行驶控制装置及行驶控制方法制造方法及图纸

一种行驶控制装置，其特征在于，具备：取得包含存在于自车辆周围的躲避对象的位置的对象信息的对象信息取得单元(10)；基于自车辆的位置和躲避对象的位置，设定通过躲避对象的侧方的目标路径的第一设定单元(10)；输出用于使自车辆在目标路径上行驶的指令信息的控制单元(10)；计算使自车辆在目标路径上行驶时的自车辆与躲避对象的沿着车宽方向的距离，并设定以该距离为基准的允许车宽距离范围的第二设定单元(10)，控制单元(10)在从自车辆到躲避对象的位置的沿着车宽方向的实际距离为允许车宽距离范围内的情况下，基于设定的目标路径，使自车辆行驶。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】行驶控制装置及行驶控制方法
本专利技术涉及控制车辆行驶的行驶控制装置及行驶控制方法。
技术介绍
目前，已知如下的技术，即，在控制车辆行驶的行驶控制装置中，在检测到接近自车辆的接近车辆的情况下，以接近车辆与自车辆的沿着车宽方向的距离成为一定距离以上的方式，控制自车辆的行驶(专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：(日本)特开2013－91401号公报专利技术所要解决的课题但是，上述现有技术中，以接近车辆与自车辆的沿着车宽方向的距离成为一定距离以上的方式控制自车辆的行驶，因此，在接近车辆晃动的情况下，伴随着接近车辆的晃动，自车辆也晃动，有时会给乘员造成不适感。
技术实现思路
本专利技术所要解决的课题在于，提供一种在控制自车辆的行驶时，能够减轻对乘员造成的不适感的行驶控制装置。用于解决课题的方案本专利技术通过如下方案来解决所述课题，即，将自车辆(本车辆)在目标路径上行驶时的自车辆与躲避对象(避让对象)的沿着车宽方向的距离作为目标车宽距离进行计算，并将以目标车宽距离为基准的范围设定为允许车宽距离范围，在自车辆与躲避对象的沿着车宽方向的实际距离为允许车宽距离范围内的情况下，使自车辆在预先设定的目标路径上行驶。专利技术效果根据本专利技术，即使在作为躲避对象的其它车辆晃动的情况下，在自车辆与躲避对象的沿着车宽方向的实际距离处于允许车宽距离范围内时，自车辆可以在预先设定的目标路径上行驶，因此，可以有效地防止自车辆伴随躲避对象的晃动而晃动。附图说明图1是本实施方式的行驶控制系统的块构成图；图2是用于说明设定对象区域的处理的图；图3是用于说明目标车宽距离的计算方法的图；图4是用于说明允许车宽距离范围的设定方法的图；图5是用于说明允许车宽距离范围的其它的设定方法的图；图6是用于说明允许车宽距离范围的其它的设定方法的图；图7是示例自车辆追上(超越、超车)躲避对象的场景的图；图8(A)是表示允许车宽距离范围和实际车宽距离的一例的图，(B)是表示(A)所示的场景中自车辆行驶的横向位置的图；图9是表示本实施方式的行驶控制处理的流程图；图10是表示步骤S105的目标坐标计算处理的流程图；图11是用于说明使用了滞变的行驶控制处理的图。具体实施方式以下，基于附图说明本专利技术的实施方式。本实施方式中，以将本专利技术的车辆的行驶控制装置应用于搭载在车辆上的行驶控制系统的情况为例进行说明。本专利技术的行驶控制装置的实施方式没有限定，也可以应用于可以与车辆侧进行信息的传递的移动终端装置。行驶控制装置、行驶控制系统、及移动终端装置均为执行运算处理的计算机。图1是表示行驶控制系统1的块结构的图。本实施方式的行驶控制系统1搭载于车辆，具备行驶控制装置100和车载装置200。本实施方式的行驶控制装置100具备识别自车辆行驶的行车线，且以行车线的车道标志的位置和自车辆的位置维持规定关系的方式，控制自车辆的动作的防止脱离行车线功能(车道保持辅助功能)。本实施方式的行驶控制装置100以自车辆在行车线的中央进行行驶的方式控制自车辆的动作。行驶控制装置100也可以以从行车线的车道标志到自车辆的沿着路宽方向的距离成为规定值域的方式控制自车辆的动作。本实施方式的车道标识只要具有限定行车线的功能就没有限定，也可以是在路面描绘的线图，也可以是存在于道路之间的种植物，也可以是存在于道路的路肩侧的护栏、路边石、人行道、二轮车专用道路等道路构造物。另外，也可以是存在于道路的路肩侧的广告牌、标识、商店、路边树等不动的物体。这些车道标识的检测方法没有限定，可以使用在本专利技术申请时已知的模式匹配等各种方法。行驶控制装置100具有通信装置20，车载装置200具有通信装置40，两装置通过有线通信或无线通信相互进行信息的传递。首先，说明车载装置200。本实施方式的车载装置200具备：检测装置50、传感器60、车辆控制器70、驱动装置80、操舵装置90、输出装置110、导航装置120。构成车载装置200的各装置为了相互进行信息的传递而由CAN(ControllerAreaNetwork)其它车载LAN连接。以下，分别说明构成车载装置200的各装置。检测装置50检测车辆应躲避的躲避对象的存在及其存在位置。虽然没有特别限定，但本实施方式的检测装置50包含摄像机51。本实施方式的摄像机51是例如具备CCD等拍摄元件的摄像机。本实施方式的摄像机51设置于自车辆，拍摄自车辆周围，取得包含存在于自车辆周围的躲避对象的图像数据。此外，本实施方式中说明的“躲避对象”的具体例等后述。检测装置50对取得的图像数据进行处理，基于躲避对象相对于自车辆的位置，计算从自车辆到躲避对象的距离。检测装置50根据躲避对象的位置的时效性的变化，将自车辆与躲避对象的相对速度、自车辆与躲避对象的相对加速度作为对象信息进行计算。基于图像数据的自车辆与其它车辆的位置关系的导出处理、基于其时效性的变化量的速度信息的导出处理可以适当使用在本专利技术申请时已知的方法。另外，检测装置50也可以对图像数据进行解析，基于该解析结果识别躲避对象的类别。检测装置50使用模式匹配技术等，可识别图像数据所包含的躲避对象是车辆，还是步行者，还是标识等。另外，检测装置50从图像数据提取对象物的图像，根据该图像的大小及形状可识别对象物的具体的类别(四轮车、二轮车、公共汽车、卡车、施工车辆等)、车辆类型(小型车、大型车)。另外，检测装置50可以根据图像数据中所包含的汽车牌照所表述的标识符，识别该车辆的类别、车辆类型。该识别信息可以在对象区域的设定处理中使用。此外，本实施方式的检测装置50也可以使用雷达装置52。作为雷达装置52，可以使用毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等的在申请时已知的方式的雷达装置。这样检测的至少包含躲避对象的位置的对象信息向行驶控制装置100侧送出。检测装置50也可以将根据躲避对象的位置的变化求得的自车辆与躲避对象的相对速度信息、相对加速度信息、躲避对象的类别信息、躲避对象为车辆时的车辆类型等信息包含于对象信息，并向行驶控制装置100侧送出。此外，本实施方式中的“躲避对象”是自车辆应避开其本身(以不过于接近的方式)进行行驶的对象。检测装置50以与自车辆具有规定的位置关系的对象为躲避对象进行检测。例如，检测装置50可以将存在于自车辆周围的物体等且存在于距自车辆规定距离以内的物体作为躲避对象进行检测。另外，本实施方式的躲避对象包含静止物和移动物。作为静止的躲避对象，包含：停止中的其它车辆；停车中的其它车辆；人行道、中央隔离带、护栏等道路构造物；标识、电线杆等道路设置物；落下物或被除雪的雪等道路的载置物等、成为车辆行驶的障碍的物体。作为移动的躲避对象，包含其它车辆、步行者。作为其它车辆，包含自车辆的前方车辆、后方车辆、对向车辆。作为车辆，包含：自行车、摩托车等二轮车；公共汽车、卡车等大型车辆；拖车、起重车等特殊车辆。另外，作为躲避对象，包含：工地，路面的损伤区域、水坑等、不存在物体但自车辆应躲避的对象。本实施方式的传感器60具备操舵角传感器61、车速传感器62。操舵角传感器61检测自车辆的操舵量、操舵速度、操舵加速度等的与操舵相关的转向信息，并向车辆控制器70、行驶控制装置100送出。车速传感器62检测自车辆的车速、加速度，并向车辆控制器70及行驶控制装置100送出。本本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种行驶控制装置，其特征在于，具备：对象信息取得单元，其取得包含存在于自车辆周围的躲避对象的位置的对象信息；第一设定单元，其基于自车辆的位置和所述躲避对象的位置，设定通过所述躲避对象的侧方的目标路径；控制单元，其输出用于使自车辆在所述目标路径上行驶的指令信息；第二设定单元，其计算出使自车辆在所述目标路径上行驶时的自车辆与所述躲避对象的沿着车宽方向的距离，并设定以该距离为基准的允许车宽距离范围，所述控制单元在从自车辆到所述躲避对象的位置的沿着车宽方向的实际距离为所述允许车宽距离范围内的情况下，基于设定的所述目标路径使自车辆行驶。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种行驶控制装置，其特征在于，具备：对象信息取得单元，其取得包含存在于自车辆周围的躲避对象的位置的对象信息；第一设定单元，其基于自车辆的位置和所述躲避对象的位置，设定通过所述躲避对象的侧方的目标路径；控制单元，其输出用于使自车辆在所述目标路径上行驶的指令信息；第二设定单元，其计算出使自车辆在所述目标路径上行驶时的自车辆与所述躲避对象的沿着车宽方向的距离，并设定以该距离为基准的允许车宽距离范围，所述控制单元在从自车辆到所述躲避对象的位置的沿着车宽方向的实际距离为所述允许车宽距离范围内的情况下，基于设定的所述目标路径使自车辆行驶。2.如权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，所述控制单元在从自车辆到所述躲避对象的位置的沿着车宽方向的实际距离超过所述允许车宽距离范围的情况下，基于所述躲避对象的当前位置设定新的所述目标路径，并基于重新设定的所述目标路径使自车辆行驶。3.如权利要求1或2所述的行驶控制装置，其特征在于，所述第二设定单元在自车辆的车速为规定速度以上的情况下，与自车辆的车速小于所述规定速度的情况相比，较宽地设定所述允许车宽距离范围的宽度。4.如权利要求1～3中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，所述第二设定单元在自车辆行驶的道路的宽度为规定值以下的情况下，与自车辆行驶的道路的宽度比所述规定值大的情况相比，较宽地设定所述允许车宽距离范围的宽度。5.如权利要求1～4中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，所述第二设定单元根据自车辆行驶的道路的类别，设定所述允许车宽距离范围的宽度。6.如权利要求1～5中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，所述第二设定单元在自车辆行驶的道路具有多个车道的情况下，根据自车辆行驶的车道的属性，设定所述允许车宽距离范围的宽度。7.如权利要求1～6中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，所述第二设定单元在将所述允许车宽距离范围中、距离比所述目标车宽距离大的范围设为第一距离范围，且将距离比所述目标车宽距离小的范围设为第二距离范围的情...

【专利技术属性】
技术研发人员：中村诚秀，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP