The invention provides an electric power assisted steering device. The electric power steering device controls the steering torque to be a value corresponding to the steering angle and the steering angular velocity so as not to be affected by the state of the road surface and the desired steering torque can be achieved. The invention of the electric power steering system, the steering torque and speed through the current instruction calculated value based on the drive motor, for auxiliary control of steering system, it has SAT compensation value operation unit and steering force compensation value calculation unit, SAT compensation value operation unit SAT value calculated SAT compensation value based on steering force compensation value operation unit of SAT compensation value, steering angle and steering angular velocity calculation of steering force compensation based on the value through the steering force compensation value of current command value correction. Also, control the torsion angle of the torsion bar so that it follows the value corresponding to the steering angle.
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种电动助力转向装置,其通过基于转向扭矩和车速运算出的电流指令值来驱动电动机,以便对车辆的转向系统施加辅助力。本专利技术尤其涉及一种高性能的电动助力转向装置,其通过使用基于转向角、转向角速度和SAT(自对准扭矩)补偿值的转向反力补偿值来补正电流指令值,或者,通过控制扭力杆的扭转角以便使其追随与转向角相对应的值,从而不会受到路面的状态的影响,并且,针对转向角和转向角速度,或者,针对转向角,能够实现同等的转向扭矩。
技术介绍
利用电动机的旋转力对车辆的转向系统施加辅助力的电动助力转向装置(EPS),将电动机的驱动力经由减速装置由诸如齿轮或皮带之类的传送机构,向转向轴或齿条轴施加辅助力。为了正确地产生辅助力的扭矩,现有的电动助力转向装置进行电动机电流的反馈控制。反馈控制调整电动机外加电压,以便使电流指令值与电动机电流检测值之间的差变小,电动机外加电压的调整通常用调整PWM(脉冲宽度调制)控制的占空比(duty)来进行。如图1所示,对电动助力转向装置的一般结构进行说明。转向盘(方向盘)1的柱轴(转向轴或方向盘轴)2经过减速齿轮3、万向节4a和4b、齿轮齿条机构5、转向横拉杆6a和6b,再通过轮毂单元7a和7b,与转向车轮8L和8R连接。另外,在柱轴2上设有用于检测出转向盘1的转向扭矩的扭矩传感器10,对转向盘1的转向力进行辅助的电动机20通过减速齿轮3与柱轴2连接。电池13对用于控制电动助力转向装置的控制单元(ECU)30进行供电,同时,经过点火开关11,点火信号被输入到控制单元30中。控制单元30基于由扭矩传感器10检测出的转向扭矩Th和由车速传 ...
【技术保护点】
一种电动助力转向装置,其通过基于转向扭矩和车速运算出的电流指令值来驱动电动机,以便对转向系统进行辅助控制,其特征在于:具备SAT补偿值运算单元和转向反力补偿值运算单元,所述SAT补偿值运算单元基于SAT值运算出SAT补偿值,所述转向反力补偿值运算单元基于所述SAT补偿值、转向角和转向角速度运算出转向反力补偿值,通过所述转向反力补偿值对所述电流指令值进行补正。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.08.22 JP 2014-169511;2014.08.22 JP 2014-169511.一种电动助力转向装置,其通过基于转向扭矩和车速运算出的电流指令值来驱动电动机,以便对转向系统进行辅助控制,其特征在于:具备SAT补偿值运算单元和转向反力补偿值运算单元,所述SAT补偿值运算单元基于SAT值运算出SAT补偿值,所述转向反力补偿值运算单元基于所述SAT补偿值、转向角和转向角速度运算出转向反力补偿值,通过所述转向反力补偿值对所述电流指令值进行补正。2.根据权利要求1所述的电动助力转向装置,其特征在于:所述转向反力补偿值运算单元具备假想弹簧常数增益单元、假想阻尼常数增益单元、加法单元和减法单元,所述假想弹簧常数增益单元输入所述转向角并运算出弹簧成分补偿值,所述假想阻尼常数增益单元输入所述转向角速度并运算出阻尼成分补偿值,所述加法单元通过将所述弹簧成分补偿值与所述阻尼成分补偿值相加来运算出弹簧阻尼成分补偿值,所述减法单元通过从所述SAT补偿值中减去所述弹簧阻尼成分补偿值来运算出所述转向反力补偿值。3.根据权利要求1或2所述的电动助力转向装置,其特征在于:所述SAT补偿值运算单元具备SAT估计单元、滤波器和增益单元,所述SAT估计单元基于所述转向扭矩、电动机角速度、电动机角加速度和所述电流指令值求出SAT值,所述滤波器去除所述SAT值的噪声,所述增益单元将增益与所述滤波器的输出相乘并输出所述SAT补偿值。4.根据权利要求3所述的电动助力转向装置,其特征在于:所述滤波器和所述增益单元均为车速感应型。5.根据权利要求1至3中任意一项所述的电动助力转向装置,其特征在于:所述假想弹簧常数增益单元和所述...
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