一种汽车起重机及其控制方法技术

本发明专利技术涉及工程机械技术领域，公开一种汽车起重机及其控制方法，汽车起重机第一底盘、第一底盘控制器、第一驱动装置、第二底盘、第二底盘控制器以及第二驱动装置；其中，第一底盘控制器控制第一驱动装置驱动第一底盘；第二底盘与第一底盘连接；第二底盘控制器与第一底盘控制器信号连接，且第二底盘控制器根据第一底盘的车速信息参数控制第二驱动装置驱动第二底盘，使第二底盘与第一底盘同步且同速行驶。第一底盘和与第二底盘刚性连接，增大汽车起重机的额定起重量；第二底盘与第一底盘同步且同速行驶；上述汽车起重机能够在增大汽车起重机作业时的额定起重量的同时保证汽车起重机的动力，提高汽车起重机在场地内的行驶能力。

【技术实现步骤摘要】
一种汽车起重机及其控制方法
本专利技术涉及工程机械
，特别涉及一种汽车起重机及其控制方法。
技术介绍
汽车起重机依靠其底盘实现其上装起重部分的承载和移动转场，随着汽车起重机额定起重量的增加，其底盘中的桥轴数也相应增加。但是，因受汽车起重机的转弯半径、移动行驶灵活性等因素的制约，汽车起重机的底盘最多采用9个桥轴，9个桥轴的承载上限也就决定了其上装起重部分起重能力的上限。目前，为了增大汽车起重机的额定起重量，可以在汽车起重机的底盘后刚性连接新的底盘来增加汽车起重机用于承载其上装起重部分的桥轴数量，进而增加上装起重部分的重量和规格。但是，现有技术中，与原汽车起重机的底盘刚性连接的底盘是在汽车起重机底盘的拖动下行驶，导致汽车起重机的动力不足，进而使汽车起重机在场地内行驶困难。
技术实现思路
本专利技术提供了一种汽车起动机及其控制方法，能够在增大汽车起重机作业时的额定起重量的同时保证汽车起重机的动力，提高汽车起重机在场地内的行驶能力。为达到上述目的，本专利技术提供以下技术方案：一方面，本专利技术提供了一种汽车起重机，包括第一底盘、第一底盘控制器、第一驱动装置、第二底盘、第二底盘控制器以及第二驱动装置；其中，所述第一底盘控制器控制所述第一驱动装置驱动所述第一底盘；所述第二底盘与所述第一底盘连接；所述第二底盘控制器与所述第一底盘控制器信号连接，且所述第二底盘控制器根据第一底盘的车速信息参数控制第二驱动装置驱动第二底盘，使第二底盘与第一底盘同步且同速行驶。本专利技术提供的汽车起重机具有第一底盘和与第一底盘刚性连接的第二底盘，汽车起重机具有两个底盘，进而可以增加汽车起重机中的桥轴数量，增大汽车起重机的额定起重量，提高汽车起重机起重能力的上限；同时，汽车起重机的第一底盘具有第一驱动装置，第二底盘具有第二驱动装置，第二底盘控制器输出的控制信号根据第一底盘控制器确定的第一底盘的车速信息参数确定的，第二底盘的第二驱动装置根据第二底盘控制器的控制信号驱动第二底盘行驶时，能够使第二底盘与第一底盘同步且同速行驶，使第一底盘与第二底盘之间的行驶不会相互影响，进而提高起重机行驶时的动力。所以，本专利技术提供的汽车起重机能够在增大汽车起重机作业时的额定起重量的同时保证汽车起重机的动力，提高汽车起重机在场地内的行驶能力。优选地，所述车速信息参数包括所述第一底盘的车速值和车速方向。优选地，所述第一驱动装置包括第一发动机、输入端与所述第一发动机传动连接的变速箱、输入端与所述变速箱的输出端传动连接的分动箱、与所述分动箱输出端传动连接的第一驱动桥；所述车速信息参数中的车速方向通过所述变速箱的档位信号确定。优选地，所述第二驱动装置包括第二发动机、与所述第二发动机的输出端传动连接的变量泵、与所述变量泵出油口连通的液压马达、与所述液压马达输出轴传动连接的第二驱动桥、控制变量泵排量大小及排量方向的比例电磁阀，所述比例电磁阀与所述第二底盘控制器信号连接；其中，所述第二底盘控制器根据所述车速信息参数确定比例电磁阀的电流参数，进而控制比例电磁阀根据所述电流参数动作控制变量泵的排量大小及输出方向，所述液压马达根据变量泵的排量大小以及输出方向调节转速及旋转方向，所述第二驱动桥根据液压马达的转速及旋转方向控制第二底盘与第一底盘同步且同速行驶。优选地，所述第一底盘控制器与所述第二底盘控制器之间通过通信CAN总线连接。优选地，所述第一底盘控制器和第二底盘控制器均为可编程逻辑控制器PLC。优选地，所述第一底盘的制动气路与所述第二底盘的制动气路连通。另一方面，本专利技术还提供了一种上述各技术方案中提供的汽车起重机的控制方法，包括：获取第一底盘的车速信息参数；根据获取的第一底盘的车速信息参数确定第二底盘控制器的控制信号，并将第二底盘控制器的控制信号下发给第二驱动装置；根据第二底盘控制器的驱动信号控制第二驱动装置驱动第二底盘与第一底盘同步且同速行驶。根据上述控制方法对汽车起重机进行控制，能够保证汽车起重机中第一底盘和第二底盘在行驶中的同步性和同速性，提高汽车起重机在场地内的行驶能力。优选地，所述车速信息参数包括第一底盘的车速值和车速方向。优选地，所述第一驱动装置包括第一发动机、输入端与所述第一发动机传动连接的变速箱、输入端与所述变速箱的输出端传动连接的分动箱、与所述分动箱输出端传动连接的第一驱动桥；所述车速信息参数中的车速方向通过所述变速箱的档位信号确定。优选地，所述第二驱动装置包括第二发动机、与所述第二发动机的输出端传动连接的变量泵、与所述变量泵出油口连通的液压马达、与所述液压马达输出轴传动连接的第二驱动桥、控制变量泵排量大小及排量方向的比例电磁阀；根据获取的第一底盘的车速信息参数确定第二底盘控制器的控制信号，并将第二底盘控制器的控制信号下发给第二驱动装置，具体包括：所述第二底盘控制器根据第一底盘的车速信息参数确定变量泵的排量参数；根据变量泵的排量参数确定比例电磁阀的电流参数，并将电流参数下发给比例电磁阀；比例电磁阀根据第二底盘控制器输出的电流参数动作，控制变量泵的排量大小及输出方向。优选地，所述变量泵的排量参数根据下述公式计算：其中，VP为变量泵的排量，ml/r；v为第一底盘行驶车速，km/h；n为第二发动机转速，r/min；ηVP为变量泵的容积效率；ηVM为液压马达的容积效率；r为第二底盘轮胎的滚动半径，mm；i1为第一发动机取力口相对于第二发动机取力口的传动比；i2为第一驱动桥相对于第二驱动桥的速比；VM为液压马达的排量，ml/r。优选地，所述根据第二底盘控制器的驱动信号控制第二驱动装置驱动第二底盘与第一底盘同步且同速行驶中，包括：当第一底盘的车速值为零、且变速箱的档位信号为驱动信号时，第二驱动装置的比例电磁阀处于最小开启电流值，控制变量泵处于输出排量从零到有的临界状态，时第二底盘处于行驶浮动状态。通过上述步骤控制汽车起重机起步时的状态，能够使汽车起重机的第一底盘与第二底盘在汽车起重机起步时，第一底盘与第二底盘之间的牵引力较小或者无牵引力状态，一旦第一底盘开始行驶，第二底盘控制器立即控制比例电磁阀的电流参数，时比例电磁阀控制变量泵输出相应的排量与第一底盘的车速值匹配，实现汽车起重机的顺利起步。附图说明图1为本专利技术提供的汽车起重机的控制原理示意图；图2为本专利技术提供的控制方法的流程图。具体实施方式为了增大汽车起重机在场地作业时的额定起重量的同时保证汽车起重机的动力，提高汽车起重机在场地内的行驶能力，本专利技术实施例提供了一种汽车起重机及汽车起重机的控制方法。在该技术方案中，第二底盘控制器通过第一底盘的车速信号参数确定控制信号，并将控制信号下发给第二驱动装置，第二驱动装置根据第二底盘控制器的控制信号控制第二底盘行驶，使第二底盘与第一底盘同步且同速行驶。因此，上述技术方案提供的汽车起重机以及汽车起重机的控制方法，能够在增大汽车起重机在场地作业时的额定起重量的同时保证汽车起重机的动力，提高汽车起重机在场地内的行驶能力。下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参考图1，图1为本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种汽车起重机，其特征在于，包括第一底盘、第一底盘控制器、第一驱动装置、第二底盘、第二底盘控制器以及第二驱动装置；其中，所述第一底盘控制器控制所述第一驱动装置驱动所述第一底盘；所述第二底盘与所述第一底盘连接；所述第二底盘控制器与所述第一底盘控制器信号连接，且所述第二底盘控制器根据第一底盘的车速信息参数控制第二驱动装置驱动第二底盘，使第二底盘与第一底盘同步且同速行驶。

【技术特征摘要】
1.一种汽车起重机，其特征在于，包括第一底盘、第一底盘控制器、第一驱动装置、第二底盘、第二底盘控制器以及第二驱动装置；其中，所述第一底盘控制器控制所述第一驱动装置驱动所述第一底盘；所述第二底盘与所述第一底盘连接；所述第二底盘控制器与所述第一底盘控制器信号连接，且所述第二底盘控制器根据第一底盘的车速信息参数控制第二驱动装置驱动第二底盘，使第二底盘与第一底盘同步且同速行驶；所述车速信息参数包括所述第一底盘的车速值和车速方向；所述第一驱动装置包括第一发动机、输入端与所述第一发动机传动连接的变速箱、输入端与所述变速箱的输出端传动连接的分动箱、与所述分动箱输出端传动连接的第一驱动桥；所述车速信息参数中的车速方向通过所述变速箱的档位信号确定；所述第二驱动装置包括第二发动机、与所述第二发动机的输出端传动连接的变量泵、与所述变量泵出油口连通的液压马达、与所述液压马达输出轴传动连接的第二驱动桥、控制变量泵排量大小及排量方向的比例电磁阀，所述比例电磁阀与所述第二底盘控制器信号连接；其中，所述第二底盘控制器根据所述车速信息参数确定比例电磁阀的电流参数，进而控制比例电磁阀根据所述电流参数动作控制变量泵的排量大小及输出方向，所述液压马达根据变量泵的排量大小以及输出方向调节转速及旋转方向，所述第二驱动桥根据液压马达的转速及旋转方向控制第二底盘与第一底盘同步且同速行驶。2.根据权利要求1所述的汽车起重机，其特征在于，所述第一底盘控制器与所述第二底盘控制器之间通过通信CAN总线连接。3.根据权利要求1～2任一项所述的汽车起重机，其特征在于，所述第一底盘的制动气路与所述第二底盘的制动气路连通。4.一种控制如权利要求1所述的汽车起重机的控制方法，其特征在于，包括：获取第一底盘的车速信息参数；根据获取的第一底盘的车速信息参数确定第二底盘控制器的控制信号，并将第二底盘控制器的控制信号下发给第二驱动装置；根据第二底...

【专利技术属性】
技术研发人员：黎鑫溢，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43