【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术涉及一种，属于视觉测量领域。该方法首先进行摄像机标定和手眼标定；然后用摄像机拍摄两幅图像，利用尺度不变特征提取方法，提取图像中目标区域的空间特征点并进行特征点匹配；利用对极几何约束方法，求解两幅图像之间的基础矩阵，得到本质矩阵，进而求解摄像机的旋转变换矩阵和位移变换矩阵；之后对特征点进行三维重构和尺度校正；最后利用重构后的特征点构建目标坐标系，获得目标相对摄像机的位置和姿态。本专利技术方法采用单目视觉，简化计算过程，使用了手眼标定，可简化摄像机位姿信息测量过程中错误解的剔除。本方法适用于测量静止目标和低动态目标的相对位姿。【专利说明】
本专利技术涉及一种，属于视觉测量领域。
技术介绍
近年来，视觉测量技术得到了深入的发展，广泛应用与工业检测、机器人视觉、实时测量等过程，采用双目视觉和单目视觉是比较常用的方法。相对双目视觉，单目视觉不仅克服了双目视觉中基线固定的约束，同时将单目摄像机安装在载体末端，可通过载体的运动对目标不同的特征部位进行测量，且不会发生遮挡现象。但现有单目视觉测量方法都假设场景静止，即场景中机械臂平台和被测目标都静止不动，而没有考虑在摄像机移动的同时，测量目标可能存在一定的缓慢运动。因而不能准确完成动态场景中的测量任务。经对现有的技术文献检索分析，发现曾庆化等人的专利技术专利“一种用于室内环境的单目视觉/惯性全自主导航方法”，申请号为201110273402.5，该专利实现的方法以图像局部不变特性和对极几何为基础估计摄像机位姿信息，最后将视觉导航信息和惯导信息结合获得相对精确、可靠的导航信息，并进行特征点3D重...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：刘华平，陈杰，孙富春，卢山，刘宗明，张宇，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：
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