【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及物流设备控制方法领域,尤其涉及一种货叉安全避障方法。
技术介绍
普遍搬运类AGV,通过两个货叉头部分别安装的机械式触碰开关来判断货叉的行进路线上是否有障碍物。当任意一侧触碰开关与托盘碰撞并触发其动作时,则判断为存在障碍物,AGV车辆停止运行。其中触碰开关不受约束时会自恢复到中位。但是这种传统的避障方式存在以下几点缺陷:第一,无法直接判断出障碍物与叉车的相对位置,导致叉车需要反复调整,降低了效率;第二,由于自动控制过程中存在累积误差,车辆进在避障过程中可能会出现过冲现象,存在一定安全隐患;第三,由于触碰开关为物理开关,其寿命受到物理接触的制约,而叉车反复调整的过程中需要反复碰触开关来实时确定当前位置以至于触碰开关的寿命下降而导致,也有在货叉头部设置一个点激光测距传感器的方案,但其覆盖区域太小,并且是线状,因此安全性不高。
技术实现思路
针对现有技术的不足之处本专利技术提供一种货叉安全避障方法,该方法可以消除由于碰触而发生的误操作,提升避障过程的安全性。本专利技术的技术方案是提供一种货叉安全避障方法,该方法在叉车上设置至少两组进行区域探测的区域障碍探测传感器组,通过非接触方式对行进方向的路况进行探测,同时通过所述区域障碍探测传感器组的读取状态判定前方障碍物是否真实存在,从而采取相应避障策略,具体流程如下:流程一,在叉车上设置所述区域障碍探测传感器组,并且将每组所述区域障碍探测传感器组的探测区域调整至每组所述区域障碍探测传感器组具有至少两个不同的探测区域;流程二,对叉车运动状态进行判断, ...
【技术保护点】
一种货叉的安全避障方法,其特征在于:该方法在叉车上设置至少两组进行区域探测的区域障碍探测传感器组,通过非接触方式对行进方向的路况进行探测,同时通过所述区域障碍探测传感器组的读取状态判定前方障碍物是否真实存在,从而采取相应避障策略,具体流程如下:流程一,在叉车上设置所述区域障碍探测传感器组,并且将每组所述区域障碍探测传感器组的探测区域调整至每组所述区域障碍探测传感器组具有至少两个不同的探测区域;流程二,对叉车运动状态进行判断,若叉车向货叉指向方向的反方向行驶或停车状态,屏蔽所述区域障碍探测传感器组的信号并且停留流程二;当叉车向货叉指向方向行进,并且叉车未进入预定的托盘存放区,接收所述区域障碍探测传感器组的信号并且进入流程三;流程三,使用所述探测用区域障碍探测传感器组对叉车行进方向发射红外波和/或超声波对前方场地进行探测,同时对每组所述探测用区域障碍探测传感器组的接收端进行信号读取以判断行进方向上是否存在障碍物,若发现障碍物则进入流程四,若未发现障碍物则停留流程三;流程四,对叉车进行运行状态调整控制。
【技术特征摘要】
1.一种货叉的安全避障方法,其特征在于:该方法在叉车上设置至少两组进行区域探测的区域障碍探测传感器组,通过非接触方式对行进方向的路况进行探测,同时通过所述区域障碍探测传感器组的读取状态判定前方障碍物是否真实存在,从而采取相应避障策略,具体流程如下:
流程一,在叉车上设置所述区域障碍探测传感器组,并且将每组所述区域障碍探测传感器组的探测区域调整至每组所述区域障碍探测传感器组具有至少两个不同的探测区域;
流程二,对叉车运动状态进行判断,若叉车向货叉指向方向的反方向行驶或停车状态,屏蔽所述区域障碍探测传感器组的信号并且停留流程二;当叉车向货叉指向方向行进,并且叉车未进入预定的托盘存放区,接收所述区域障碍探测传感器组的信号并且进入流程三;
流程三,使用所述探测用区域障碍探测传感器组对叉车行进方向发射红外波和/或超声波对前方场地进行探测,同时对每组所述探测用区域障碍探测传感器组的接收端进行信号读取以判断行进方向上是否存在障碍物,若发现障碍物则进入流程四,若未发现障碍物则停留流程三;
流程四,对叉车进行运行状态调整控制。
2.根据权利要求1所述的一种货叉的安全避障方法,其特征在于:所述的区域障碍探测传感器组为红外发射管与红外接收管组成的红外线收发装置。
3.根据权利要求1所述的一种货叉的安全避障方法,其特征在于:所述的区域障碍探测传感器组设置在叉车的货叉端部。
4.根据权利要求2或3所述的一种货叉的安全避障方法,其特征在于:所述的红外线收发装置为区域探测型红外线传感...
【专利技术属性】
技术研发人员:周敏龙,佐富兴,方勇,沈新军,
申请(专利权)人:上海诺力智能科技有限公司,
类型:发明
国别省市:上海;31
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