悬浮微机械臂系统技术方案

一种悬浮微机械臂系统，其包括：电路衬底，所述衬底的至少第一层中具有导电走线，所述走线布置在独立区域中；位于所述电路衬底的表面上的抗磁层；邻近磁层的至少两个机械臂，所述机械臂可以在所述区域内移动，所述机械臂具有磁性并且可由磁场控制；以及电耦合到所述走线的控制器，所述控制器经布置以产生信号，进而产生磁场。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】悬浮微机械臂系统
本技术涉及一种悬浮微机械臂系统。
技术介绍
磁悬浮有许多可能的应用。授予普尔兰(Pelrine)的标题为“磁悬浮设备(Magnetically Levitated Apparatus)”的第5，099, 216号美国专利论述了磁悬浮机器人机械臂。这些机械臂附接有磁致激活的部件,例如,永磁体,而由电磁体产生的磁场会对这些部件施加磁力。该论述还解决了机器人机械臂的运动稳定性和阻尼问题，其中机械臂可以六个自由度移动。授予普尔兰的标题为“磁场悬浮(Magnetic Field Levitation)”的第5，396，136号美国专利论述了磁性构件的使用，所述磁性构件具有磁体阵列，以及导磁率小于一的抗磁材料或其他材料。抗磁材料用作界定特定区域的基础，在所述区域上磁性构件可以悬浮起来,并且可以由外部磁力移动。这些方法通常依靠电磁体阵列来提供磁场，以作用于磁机器人上。电磁体阵列确定出这些机器人可以由电磁体产生的场加以控制的区。尽管这些阵列能对机器人进行合理精确的控制，但这些阵列仍然需要电磁体来提供作用于机器人的外力。标题为“微实验室装置和方法(Microlaborator本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种悬浮微机械臂系统，其包括：?电路衬底，所述衬底的至少第一层中具有导电走线，所述走线布置在独立区域中；?位于所述电路衬底的表面上的抗磁层；?邻近磁层的至少两个机械臂，所述机械臂可以在所述区域内移动，所述机械臂具有磁性并且可由磁场控制；以及?电耦合到所述走线的控制器，所述控制器经布置以产生信号，进而产生磁场。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2010.12.03 US 12/960,424;2011.10.10 US 13/270,1511.一种悬浮微机械臂系统，其包括: 电路衬底，所述衬底的至少第一层中具有导电走线，所述走线布置在独立区域中； 位于所述电路衬底的表面上的抗磁层； 邻近磁层的至少两个机械臂，所述机械臂可以在所述区域内移动，所述机械臂具有磁性并且可由磁场控制；以及 电耦合到所述走线的控制器，所述控制器经布置以产生信号，进而产生磁场。2.根据权利要求1所述的悬浮微机械臂系统，其中所述导电走线形成重复模式，所述重复模式经配置以允许将正交驱动信号施加给所述机械臂。3.根据权利要求1所述的悬浮微机械臂系统，其中所述电路衬底具有多层导电走线，每层都具有导电走线模式。4.根据权利要求3所述的悬浮微机械臂系统，其进一步包括跳线，从而连接不同组的跳线导致不同的导电走线模式之间形成连接。5.根据权利要求3所述的悬浮微机械臂系统，其中与距离所述电路衬底的第一表面较近的层相比，距离所述衬底的第一表面较远的层配置成用更高的电流进行驱动。6.根据权利要求1所述的悬浮微机械臂系统，其中所述导电走线形成以下项之一的重复模式:通路模式、转子模式、圆形模式，以及栅格模式。7.根据权利要求1所述的悬浮微机械臂系统，其中所述导电走线以平行线路模式形成于至少两个分开的层中。8.根据权利要求7所述的悬浮微机械臂系统，其中所述平行线路模式包括交错模式。9.根据权利要求8所述的悬浮微机械臂系统，其中所述交错模式包括具有两个交错模式的第一导电层，其中第二平行线路模式在第一方向上相对于第一平行线路模式空间偏移。10.根据权利要求9所述的悬浮微机械臂系统，其中所述第二平行线路模式相对于所述第一平行线路模式空间偏移了所述第一平行线路模式中的走线到走线距离的一半。11.根据权利要求7所述的悬浮微机械臂系统，其进一步包括具有通路的第二层，所述通路经布置以在特定区域从所述第一层中引出连接，否则在所述特定区域中，所述第一和第二平行线路模式会发生接触。12.根据权利要求11所述的悬浮微机械臂系统，其进一步包括第三层，所述第三层具有相对所述第一和第二平行线路模式旋转九十度的第三和第四平行线路模式，所述第四平行线路模式相对于第三平行线路模...

【专利技术属性】
技术研发人员：R·E·裴尔林，G·K·迈尔斯，A·黄福伊，J·A·赫森，T·P·罗，
申请(专利权)人：美国斯坦福国际研究院，
类型：
国别省市：