侧刷组件、机器人清洁器和机器人清洁器的控制方法技术

本发明专利技术提供了一种侧刷组件、机器人清洁器和机器人清洁器的控制方法，该侧刷组件包括能够暴露于主体的外侧以及返回到主体内侧的侧臂以及安装到侧臂的侧刷单元。该机器人清洁器包括主体和至少一个侧刷组件，以增加灰尘去除面积。侧刷组件包括侧刷本体、安装到侧刷本体的底表面并构造成暴露于主体外侧的侧臂、可旋转地安装到侧臂的侧刷单元、被构造成与侧臂一起旋转的杆、被构造成通过从侧臂驱动马达接收驱动力而旋转的凸轮、以及连接该杆和凸轮以通过其弹性力旋转杆的弹性元件。

【技术实现步骤摘要】

各实施方式涉及，其中该侧刷组件包括能够暴露到主体的外侧并能够返回到主体内侧的侧臂以及安装到所述侧臂的侧刷单元。
技术介绍
机器人清洁器是借助于自动行进功能而自身移动的设备，用以通过从房间的地板上吸起如灰尘的外来材料来清洁房间等，而不需要用户干预。机器人清洁器利用距离传感器探测到要被清洁的区域内存在的障碍物如家具、办公用品、墙壁等的距离，并通过选择性地驱动左轮马达和右轮马达来改变行进方向，以执行要被清洁的区域的清洁。机器人清洁器包括清扫和收集灰尘的刷单元。为了增加清洁面积，机器人清洁器还包括侧刷组件。
技术实现思路
在一个或多个实施方式的一个方面中，提供了一种侧刷组件，该侧刷组件配备有构造成暴露于主体的外侧并返回到主体的内侧的侧臂和安装到侧臂的侧刷单元，并能够防止侧刷单元被障碍物损坏。在一个或多个实施方式的一个方面中，提供了一种机器人清洁器，该机器人清洁器能够利用暴露于主体外侧的侧刷单元清扫在角落累积的灰尘，并能够可靠地将侧臂返回到主体内侧，并提供了一种机器人清洁器的控制方法。在一个或多个实施方式的一个方面中，提供了一种机器人清洁器，该机器人清洁器包括在地板上进行的同时从地板上去除灰尘的主体；以及设置在主体处的至少一个侧刷组件，以便增加地板上的灰尘去除面积。侧刷组件包括限定侧刷组件的外观的侧刷本体；安装到侧刷本体的底表面并被构造成暴露于主体的外侧的侧臂；可旋转地安装到侧臂的侧刷单元；连接到侧臂并被构造成与侧臂一起旋转的杆；被构造成通过从驱动马达接收驱动力而旋转的凸轮；以及连接该杆和凸轮以通过其弹性力旋转杆的弹性元件。侧刷本体可以形成有通孔，轴通过该通孔插入。通过通孔插入的轴可以穿过侧刷本体和杆以连接二者。侧刷本体可以在通孔附近形成有狭缝。杆可以设置有导引销，且随着杆旋转，导引销可以沿着狭缝移动。当凸轮被驱动马达旋转时，导引销通过弹性元件的弹性力而在第一方向上沿着狭缝移动，并且侧臂可以暴露于主体的外侧。如果在侧臂暴露于主体的外侧的状态下，外力沿着将侧臂返回到主体内侧的方向施加，则导引销可以在与第一方向相反的第二方向上沿狭缝移动。如果外力被去除，导引销可以通过弹性元件的弹性力而在第一方向上沿着狭缝移动，并且侧臂可以恢复到暴露于主体的外侧的状态。如果在侧臂保持在主体的内侧的状态下，外力沿着将侧臂暴露于主体的外侧的方向施加，则导引销可以在第一方向上沿着狭缝移动。如果外力被去除，则导引销可以通过弹性元件的弹性力在与第一方向相反的第二方向上沿着所述狭缝移动，并且侧臂可以恢复到被保持在主体内侧的状态。杆可以设置有闭锁部分，该闭锁部分被构造成从杆向外延伸的突起。闭锁部分可以被构造成在侧臂被保持在主体内侧的状态下与凸轮干涉。虽然外力在将侧臂暴露于主体的外侧的方向上施加，但可以通过闭锁部分与凸轮的干涉来防止杆旋转。导引销可以与杆一体地形成。侧刷组件可以可拆卸地安装到主体的底表面。侧刷本体可以形成有连接孔，并且侧刷本体可以通过连接元件而连接到主体，该连接元件经连接孔和主体的底表面插入。侧臂可以设置有安装到侧刷单元的驱动轴和将驱动力供给到驱动轴以旋转驱动轴的侧刷驱动马达。在一个或多个实施方式的一个方面中，提供了一种侧刷组件，该侧刷组件包括:形成有容纳部分的侧刷本体；容纳在该容纳部分中的驱动马达；被构造成通过从驱动马达接收驱动力而旋转的凸轮；可旋转地设置在侧刷本体处的杆；弹性元件，连接凸轮和杆并被构造成通过被凸轮的旋转或外力拉伸而旋转杆；被构造成与杆一体旋转的侧臂；以及可旋转地安装到侧臂的侧刷单元。侧臂和杆可以分别固定到轴的两端，轴通过侧刷主体插入。如果外力被施加，则侧臂可以在第一方向上旋转。如果外力被去除，则侧臂可以在与第一方向相反的第二方向上旋转并且可以返回到初始位置。杆可以设置有闭锁部分，该闭锁部分被构造为从杆延伸的突起。如果驱动马达被停用(inactivated)并且凸轮不旋转，则由于闭锁部分与凸轮的干涉，可以防止杆和侧臂的旋转。侧刷本体可以形成有狭缝，且杆可以设置有导引销，该导引销被构造成被狭缝引导。侧臂在至少一个方向上的旋转可以受到狭缝的长度的限制。在一个或多个实施方式的一个方面中，提供了一种机器人清洁器，该机器人清洁器包括:在地板上行进的同时从地板上去除灰尘的主体；设置在主体中并具有容纳部分的侧刷本体；容纳在容纳部分中的驱动马达；被构造成通过从驱动马达接收驱动力而旋转的凸轮；安装到凸轮并被构造成与凸轮一体移动的施压部分；被构造成通过凸轮的旋转而暴露于主体外侧或者返回到主体内侧的侧臂；控制驱动马达的操作的控制单元；以及安装到侧刷本体并被构造成探测侧臂是否完全返回到主体内侧的传感器。传感器可以包括开关，并且当侧臂完全返回到主体内侧时，施压部分可以按压开关。如果施压部分按压开关，则传感器可以向控制单元发送侧臂完全返回到主体内侧的信息。控制单元可以存储驱动马达的预设步数，该驱动马达操作以暴露或返回侧臂。当侧臂返回到主体内侧时，如果在驱动马达旋转预设步数之后开关未被按压，则控制单元确定侧臂与障碍物干涉。在一个或多个实施方式的一个方面中，提供了一种机器人清洁器的控制方法，该控制方法包括:驱动驱动马达以旋转侧臂，使得侧臂返回到主体的内侧；确定驱动马达是否被驱动预设步数；确定驱动开关是否被侧臂按压；确定在驱动马达停用状态下等待时间是否结束；驱动驱动马达以旋转侧臂，使得侧臂返回到主体内侧；以及确定开关是否被按压。确定开关是否被侧臂按压可以包括在确定开关被侧臂按压时确定侧臂完全返回到主体内侧，并且终止侧臂的返回操作。确定在驱动马达的停用状态下等待时间是否结束可以包括通过在等待时间内机器人清洁器的旋转移动或线性移动来去除与侧臂干涉的障碍物。驱动驱动马达以旋转侧臂使得侧臂返回到主体内侧以及确定开关是否被按压可以在确定开关未被按压时重复进行。在一个或多个实施方式的一个方面中，提供了一种机器人清洁器的控制方法，该控制方法包括:驱动驱动马达以旋转侧臂，使得侧臂暴露到主体的外侧；确定驱动马达是否被驱动预设步数；以及停止驱动马达的驱动。如上所述，由于配备有侧刷单元的侧臂可以被暴露到所述主体的外侧，可以拓宽清洁面积。另外，在侧刷单元被保持在主体内侧的状态下，可以防止侧刷单元由于与外部障碍物干涉而被损坏以及被外部障碍物强迫或未预料地暴露。此外，进行侧臂是否完全返回到主体内侧的探测可以防止在侧臂完全返回到主体内侧之前停止侧臂的返回操作的操作错误。在一个或多个实施方式的一个方面中，提供了一种机器人清洁器的控制方法，该控制方法包括:驱动驱动马达以旋转马达轴，从而旋转侧臂，使得侧臂返回到机器人清洁器的主体的内侧；确定驱动马达是否在将侧臂返回到机器人清洁器的主体的内侧的方向上被驱动了预定步数；在驱动马达被驱动预定步数之后停止驱动马达的驱动；确定开关是否被按压；当开关未被按压时，确定等待时间是否期满；当开关未被按压并且等待时间已经期满时，在返回侧臂的方向上驱动驱动马达以旋转马达轴预设的单位角度(unit angle);以及在探测到开关被按压时停止马达轴的旋转。在一个或多个实施方式的一个方面中，提供了一种机器人清洁器的控制方法，该控制方法包括:驱动驱动马达以旋转侧臂，使得侧臂返回到主体内侧；确定驱动马达是否被驱动预设步数；在驱动马达被驱动预设本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人清洁器，包括：主体，所述主体在地板上行进的同时从地板上去除灰尘；以及至少一个侧刷组件，所述至少一个侧刷组件设置在所述主体处以便增加在地板上的灰尘去除面积，其中，所述至少一个侧刷组件包括：侧刷本体；侧臂，所述侧臂安装到所述侧刷本体的底表面，并被构造成暴露于主体的外侧；侧刷单元，所述侧刷单元可旋转地安装到所述侧臂；杆，所述杆连接到所述侧臂并被构造成与所述侧臂一起旋转；凸轮，所述凸轮被构造成通过从侧臂驱动马达接收驱动力而旋转；以及弹性元件，所述弹性元件连接所述杆和所述凸轮以便通过其弹性力而旋转所述杆。

【技术特征摘要】
2012.08.30 KR 10-2012-0095367;2012.11.20 KR 10-201.一种机器人清洁器，包括: 主体，所述主体在地板上行进的同时从地板上去除灰尘；以及至少一个侧刷组件，所述至少一个侧刷组件设置在所述主体处以便增加在地板上的灰尘去除面积， 其中，所述至少一个侧刷组件包括: 侧刷本体； 侧臂，所述侧臂安装到所述侧刷本体的底表面，并被构造成暴露于主体的外侧； 侧刷单元，所述侧刷单元可旋转地安装到所述侧臂； 杆，所述杆连接到所述侧臂并被构造成与所述侧臂一起旋转； 凸轮，所述凸轮被构造成通过从侧臂驱动马达接收驱动力而旋转；以及 弹性元件，所述弹性元件连接所述杆和所述凸轮以便通过其弹性力而旋转所述杆。2.如权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述侧刷本体形成有通孔，轴通过所述通孔插入； 且其中通过所述通孔插入的轴穿过所述侧刷本体和杆以将二者相连接。3.如权利要求2所述的机器人清洁器， 其中，所述侧刷本体在所述通孔附近形成有狭缝。4.如权利要求3所述的机器人清洁器，其中，所述杆设置有导引销，且 其中随着所述杆旋转，所述导引销沿着所述狭缝移动。5.如权利要求4所述的机器人清洁器，其中，当所述凸轮被所述侧臂驱动马达旋转时，通过所述弹性元件的弹性力，所述导引销沿着所述狭缝在第一方向上移动，且所述侧臂暴露于所述主体外侧。6.如权利要求5所述的机器人清洁器，其中，如果在所述侧臂暴露于所述主体外侧的状态下，外力沿着将侧臂返回到所述主体内侧的方向上施加，则所述导引销沿着所述狭缝在与所述第一方向相反的第二方向上移动；且 如果所述外力被去除，通过所述弹性元件的弹性力，所述导引销沿着所述狭缝在所述第一方向上移动，且所述侧臂恢复到暴露于所述主体外侧的状态。...

【专利技术属性】
技术研发人员：文柱成，柳暻焕，金敬雄，宋贞坤，
申请(专利权)人：三星电子株式会社，
类型：发明
国别省市：