一种模特机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种模特机器人，包括：肩膀动力装置、上臂、肘部动力装置和前臂，所述肩膀动力装置和肘部动力装置均采用直流电机和机械传动或者机械结构配合的运动方式，4/5的电机和机械装置隐藏安装于机器人上身壳体的胸腔内，利用了机器人的剩余空间，也给机器人手臂里的装置增大了安装空间，降低了机器人整体组装的困难度。肩膀动力装置和肘部动力装置的动力源均采用直流电机代替了传统机器人手臂的舵机，将机器人的生产成本降低至传统舵机机器人生产成本的2/5。

Model robot

The invention relates to a robot model, including: power device, upper arm, shoulder elbow and forearm of the power plant, power plant and power plant shoulder elbow adopts DC motor and mechanical transmission or mechanical structure with the motion mode of 4/5 motor and the mechanical devices installed on the robot body hidden shell using thoracic cavity. The remaining space of the robot, but also to the device in the robot arm increases the installation space, reducing the difficulty of assembly of the whole robot. The power source of the power device of the shoulder and the elbow power device uses the DC motor instead of the traditional robot arm steering gear, and reduces the production cost of the robot to 2/5 of the traditional steering gear robot.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器人领域，特别涉及服装展示用的模特机器人。
技术介绍
目前服装店的服装展示模特一般使用静态模特，静态模特是静止的，不会动，服装展示效果差，因而，出现了动态模特机器人，但已有的动态模特机器人均是由舵机提供原动力，舵机价格贵导致模特机器人的生产成本高，且舵机的安装精度要求高，安装难度大，一般小型品牌的服装店负担不起舵机形式的模特机器人。
技术实现思路
本专利技术的目的在于解决现有技术中的模特机器人生产成本高与安装难度大的问题。为实现上述目的，一种模特机器人，包括：肩膀动力装置100、上臂200、肘部动力装置300和前臂400；所述肩膀动力装置100的动力来源是直流电机与机械传动配合的运动方式,所述肘部动力装置300的动力来源是直流电机与拉线轮配合的拉线运动方式。所述肩膀动力装置100包括：总框架101，所述总框架101是框架结构，固定安装于机器人上身的胸腔壳体内；第一电机102，所述第一电机102固定安装于总框架101中；第一连接轴103，所述第一连接轴103一端与第一电机102输出轴相连，另一端与总框架101的外边框相连；第一齿轮104，所述第一齿轮104同轴心固定套在第一连接轴103上，跟随第一连接轴103一起转动；第二齿轮105，所述第二齿轮105与第一齿轮104啮合，第二齿轮105中心有安装孔；套筒106，所述套筒106的一端固定连接于第二齿轮105，且所述套筒106与第二齿轮105中心的安装孔同轴心安装；肩膀骨架107，所述肩膀骨架107是一个L型的框架，包括活动连接的水平部分和竖直部分；所述肩膀骨架107与套筒106另一端固定连接；第二电机108，所述第二电机108固定安装于总框架101中；第二连接轴109，所述第二连接轴109前端与第二电机108输出轴相连，第二连接轴109的外径小于第二齿轮105的安装孔和套筒106的内径，所述第二连接轴109穿过第二齿轮105的安装孔和套筒106且与套筒106同轴心安装，第二连接轴109可以在套筒106内独立转动；换向器110，所述换向器110与第二连接轴109末端相连，将第二连接轴的径向旋转运动转换为以与第二连接轴垂直方向为轴向的径向旋转运动，且所述换向器110固定安装于肩膀骨架107内。进一步地，所述第一电机102位于第二电机108的正下方，使得所述第一齿轮104在竖直方向上与所述第二齿轮105啮合。所述肘部动力装置300包括：第四电机301，所述第四电机301固定安装于上臂200的内部，第四电机301的输出轴竖直向下；第一关节302，所述第一关节302与第四电机301的输出轴固定连接；第二关节303，所述第二关节303转动连接于第一关节302两侧；第三电机304，所述第三电机304固定安装于总框架101；拉线轮305，所述拉线轮305具有拉线轮轴，所述拉线轮轴的两侧穿过第一关节302的两侧并固定安装于第二关节303；拉线306，所述拉线306一端与第三电机304的输出轴相配合，另一端固定连接在拉线轮305上。进一步地，所述第三电机304与丝杆相连接，丝杆上设有滑块,滑块内部有与丝杆相配合的内螺纹，拉线306连接在滑块上。进一步地，所述肘部动力装置300还包括：扭簧，扭簧的一端连接所述第一关节302，另一端连接所述第二关节303，所述拉线轮轴穿过扭簧的圈体部分。所述上臂200是空心壳体，固定连接于肩膀骨架107的下部。进一步地，所述换向器110为锥齿轮换向器。所述前臂400是空心壳体，固定连接于第二关节303下部。进一步地，所述肩膀动力装置100、上臂200、肘部动力装置300和前臂400的数量均为2个，左右对称地安装到机器人上身两侧，构成两条机器人手臂。进一步地，所述模特机器人还包括控制装置，所述控制装置设置在机器人胸腔内，并控制所述肩膀动力装置100和所述肘部动力装置300中的电机；所述控制装置控制每条手臂单独运动或同时运动。与现有技术相比，本技术方案具有如下优点：本技术方案的模特机器人的机械臂的动力来源采用直流电机代替了舵机，可将生产成本降低至现有的使用舵机的模特机器人的2/5；动力装置采用机械传动的形式，将4/5的动力装置安装于机器人的上身胸腔内部，利用了机器人的空余空间，为机器人手臂里的装置增大了安装空间，降低了机器人整体组装的困难度；并且，使用8个直流电机，每只手臂具有4个自由度，两条手臂共8个自由度，采用简单的装置即可完全模仿人类手臂的各种姿势动作。附图说明下面结合附图和具体实施方法对本专利技术做进一步详细的说明。图1为本专利技术一种模特机器人的结构示意图。图2为本专利技术的示肩膀动力装置的结构意图。具体实施方式为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施例做详细的说明。本专利技术提供一种模特机器人。参考图1，所述模特机器人，包括：肩膀动力装置100、上臂200、肘部动力装置300和前臂400。所述上臂200的两端分别连接所述肩膀动力装置100与所述肘部动力装置300；所述肘部动力装置300连接所述前臂400。在本实施例中，所述模特机器人用肩膀动力装置100模仿人类的肩关节，用上臂200模仿人类的上臂，用肘部动力装置300模仿人类的肘关节，用前臂400模仿人类的前臂，通过肩膀动力装置100和肘部动力装置300的运动与配合，来实现机器人手臂的运动与姿势的变化。所述肩膀动力装置100采用的是直流电机与机械传动配合的运动方式，直流电机和机械传动部分均隐藏于机器人胸腔内。所述肩膀动力装置100包括总框架101、第一电机102、第一连接轴103、第一齿轮104、第二齿轮105、套筒106、肩膀骨架107、第二电机108、第二连接轴109和换向器110。所述总框架101是框架结构，固定安装于机器人上身的胸腔壳体内。总框架101的作用是为直流电机和机械传动部件提供安装空间和安装固定位置。在本实施例中，所述第一电机102固定安装于总框架101中。所述第一连接轴103一端与第一电机102输出轴相连，另一端与总框架101的外边框相连。所述第一齿轮104同轴心安装在第一连接轴103上，跟随第一连接轴103一起转动。所述第二电机108固定安装于总框架101中，第二电机108输出轴的轴线与第一电机102输出轴的轴线平行。第二电机108的输出轴与第二连接轴109相连。所述第二齿轮105与第一齿轮104啮合。在本实施例中，所述第二齿轮105在第一齿轮104的竖直方向上与第一齿轮104啮合。所述第二齿轮105中心设有安装孔，第二齿轮105的中心安装孔与第二电机108的输出轴同轴心。所述套筒106的中心孔与第二齿轮105中心的安装孔同轴心，套筒106固定连接于第二齿轮105。所述第二连接轴109的外径小于第二齿轮105中心安装孔的孔径，也小于套筒106的内径，第二连接轴109穿过第二齿轮105的安装孔和套筒106，末端连接换向器110。所述肩膀骨架107是框架结构，在本实施例中，肩膀骨架107是一个L型的框架，水平部分和竖直部分铰接在一起，所述肩膀骨架107与套筒106另一端固定连接。所述换向器110固定安装于肩膀骨架107内。在本实施例中，所述第一电机102转动带动第一连接轴103转动，第一连接轴103带动第一齿轮104一起转本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种模特机器人，包括肩膀动力装置(100)、上臂(200)、肘部动力装置(300)和前臂(400)，其特征在于，所述肩膀动力装置(100)的动力来源是直流电机与机械传动配合的运动方式,所述肘部动力装置(300)的动力来源是直流电机与拉线轮配合的拉线运动方式。

【技术特征摘要】
1.一种模特机器人，包括肩膀动力装置(100)、上臂(200)、肘部动力装置(300)和前臂(400)，其特征在于，所述肩膀动力装置(100)的动力来源是直流电机与机械传动配合的运动方式,所述肘部动力装置(300)的动力来源是直流电机与拉线轮配合的拉线运动方式。2.根据权利要求1所述的模特机器人，其特征在于，所述肩膀动力装置(100)包括：总框架(101)，所述总框架(101)是框架结构，固定安装于机器人上身的胸腔壳体内；第一电机(102)，所述第一电机(102)固定安装于总框架(101)中；第一连接轴(103)，所述第一连接轴(103)一端与第一电机(102)输出轴相连，另一端与总框架(101)的外边框相连；第一齿轮(104)，所述第一齿轮(104)同轴心固定套在第一连接轴(103)上，跟随第一连接轴(103)一起转动；第二齿轮(105)，所述第二齿轮(105)与第一齿轮(104)啮合，第二齿轮(105)中心有安装孔；套筒(106)，所述套筒(106)的一端固定连接于第二齿轮(105)，且所述套筒(106)与第二齿轮(105)中心的安装孔同轴心安装；肩膀骨架(107)，所述肩膀骨架(107)是一个L型的框架，包括活动连接的水平部分和竖直部分；所述肩膀骨架107与套筒106另一端固定连接；第二电机(108)，所述第二电机(108)固定安装于总框架(101)中；第二连接轴(109)，所述第二连接轴(109)前端与第二电机(108)输出轴相连，第二连接轴(109)的外径小于第二齿轮(105)的安装孔和套筒(106)的内径，所述第二连接轴(109)穿过第二齿轮(105)的安装孔和套筒(106)且与套筒(106)同轴心安装，第二连接轴(109)可以在套筒(106)内独立转动；换向器(110)，所述换向器(110)与第二连接轴(109)末端相连，将第二连接轴的径向旋转运动转换为以与第二连接轴垂直方向为轴向的径向旋转运动，且所述换向器(110)固定安装于肩膀骨架(107)内。3.根据权利要求2所述的模特机器人，其特征在于，所述第一电机102位于第二电机108的...

【专利技术属性】
技术研发人员：乔徽，张兆东，李建国，刘宿东，常敬忠，刘杰，李永强，廖香成，
申请(专利权)人：哈尔滨工大服务机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23