利用机器人驶过预设的轨迹制造技术

一种用于利用机器人(10)至少部分自动地驶过预设轨迹的根据本发明专利技术的方法，包括以下步骤：‑确定(S70)处于所述预设轨迹的当前轨迹区段(Ya1)上的部署位置(xn),对于该部署位置,基于所述机器人的当前位置(xa1)相对于所述当前轨迹区段的距离所确定的距离特征参量满足预设条件，特别是该距离特征参量的值小于或等于处于当前轨迹区段的部分区域中，特别是与所述部署位置互补的部分区域中的所有位置的距离特征参量的值；以及‑利用机器人驶近(S80)驶近部署位置，特别是只要满足了部署条件。

Use a robot to sail through a predetermined trajectory

A method for using a robot (10) at least in part through the preset trajectory automatically according to the method of the invention comprises the following steps: determining (S70) in the current path section of the preset trajectory (Ya1) on the deployment location (xn), the deployment location, based on the current position of the robot. (XA1) to determine the current track section distance distance characteristic parameters satisfying the preset conditions, especially the distance characteristic parameter value is less than or equal to a part of the trajectory segment, especially with the deployment of regional position in all complementary distance parameters and values; the robot approaching (S80) approaching the deployment position, especially as long as meet the conditions of the deployment.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】利用机器人驶过预设的轨迹
本专利技术涉及一种利用机器人至少局部地自动驶过预设轨迹的方法，特别是利用至少两个机器人至少局部地自动同步驶过预设轨迹组，和用于执行该方法的一种系统和一种计算机程序产品，以及一种具有该系统的机器人组。
技术介绍
根据企业内部实践，利用机器人来驶过预设的轨迹，在此，顺序地驶过该轨迹的例如能够由线性运动、圆形运动或曲线运动来限定的预设轨迹区段，其中，前一轨迹区段的结束位置可以作为紧随其后的轨迹区段的起始位置。轨迹区段可以通过控制程序的指令集来预先设定，其中，选出连续的指令集的集指针，然后将这些指令集的轨迹区段分别作为当前的轨迹区段来驶过。如果机器人特别是在驶过轨迹期间被中断之后不(再)处于由集指针所选出的当前轨迹区段上，例如由于在中断之后机器人被手动地引导，当前的轨迹区段被手动地改变，或者手动地通过集指针选中另一个所存储的轨迹区段，则机器人必须在执行、特别是继续对该轨迹或当前轨迹区段的驶过之前首先(再次)被定位在(可能是新的)当前轨迹区段上。为此，根据企业内部实践，目前是沿着一线性轨迹驶入当前轨迹区段的结束位置，这也被称作所谓的SAK(集重合)行驶。但是，当该结束位置远离机器人的当前位置时，可能会导致在远离预设轨迹的地方有较长的行程，这些长的行程在事前是未知的，并且相对于驶过预设的、特别是被优化的和/或无碰撞的规划好的轨迹而言，这种长行程可能是不利的。
技术实现思路
本专利技术的目的在于更好地利用机器人驶过轨迹。本专利技术的目的通过一种具有权利要求1所述特征的、利用机器人驶过预设轨迹的方法来实现。权利要求8、10、12和13保护性地提出一种利用至少两个机器人同步地驶过预设轨迹组的方法，一种用于执行所述方法的系统或一种计算机程序产品，或者一种具有在此所述系统的机器人组。优选的扩展方案由从属权利要求给出。根据本专利技术的一个方面，利用或者通过机器人至少部分地自动驶过预设的、特别是被存储的轨迹的方法包括下列步骤：-在预设轨迹的当前轨迹区段上确定一部署位置，针对该部署位置，基于机器人的当前位置相对于当前轨迹区段的距离所定义的、特别是所确定的距离特征参量满足预设条件，特别是该距离特征参量的值小于或等于针对当前轨迹区段的特别是与所述部署位置互补的部分区域中的所有位置的距离特征参量的值；以及-特别是只要满足部署条件或者说取决于是否满足部署条件，就利用机器人驶近所述部署位置。根据本专利技术一个方面的利用或通过机器人至少部分地自动驶过预设轨迹的系统，特别是根据本专利技术一个方面的具有一个或多个机器人的机器人组的系统、特别是控制器被硬件和/或软件技术地设计用于执行在此所描述的方法，和/或具有：-用于确定在预设轨迹的当前轨迹区段上的部署位置的装置，针对该部署位置，基于机器人的当前位置相对于当前轨迹区段的距离所定义的、特别是所确定的距离特征参量满足预设条件，特别是该距离特征参量的值小于或等于针对当前轨迹区段的特别是与所述部署位置互补的部分区域中的所有位置的距离特征参量的值；以及-用于特别是只要满足了部署条件或者说取决于是否满足了部署条件就利用机器人驶近所述部署位置的装置。在一种实施方式中，机器人组的机器人或至少一个机器人具有至少三个、特别是至少六个、特别是能致动的或者特别是被马达致动的关节或轴、特别是转动关节或转动轴。在一种实施方式中，机器人具有带有至少六个轴的(机器人)臂和/或一个或多个主动的或能致动的和/或被动的或无驱动的附加轴，用于机器人基座相对于周围环境的运动。在一种实施方式中，机器人的位置包括或描述了：机器人固定的参照点、特别是其工具中心点的特别是三维的地点和/或方向；和/或特别是冗余机器人的或独特的姿势中的明确的姿势；和/或机器人的一个或多个、特别是所有轴的轴姿态或关节姿态或者轴坐标或关节坐标，特别是机器人的臂的一个或多个、特别是所有轴的轴姿态或关节姿态或者轴坐标或关节坐标，和/或机器人的附加轴的轴姿态或关节姿态或者轴坐标或关节坐标，在这些附加轴中，臂的基座特别是能被致动地运动或者被致动地运动，特别是被电动致动地运动。因此，该位置可以同样地在(笛卡尔)工作空间中或者在机器人的关节坐标空间或轴空间中给出。相应地，目前一般将特别是多维、尤其是至少六维的位置的分量作为机器人的坐标，这些坐标特别可以包括关节坐标、特别是关节角度，地点坐标，诸如EULER或KARDAN角度这样的方向角度，Denavit-Hartenberg参数、四元数等等，特别可以是关节坐标、特别是关节角度，地点坐标，诸如EULER或KARDAN角度这样的方向角度，Denavit-Hartenberg参数、四元数等等。在一种实施方式中，一个或多个预设的或被存储的轨迹在一种实施方式中包括一个或多个预设的、特别是被存储的轨迹区段。在一种实施方式中，轨迹区段在一种实施方式中包括机器人的一个或多个预设的、特别是被存储的位置和/或这些位置的连接；在一种扩展方案中，这种连接可以被限定或预设为线性的、圆形的或(部分)圈形的，或通过样条来限定或预设。在一种实施方式中，轨迹区段通过控制程序的指令集来设定，例如LIN(x)，SPLINE(x1,x2,...)等，其中，是在工作或关节角度空间中的位置，DOF是机器人的自由度数量。在一种实施方式中，一当前轨迹区段或所述的当前轨迹区段是预设轨迹的一当前轨迹区段或下一个待驶过的轨迹区段。该轨迹区段或预设该轨迹区段的指令集特别可以通过集指针来选出；在一种扩展方案中，该集指针自动地依次选出不同的轨迹区段或指令集，以便利用机器人驶过预设轨迹，和/或能够手动地或者通过操作者命令地被设置或切换，特别是被设置或切换到另一个或任意的轨迹区段或指令集上。在一种实施方式中，一个位置相对于一轨迹区段的距离可以取决于该位置相对于该轨迹区段的特别是笛卡尔距离或欧几里得距离，特别是最小或垂直的距离，或者特别是在工作空间或关节坐标空间中描述了该距离。在一种实施方式中，该距离是多维矢量特别是在工作或关节坐标空间中从该位置到该轨迹区段的数值或欧几里得范数或长度，该矢量与该轨迹区段垂直。在一种实施方式中，距离特征参量可以是一维或多维的参量，该参量与距离特别是线性地相关或(数学地)描述了该距离。在一种扩展方案中，距离特征参量可以具有机器人的一个或多个、特别是所有的坐标和轨迹区段之间的差值的特别是加权的范数、特别是总和，该距离特征参量特别可以是机器人的一个或多个、特别是所有的坐标和轨迹区段之间的差值的特别是加权的范数、特别是总和。如果常规地通过该机器人的TCP的坐标x＝[x1,...,xn](例如地点[x1＝x,x2＝y,x3＝z]和方向[x4＝α,x5＝β,x6＝γ])或该机器人的关节角度[q1,...,q6]来描述机器人的位置，并相应地通过带有轨迹参数s的关系式、特别是函数Y(s)＝[Y1(s),...,Yn(s)]来描述轨迹区段，则所述距离或距离特征参量d(s)可以特别被定义为其中的wi为加权因数；或者也定义了关于x，Y、特别是(x-Y)的另一范数、例如最大范数，例如d(s)＝Max(wi·|xi-Yi(s))。在一种实施方式中，加权因数Wi全不等于0、特别是等于1；在另一种实施方式中，一个或多个加权因数Wi除了至少一个加权因数之外也可以等于0。通过确定满足预本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种利用机器人(10)至少部分地自动驶过预设轨迹的方法，该方法包括以下步骤：在所述预设轨迹的当前轨迹区段(Ya1)上确定一部署位置(xn)，针对该部署位置：基于所述机器人的当前位置(xa1)相对于所述当前轨迹区段的距离所定义的距离特征参量满足预设条件，特别是该距离特征参量的值小于或等于在当前轨迹区段的特别是与所述部署位置互补的部分区域中的所有位置的距离特征参量的值(S70)；以及特别是只要满足了部署条件，就利用所述机器人驶近所述部署位置(S80)。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.06.25 DE 102015008188.81.一种利用机器人(10)至少部分地自动驶过预设轨迹的方法，该方法包括以下步骤：在所述预设轨迹的当前轨迹区段(Ya1)上确定一部署位置(xn)，针对该部署位置：基于所述机器人的当前位置(xa1)相对于所述当前轨迹区段的距离所定义的距离特征参量满足预设条件，特别是该距离特征参量的值小于或等于在当前轨迹区段的特别是与所述部署位置互补的部分区域中的所有位置的距离特征参量的值(S70)；以及特别是只要满足了部署条件，就利用所述机器人驶近所述部署位置(S80)。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述部署条件包括所述机器人的当前位置与所述当前轨迹区段的偏差(S20)。3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述部署条件包括所述机器人的特别是在中断所述预设轨迹的驶过时所存储的返回位置(xr)与所述当前轨迹区段的偏差(S50)。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述当前轨迹区段通过对所述预设轨迹的所存储的轨迹区段(Y1,2)的修改、特别是置换来预先设定。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述当前的轨迹区段通过跳转至所述预设轨迹的一所存储的轨迹区段来预先设定。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在工作或关节坐标空间中沿一线性轨迹(d)驶近所述部署位置。7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述机器人在所述当前轨迹区段上从所述部署位置移动至所述当前轨迹区段的一结束位置(x1,e2)。8.一种利用至少两个机器人(10，20)至少部分地自动同步地驶过预设的轨迹组的方法，其中，所述轨迹组的预设的第一轨迹通过这些机器人中的第一机器人(10)根...

【专利技术属性】
技术研发人员：斯蒂芬·布尔卡特，安德烈亚斯·哈格瑙尔，曼弗雷德·许滕霍弗，R·施赖特米勒，
申请(专利权)人：库卡罗伯特有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE