【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术公开了，该方法包括以下步骤：对摄像机进行标定；在受油机机舱内固定摄像机；以摄像机采集前方加油机拖拽的锥套目标；确定锥套位于图像中的候选区域，对候选区域进行筛选确定锥套在图像中位置，并通过视觉测量方法测量出锥套目标的实际位置；通过基于锥套形状的粒子滤波方法实现目标锥套在图像序列中的跟踪及锥套黑心的分割，并通过视觉测量方法测量出锥套目标的实际位置；通过检测和跟踪转换策略实现锥套目标的检测和跟踪的切换。本专利技术能够有效地进行锥套目标位置检测和跟踪，耗时短，鲁棒性强，同时最大限度地减少对现有锥套的改动。【专利说明】
本专利技术属于计算机视觉及图像处理
，具体地说是一种空中加油锥套目标的单目视觉检测、跟踪及位置测量方法。
技术介绍
常见的软管式空中加油锥套目标的视觉检测、跟踪及测量方法有:在锥套目标上设置标记点，通过对标记点视觉检测、跟踪及标记点已知的相对位置测量出锥套目标不同时刻的空间位置。通过预先获取锥套目标的图像模板，通过模板匹配的方法检测锥套目标，采用当前匹配的模板通过图像对准的方式实现锥套目标跟踪，并通过锥套已知的尺寸实现...
【技术保护点】
一种空中加油锥套目标的视觉跟踪与位置测量方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤S1：对摄像机进行标定，求取所述摄像机用于视觉测量的参数；步骤S2：将所述摄像机放置在受油机的机舱内，其中，所述摄像机的位置固定；步骤S3：使用所述摄像机采集前方加油机拖拽的锥套的图像；步骤S4：对当前采集的图像通过多阈值分割得到分割图像，对所述分割图像的轮廓进行筛选确定所述锥套位于图像中的候选区域；步骤S5：通过对候选区域内的轮廓进行圆的最小二乘拟合，获得拟合的圆心；步骤S6：在每个候选区域内，以所述步骤S5获得的圆心为起点由内向外扫描，获得多个边缘点；步骤S7：对每个候选区域内获得的边缘点...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：尹英杰，王欣刚，徐德，白明然，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：
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