一种用于全方位视觉的目标跟踪方法技术

本发明专利技术公开了一种用于机器人全方位视觉导航的目标跟踪方法，包括：用鱼眼镜头进行全方位图像采集；针对鱼眼镜头采集的图像进行跟踪初始化，跟踪初始化过程中以ＨＳＶ颜色特征空间构造待跟踪图像目标的特征参数；使用待跟踪目标颜色组合特征直方图及直方图概率分布特征在鱼眼镜头采集的畸变图像中寻找待跟踪目标的位置并设置相应标记。通过使用本发明专利技术提供的方法，可以使待跟踪目标与背景可分离性增强，即使图像有明显的视觉畸变也可跟踪目标，目标跟踪系统具有实时性、鲁棒性和精确性。特别是在光照变化且背景复杂的情况下，该法能有效地解决目标因全遮挡或移出视野后再现的跟踪恢复问题，以及目标在视野中移动速度剧烈变化情况下的目标跟踪问题。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种用于全方位视觉的目标跟踪方法，其特征在于该方法包括：第一步、采用带有鱼眼镜头的图像采集系统捕获一帧全方位景物的图像信息；第二步、对整体图像进行全景畸变校正；第三步、按图像区域确定被跟踪目标，计算被跟踪目标区域的颜色直方图；第四步、采用带有鱼眼镜头的图像采集系统捕获另一帧全方位景物的图像信息；第五步、采用局部图像矫正、卡尔曼滤波算法、单一变量归一化互相关模板匹配算法、改进型连续自适应均值漂移目标跟踪算法相结合的算法对全方位景物的图像信息进行处理，确定被跟踪目标的空间位置并输出跟踪结果；第六步、当被跟踪目标找到时，从第四步继续进行后续操作；当被跟踪目标丢失时，采用扩大搜索区域到全视野搜索的方法进行目标搜索，确定被跟踪目标是否再现；当搜索到物体时，再进行鱼眼图像局部畸变矫正和模板匹配校准搜索区域，以确定所搜索到的物体是否为被跟踪目标，否则重新全视野搜索直至重新搜索到被跟踪目标。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：孙杰，元伟，曹作良，
申请(专利权)人：天津理工大学，
类型：发明
国别省市：12[中国|天津]