一种自动停车控制系统及汽车技术方案

本实用新型专利技术公开了一种自动停车控制系统及汽车，属于智能汽车技术领域。本实用新型专利技术包含PID控制器、动态约束模块、RBF观测器和抗饱和补偿器。本实用新型专利技术通过上述结构的有机结合，实现了自动停车的功能。通过设置抗饱和补偿器，避免了因动态约束模块造成的输出不跟随或跟随过缓的问题，有效控制车辆的转向角度，减少了客户寻找车位并停车的麻烦，提高了时间的利用率。

An automatic parking control system and car

The utility model discloses an automatic parking control system and a car, which belongs to the technical field of intelligent automobile. The utility model includes a PID controller, a dynamic constraint module, a RBF observer and an anti saturation compensator. The utility model realizes the function of automatic parking through the organic combination of the structure. By setting up the anti windup compensator, it avoids the problem that the output of the dynamic constraint module does not follow or follow too slowly. It effectively controls the steering angle of the vehicle, reduces the trouble of finding the parking place and parking, and improves the utilization rate of time.

【技术实现步骤摘要】
一种自动停车控制系统及汽车
本技术涉及一种自动停车控制系统及汽车，属于智能汽车

技术介绍
自动停车系统是一种智能停车系统，使车子能安全且快速地停到指定区域。停车区域由超声波传感器识别，再由自动停车系统对应不同的车辆和停车区域生成相关的停车轨迹，最后由自动停车控制器自动调整转向轮来完成整个停车过程。自动停车技术在逐步成熟的过程却没有考虑到在实际情况下，由于车轮转向角的饱和问题而造成的类似无法跟踪设定值的问题，这给快速停车造成了不必要的麻烦。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种自动停车控制系统，减少了客户寻找车位并停车的麻烦，提高了时间的利用率。本技术的技术方案如下：一种自动停车控制系统，含有超声波传感器、PID控制器、动态约束模块、抗饱和补偿器；所述超声波传感器与PID控制器连接；所述抗饱和补偿器分别与PID控制器和RBF观测器连接；所述动态约束模块分别与PID控制器和车辆连接，对PID控制器的输出进行约束。在本技术的一种实施方式中，所述连接方式为有线和/或无线连接。在本技术的一种实施方式中，所述PID控制器向动态约束模块输出信号，该信号为未经约束控制的车辆转向角。在本技术的一种实施方式中，所述动态约束模块用于约束转向角的角度。在本技术的一种实施方式中，所述动态约束模块向车辆输出信号，所述信号为经约束后的车辆转向角。在本技术的一种实施方式中，所述的抗饱和补偿器，向PID控制器输出动态的补偿信号。在本技术的一种实施方式中，在超声波传感器前端还设置路线规划模块。在本技术的一种实施方式中，所述RBF观测器为基于RBF神经网络观测器，向PID控制器和抗饱和补偿器输出Jacobian信息，维持PID控制器和抗饱和补偿器的正常运行。在本技术的一种实施方式中，所述超声波传感器设置于车身两侧和车头。本技术还提供含有所述自动停车控制系统的汽车。有益效果：本技术提供的自动停车控制系统，通过设置抗饱和补偿器，避免了因动态约束模块造成的输出不跟随或跟随过缓的问题，有效控制车辆的转向角度；通过设置路径规划模块，预先规划车辆停车路径；通过RBF观测器和PID控制器及动态约束模块的有机结合，使自动停车控制系统的角度控制更加准确，使自动停车控制系统整体的运行效率提高，减少了客户寻找车位并停车的麻烦，提高了时间的利用率。附图说明图1为本技术所提出的自动停车控制系统原理图。具体实施方式本技术旨在提供一种能够实现自动停车的控制系统连接结构及信号传输关系，不涉及对方法的改进。本领域技术人员可以根据具体实施方式中的记载从现有技术中选择合适的功能单元实现本技术的具体功能。为使得本技术实现上述目的、特征和优点且能够更加明显易懂，下面结合具体实施方式对本技术作进一步详细的说明。本技术的一种自动停车控制系统如图1所示，含有超声波传感器、PID控制器、动态约束模块、抗饱和补偿器；所述超声波传感器与PID控制器连接，用于检测车身至停车区域的车身、停车线、边线，车身中线至其它车辆及车头至最近障碍物的距离。超声波传感器前端可设置路径规划模块，用于规划停车路径。所述PID控制器可选用基于RBF神经网络的PID控制器。抗饱和补偿器分别与PID控制器和RBF观测器连接，向PID控制器输出未经约束控制的车辆转向角，解决转向角度不跟随的问题；所述动态约束模块分别与PID控制器和车辆连接，向PID控制器输出经约束后的车辆转向角，用于约束车辆转向角，避免车辆转向角过小或过大的问题；所述RBF观测器为基于RBF神经网络观测器，向PID控制器和抗饱和补偿器输出Jacobian信息，维持PID控制器和抗饱和补偿器的正常运行。本技术的工作原理为：路径规划模块预先设定车辆的运动路径，当车头的超声传感器检测到有车位时，将信号传输至PID控制器。PID控制器采集并处理信号，计算车身的转向角度和转向速率，控制车辆自动运行。该过程中，RBF观测器向PID控制器和抗饱和补偿器输入信号，使PID控制器和抗饱和补偿器正常运行；抗饱和补偿器向PID控制器输出动态补偿信号，以补偿动态约束模块存在而造成的输出不跟随或跟随过于缓慢的情况。本技术提供的自动停车控制系统，通过设置抗饱和补偿器，避免了因动态约束模块造成的输出不跟随或跟随过缓的问题，有效控制车辆的转向角度；通过设置路径规划模块，预先规划车辆停车路径；通过RBF观测器和PID控制器及动态约束模块的有机结合，使自动停车控制系统的角度控制更加准确，使自动停车控制系统整体的运行效率提高，减少了客户寻找车位并停车的麻烦，提高了时间的利用率。本技术的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡是在本技术构思的精神和原则之内，本领域的专业人员能够做出的任何修改、等同替换和改进等均应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动停车控制系统，其特征在于，含有超声波传感器、PID控制器、动态约束模块、抗饱和补偿器；所述超声波传感器与PID控制器连接；所述抗饱和补偿器分别与PID控制器和RBF观测器连接；所述动态约束模块分别与PID控制器和车辆连接，对PID控制器的输出进行约束。

【技术特征摘要】
1.一种自动停车控制系统，其特征在于，含有超声波传感器、PID控制器、动态约束模块、抗饱和补偿器；所述超声波传感器与PID控制器连接；所述抗饱和补偿器分别与PID控制器和RBF观测器连接；所述动态约束模块分别与PID控制器和车辆连接，对PID控制器的输出进行约束。2.根据权利要求1所述的自动停车控制系统，其特征在于，所述连接方式为有线和/或无线连接。3.根据权利要求1所述的自动停车控制系统，其特征在于，PID控制器向动态约束模块输出信号。4.根据权利要求1所述的自动停车控制系统，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：许德智，宋晓麒，邓竞，颜文旭，
申请(专利权)人：江南大学，
类型：新型
国别省市：江苏,32