【技术实现步骤摘要】
工业机器人前臂驱动机构
本技术涉及一种工业机器人前臂驱动机构。
技术介绍
工业机器人的前臂驱动机构是工业机器人上最为重要的驱动传动结构。以电机后置等传动方式为主的前臂驱动组件有减少前臂转动惯量、减少前臂布局尺寸等优点,现在通用的工业机器人前端的驱动已广泛由前臂驱动组件来完成。现有的工业机器人前臂驱动装置中,大部分采用电机直角分布,第四轴、第五轴和第六轴均采用偏置输入的方式。这种设计给机械加工带来便利的同时也存在以下缺陷:第一,由于三个传动关节的输入均是偏置的,必然会增加其中心驱动杆处的传动组件,降低了机器人的可靠性;第二,三轴偏置输入机构要保证其传动的精度和稳定,其零部件的加工制造会成本增加;第三,三轴偏置输入机构装配较为复杂,给机器人的量产带来不利影响;第四,三轴偏置输入机构后期的维护与保养较为不便。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是为了克服现有工业机器人前臂驱动装置中存在的由于三轴偏置而带来的机器人可靠性较低、零部件加工成本高、装配复杂以及维护保养不便的缺陷,提供一种工业机器人前臂驱动机构。本技术是通过下述技术方案来解决上述技术问题:一种工业机器人前臂驱动机构,其包括一用于驱动前臂和腕关节的前臂驱动组件,所述前臂驱动组件包括一前臂驱动壳体、一第四轴输入组件、一第五轴输入组件和一第六轴输入组件,其特点在于,所述第四轴输入组件和所述第五轴输入组件均位于所述第六轴输入组件的上方,并且以所述第六轴输入组件为对称中心并排分布。较佳地,所述第四轴输入组件、所述第五轴输入组件和所述第六轴输入组件均设置于所述前臂驱动壳体内部,并且均沿所述前臂的轴向延伸。较佳地, ...
【技术保护点】
一种工业机器人前臂驱动机构,其包括一用于驱动前臂和腕关节的前臂驱动组件,所述前臂驱动组件包括一前臂驱动壳体、一第四轴输入组件、一第五轴输入组件和一第六轴输入组件,其特征在于,所述第四轴输入组件和所述第五轴输入组件均位于所述第六轴输入组件的上方,并且以所述第六轴输入组件为对称中心并排分布。
【技术特征摘要】
1.一种工业机器人前臂驱动机构,其包括一用于驱动前臂和腕关节的前臂驱动组件,所述前臂驱动组件包括一前臂驱动壳体、一第四轴输入组件、一第五轴输入组件和一第六轴输入组件,其特征在于,所述第四轴输入组件和所述第五轴输入组件均位于所述第六轴输入组件的上方,并且以所述第六轴输入组件为对称中心并排分布。2.如权利要求1所述的工业机器人前臂驱动机构,其特征在于,所述第四轴输入组件、所述第五轴输入组件和所述第六轴输入组件均设置于所述前臂驱动壳体内部,并且均沿所述前臂的轴向延伸。3.如权利要求2所述的工业机器人前臂驱动机构,其特征在于,所述前臂包括相邻布置的一第一前臂驱动杆和一第二前臂驱动杆,所述第一前臂驱动杆和所述第二前臂驱动杆的外...
【专利技术属性】
技术研发人员:肖锐,周朔鹏,严彩忠,
申请(专利权)人:上海新时达电气股份有限公司,上海辛格林纳新时达电机有限公司,
类型:实用新型
国别省市:
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。