基于多旋翼飞行器的拍摄方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种基于多旋翼飞行器的拍摄方法，包括：拍摄图像以及实时采集多旋翼飞行器的姿态数据；将所述姿态数据和图像发送至图像稳定模块；图像稳定模块将与所述当前的姿态数据的时刻对应的图像的中心点根据当前的姿态数据进行旋转。本发明专利技术还涉及一种与所述基于多旋翼飞行器的拍摄方法对应的系统。通过采集多旋翼飞行器的姿态数据，从而依据该姿态数据对拍摄的图像进行旋转，以消除多旋翼飞行器进行俯仰、翻滚造成的图像抖动，实现图像矫正，达到在无云台的情况下稳定输出图像和视频的效果。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人机
，尤其涉及一种基于多旋翼飞行器的拍摄方法及系统。
技术介绍
目前的多旋翼飞行器航拍大多搭载两轴或三轴云台，通过物理方法实现两轴或三轴稳像航拍。如公开号为CN104229131A的中国专利提出了一种V型八旋翼航拍飞行器，包括机体、二个短支撑臂、二个长支撑臂和二根长度相同的安装杆，所述二根安装杆通过所述二个短支撑臂和二个长支撑臂与所述机体固定连接，所述二根安装杆位于同一平面且关于所述飞行器的纵轴呈V字型对称，所述二根安装杆上分别设置有四个旋翼，八个所述旋翼均位于所述机体的上方，所述机体的底部固定有云台，所述云台上安装有摄像机。或者不搭载云台，通过姿态数据的先进算法实现机头前方的两轴的稳像航拍。上述通过搭载云台实现稳像航拍的方法，由于搭载了云台，增加了机身重量，降低了续航，增加了成本；而通过姿态数据的算法实现稳像航拍则无法达到三轴的稳像航拍的目的。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种无云台、且能实现三轴稳像航拍的基于多旋翼飞行器的拍摄方法及系统。为了解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为：一种基于多旋翼飞行器的拍摄方法，包括：拍摄图像以及实时采集多旋翼飞行器的姿态数据；将所述姿态数据和图像发送至图像稳定模块；图像稳定模块将与所述当前的姿态数据的时刻对应的图像的中心点根据当前的姿态数据进行旋转。本专利技术提供的另一个技术方案为：一种基于多旋翼飞行器的拍摄系统，包括：采集模块，用于拍摄图像以及实时采集多旋翼飞行器的姿态数据以及拍摄图像；发送模块，用于将所述姿态数据和图像发送至图像稳定模块；图像稳定模块，用于将与所述当前的姿态数据的时刻对应的图像的中心点根据当前的姿态数据进行旋转。本专利技术的有益效果在于：通过采集多旋翼飞行器的姿态数据，从而依据该姿态数据对拍摄的图像进行旋转，以消除多旋翼飞行器进行俯仰、翻滚造成的图像抖动，实现图像矫正，达到在无云台的情况下稳定输出图像和视频的效果。附图说明图1为本专利技术实施例的基于多旋翼飞行器的拍摄方法的流程图；图2为本专利技术实施例的基于多旋翼飞行器的拍摄系统的结构示意图；图3为本专利技术实施例一的基于多旋翼飞行器的拍摄方法的流程图。标号说明：1、采集模块；11、鱼眼镜头；12、姿态传感器；2、发送模块；3、图像稳定模块。具体实施方式为详细说明本专利技术的
技术实现思路
、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。本专利技术最关键的构思在于：实时采集多旋翼飞行器的姿态数据，依据该姿态数据对图像的中心点进行旋转。请参照图1，本专利技术提供：一种基于多旋翼飞行器的拍摄方法，包括：拍摄图像以及实时采集多旋翼飞行器的姿态数据；将所述姿态数据和图像发送至图像稳定模块；图像稳定模块将与所述当前的姿态数据的时刻对应的图像的中心点根据当前的姿态数据进行旋转。进一步的，将与所述当前的姿态数据的时刻对应的图像的中心点根据当前的姿态数据进行旋转，之后进一步包括：将所述对应的图像进行裁剪。从上述描述可知，对于不同的设备以及输出需求，需要将图像进行裁剪后才能实现输出，具体的裁剪设置可根据不同的应用场景调节。进一步的，所述姿态数据的发送频率大于所述图像的发送频率。从上述描述可知，姿态数据的发送频率高于图像的发送频率，从而能够确保每幅图像都有对应的姿态数据。进一步的，通过移动取景框对所述对应的图像进行裁剪。从上述描述可知，通过移动取景框裁剪出位于取景框内的图像，再将裁剪出的图像输出。也可以采用其他方式对图像进行裁剪。进一步的，拍摄图像以及实时采集多旋翼飞行器的姿态数据之前，进一步包括：设置用于拍摄图像的鱼眼镜头，以及用于采集姿态数据的姿态传感器。从上述描述可知，采用鱼眼镜头能够实现更大的视角，为裁剪提供了便利。进一步的，所述鱼眼镜头和姿态传感器均设置在所述多旋翼飞行器上。请参照图2，本专利技术的另一个技术方案为：一种基于多旋翼飞行器的拍摄系统，包括：采集模块1，用于拍摄图像以及实时采集多旋翼飞行器的姿态数据以及拍摄图像；发送模块2，用于将所述姿态数据和图像发送至图像稳定模块；图像稳定模块3，用于将与所述当前的姿态数据的时刻对应的图像的中心点根据当前的姿态数据进行旋转。进一步的，所述姿态数据的发送频率大于所述图像的发送频率。进一步的，所述图像稳定模块还用于对旋转后的图像进行裁剪。进一步的，所述采集模块1包括鱼眼镜头11和姿态传感器12，所述鱼眼镜头11用于拍摄所述图像，所述姿态传感器12用于实时采集所述姿态数据；所述鱼眼镜头11和姿态传感器12均设置在所述多旋翼飞行器上。请参照图3，本专利技术的实施例一为：一种基于多旋翼飞行器的拍摄方法，包括：于多旋翼飞行器上设置用于拍摄图像的鱼眼镜头，以及用于采集姿态数据的姿态传感器；拍摄图像以及实时采集多旋翼飞行器的姿态数据；将所述姿态数据和图像发送至图像稳定模块；所述姿态数据的发送频率大于所述图像的发送频率；所述图像稳定模块可以是计算机、微处理器等，该图像稳定模块可以设置在多旋翼飞行器上，也可以与多旋翼飞行器分开设置；图像稳定模块将与所述当前的姿态数据的时刻对应的图像的中心点根据当前的姿态数据进行旋转；通过移动取景框对所述对应的图像进行裁剪；输出裁剪后的图像。请参照图2，本专利技术的实施例二为：一种与上述实施例一的基于多旋翼飞行器的拍摄的方法对应的系统，包括：采集模块1，用于拍摄图像以及实时采集多旋翼飞行器的姿态数据以及拍摄图像；所述采集模块1包括鱼眼镜头11和姿态传感器12，所述鱼眼镜头11用于拍摄所述图像，所述姿态传感器12用于实时采集所述姿态数据；所述鱼眼镜头11和姿态传感器12均设置在所述多旋翼飞行器上；发送模块2，用于将所述姿态数据和图像发送至图像稳定模块3；所述姿态数据的发送频率大于所述图像的发送频率；图像稳定模块3，用于将与所述当前的姿态数据的时刻对应的图像的中心点根据当前的姿态数据进行旋转，并对旋转后的图像进行裁剪后输出。综上所述，本专利技术提供的基于多旋翼飞行器的拍摄方法及系统，能够实现稳像航拍，达到在飞行过程稳定拍摄图像并输出，并且不需要搭载云台，减轻了多旋翼飞行器的重量，减少了能量消耗。以上所述仅为本专利技术的实施例，并非因此限制本专利技术的专利范围，凡是利用本专利技术说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的
，均同理包括在本专利技术的专利保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于多旋翼飞行器的拍摄方法，其特征在于，包括：拍摄图像以及实时采集多旋翼飞行器的姿态数据；将所述姿态数据和图像发送至图像稳定模块；图像稳定模块将与所述当前的姿态数据的时刻对应的图像的中心点根据当前的姿态数据进行旋转。

【技术特征摘要】
1.一种基于多旋翼飞行器的拍摄方法，其特征在于，包括：拍摄图像以及实时采集多旋翼飞行器的姿态数据；将所述姿态数据和图像发送至图像稳定模块；图像稳定模块将与所述当前的姿态数据的时刻对应的图像的中心点根据当前的姿态数据进行旋转。2.根据权利要求1所述的基于多旋翼飞行器的拍摄方法，其特征在于，将与所述当前的姿态数据的时刻对应的图像的中心点根据当前的姿态数据进行旋转，之后进一步包括：将所述对应的图像进行裁剪。3.根据权利要求1所述的基于多旋翼飞行器的拍摄方法，其特征在于，所述姿态数据的发送频率大于所述图像的发送频率。4.根据权利要求1所述的基于多旋翼飞行器的拍摄方法，其特征在于，通过移动取景框对所述对应的图像进行裁剪。5.根据权利要求1所述的基于多旋翼飞行器的拍摄方法，其特征在于，拍摄图像以及实时采集多旋翼飞行器的姿态数据之前，进一步包括：设置用于拍摄图像的鱼眼镜头，以及用于采集姿态数据的姿态传感器。6.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：高建民，
申请(专利权)人：深圳市高巨创新科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44