【技术实现步骤摘要】
本申请涉及工程机械，尤其涉及一种路径规划方法、设备及介质。
技术介绍
1、吊装智能体在自动作业过程中，既要综合全场景内变化的障碍物和移动设备信息寻找一条无碰撞的吊钩运行路径，又要确保吊钩运行路径平滑，吊装智能体的各关节速度连续变化，并与障碍物保持安全距离。
2、相关技术中，在进行吊装智能体的路径规划时，通常采用单一的算法进行路径规划，或者根据吊装条件选取一种算法进行路径规划。但是，单一的算法规划出的路径会存在缺陷，难以兼顾吊装平滑性和对动态吊装场景的适应性。
技术实现思路
1、本申请提供了一种路径规划方法、装置、设备及介质，用以解决现有技术中采用单一的算法规划出的路径存在各种缺陷的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种路径规划方法，所述方法包括：
3、获取吊装智能体的起始点位置和目标点位置，以及障碍物的状态信息；
4、根据所述起始点位置、所述目标点位置、所述障碍物的状态信息以及训练好的全局路径规划模型，确定所述吊装智能体的全局路径；其中，所述全局路径规划模型为利用强化学习算法训练得到的，所述全局路径包括多个全局路径点；
5、根据动态路径规划算法、所述多个全局路径点和所述障碍物的状态信息，确定所述吊装智能体的局部运行路径。
6、第二方面，本申请实施例提供了一种路径规划装置，所述装置包括：
7、获取模块，用于获取吊装智能体的起始点位置和目标点位置，以及障碍物的状态信息；
8、全局路径规
9、局部路径规划模块，用于根据动态路径规划算法、所述多个全局路径点和所述障碍物的状态信息，确定所述吊装智能体的局部运行路径。
10、第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，所述电子设备包括处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如上述任一所述路径规划方法的步骤。
11、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一所述路径规划方法的步骤。
12、在本申请实施例中，电子设备获取吊装智能体的起始点位置和目标点位置，以及障碍物的状态信息；根据该起始点位置、该目标点位置、该障碍物的状态信息以及训练好的全局路径规划模型，确定该吊装智能体的全局路径；其中，该全局路径规划模型为利用强化学习算法训练得到的，该全局路径包括多个全局路径点；根据动态路径规划算法、该多个全局路径点和该障碍物的状态信息，确定该吊装智能体的局部运行路径。在本申请实施例中，电子设备结合强化学习算法和动态路径规划算法这两种算法的优势，进行路径规划，其中，通过强化学习算法训练得到全局路径规划模型，使得可以根据该全局路径规划模型确定吊装智能体到达目标点的全局路径，并使用动态路径规划算法和该全局路径，规划一条沿着全局路线方向的局部运行路径，有助于规划出与当前障碍物保持安全距离的平滑轨迹。
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1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每个全局路径点中携带有所述吊装智能体经过所述全局路径点的时间，相邻的每两个全局路径点的时间间隔为H；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当前满足预设的全局路径的更新条件包括以下至少一者：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述障碍物的状态信息包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取障碍物的初始状态信息包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述轨迹预测模型包括卡尔曼滤波算法模型，所述根据轨迹预测模型和所述初始状态信息，确定所述障碍物在N个预测时间对应的N个预测位姿信息包括：
8.一种路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求1-7任一所述路径规划方法的步骤。
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...【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每个全局路径点中携带有所述吊装智能体经过所述全局路径点的时间，相邻的每两个全局路径点的时间间隔为h；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当前满足预设的全局路径的更新条件包括以下至少一者：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述障碍物的状态信息包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取障碍物的初始状态信息包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：付玲，于晓颖，刘延斌，余闯，方全，葛智光，尹莉，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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