辆的位置、速度、车体横滚角和车体航向角;角度传感器,连接于所述中央控制单元,所述角度传感器用于测量所述车辆的前轮转向角;以及转向控制器,连接于所述中央控制单元,所述转向控制器用于控制所述车辆的前轮转向;其中,所述中央控制单元根据所述位置、速度、车体横滚角、车体航向角和前轮转向角计算侧滑航向角,所述中央控制单元依据所述侧滑航向角修正所述车体航向角,并计算期望前轮转向角,所述转向控制器依据所述期望前轮转向角控制所述前轮转向,以使得所述车辆沿着跟踪直线运动。
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶仪,包括:中央控制单元;双天线接收机,连接于所述中央控制单元,所述双天线接收机用于测量车辆的位置、速度、车体横滚角和车体航向角;角度传感器,连接于所述中央控制单元,所述角度传感器用于测量所述车辆的前轮转向角;以及转向控制器,连接于所述中央控制单元,所述转向控制器用于控制所述车辆的前轮转向;其中,所述中央控制单元根据所述位置、速度、车体横滚角、车体航向角和前轮转向角计算侧滑航向角,所述中央控制单元依据所述侧滑航向角修正所述车体航向角,并计算期望前轮转向角,所述转向控制器依据所述期望前轮转向角控制所述前轮转向,以使得所述车辆沿着跟踪直线运动。2.根据权利要求1所述的自动驾驶仪,所述中央控制单元根据所述位置、速度、车体横滚角、车体航向角和前轮转向角计算侧滑航向角,包括:所述中央控制单元依据所述车体横滚角和所述位置,计算横向位置偏差;所述中央控制单元依据所述速度、所述车体航向角、所述前轮转向角和所述横向位置偏差,计算后验横向位置偏差,状态方程为:观测方程为:所述中央控制单元计算侧滑航向角:其中,y为横向位置偏差,k为时刻;v为车辆运动速度,T为双天线接收机计算周期,δ为前轮转向角,L为车辆的车体轴距,α为航向角偏差,且为k时刻的经双天线接收机测量得到的车体航向角,为初始时间的经双天线接收机测量得到的车体航向角,τ为侧滑航向角,y’为后验横向位置偏差。3.根据权利要求2所述的自动驾驶仪,所述中央控制单元依据所述侧滑航向角修正所述车体航向角,并计算期望前轮转向角,包括:所述中央控制单元修正所述车体航向角,得到经修正的车体航向角:其中,为经修正的车体航向角;所述中央控制单元依据所述经修正的车体航向角、所述后验横向偏差和所述前轮转向角,计算所述期望前轮转向角。4.根据权利要求2所述的自动驾驶仪,所述自动驾驶仪包括单轴陀螺仪,连接于所述中央控制单元,所述单轴陀螺仪用于测量车辆的车体航向角的角速度,所述中央控制单元计算后验横向位置偏差,状态方程为:观测方程为:其中,w:车辆的车体航向角的角速度。5.根据权利要求2所述的自动驾驶仪,所述中央控制单元比较航向角偏差与阈值的大小,其中,j>k,阈值范围为-5°至+5°:在时刻j,若所述航向角偏差大于阈值,则所述中央控制单元更新所述初始时间和初始位置,所述中央控制单元按照更新后的所述初始时间和初始位置,相应计算时刻j的侧滑航向角,并进一步修正所述车体航向角和计算所述期望前轮转向角,以使得所述车辆沿着跟踪直线运动;在时刻j,若所述航向角偏差小于阈值,则所述中央控制单元根据当前所述初始时间和初始位置,计算j时刻的侧滑航向角,并进一步修正所述车体航向角和计算所述期望前轮转向角,以使得所述车辆沿着跟踪直线运动。6.根据权利要求1-5所述的自动驾驶仪,所述双天线接收机包括双天线,所述双天线包括主天线和从天线。7.根据权利要求1-5所述的自动驾驶仪,所述自动驾驶仪包括命令输入模块,连接于所述中央控制单元,所述命令输入模块用于设定跟踪直线。8.一种沿着跟踪直线引导车辆的方法,包括步骤:S1:提供自动驾驶仪,所述自动驾驶仪包括:中央控制单元;双天线接收...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈宁,许良,
申请(专利权)人:上海司南卫星导航技术股份有限公司,
类型:发明
国别省市:上海,31
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。