道路基准线的绘制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种道路基准线的绘制方法及装置，其中，该方法包括：获取标线车辆在待规划道路上的预设行驶路线；控制所述标线车辆按照所述预设行驶路线绘制道路基准线。采用本发明专利技术提供的上述技术方案，解决了相关技术中，道路基准线的绘制方法精度低，人工成本过高的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
道路基准线的绘制方法及装置
本专利技术道路划线领域，更具体地说，涉及一种道路基准线的绘制方法及装置。
技术介绍
近年来，随着国民经济的迅速发展，公路，特别是高等级公路建设规模越来越大，公路里程逐年增加。在公路的建设过程其中最重要的一项便是道路划线，即通过道路划线机是用来进行公路等路面交通安全标志如斑马线，人行道，车道等路面指示标志的测绘。目前使用比较广的道路划线方案是以一条细白线作为道路划线机的行进路线，即道路划线基准线。道路划线机可以通过机器视觉等技术检测并追踪这条细白线，使道路划线机沿着这条细白线划线。而绘制道路划线基准线的方法主要采用人工的方法，例如手推式划线等。需要每隔一段距离定点测量基准线与路基的距离，此方法效率低，人员工作强度大，且人员视觉疲劳后容易划出错误的基准线，给后续工作带来不便，甚至会造成事故、延误工期等重大损失。现有技术中，主要采用的技术方案是使用Disoto型测距仪，以高速公路中央隔离带或防护栏为基准，测量车辆与基准线之间的距离值并把测量距离值取出，显示在驾驶室的液晶显示器上。显示屏幕上有横向坐标，正中间的基准为0，左右一个±2CM的刻度，满屏为±15CM，当划线车辆行驶时，若于基准位置出现偏差时，液晶显示屏上的显示光标随之移动，当偏差不超过2CM时，光标在-2到+2之间移动，当偏差超高2CM时，则在2CM-15CM之间移动。标线车辆驾驶员根据活动光标的左右移动来控制划线车行驶方向。上述技术方案在一定程度上减轻了公路标线的工作强度，提高了标线的精度和效率。但是，此方法未考虑到标线车辆在拐弯或在连续弯道行驶情况下，测量距离值之间的连续变化，车辆驾驶员很难控制划线的准确性，精度难以得到保障。同时，由于划线车辆靠人工操作，随着工作时间的延长难免会出现一些偏差。不能达到整个过程全自动化的要求。针对相关技术中，道路基准线的绘制方法精度低，人工成本过高的技术问题，尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术提供了一种道路基准线的绘制方法及装置，以至少解决相关技术中，道路基准线的绘制方法精度低，人工成本过高的技术问题。为了达到上述目的，根据本专利技术的一个方面，提供了一种道路基准线的绘制方法，包括：获取标线车辆在待规划道路上的预设行驶路线；控制所述标线车辆按照所述预设行驶路线绘制道路基准线。优选地，获取标线车辆在待规划道路上的预设行驶路线，包括：获取所述待规划道路上各个定位点的位置信息；按照所述位置信息生成所述预设行驶路线。优选地，控制所述标线车辆按照所述预设行驶路线绘制道路基准线之前，还包括：获取所述标线车辆的第一角度，其中，所述第一角度为所述标线车辆前进方向与所述待规划道路中线延伸方向的夹角；根据所述第一角度调整所述标线车辆的车辆姿态，将调整后的所述车辆姿态设置为所述标线车辆的最初姿态。优选地，控制所述标线车辆按照所述预设行驶路线绘制道路基准线，包括：在所述标线车辆行驶过程中，获取所述标线车辆的第二角度，其中所述第二角度为所述标线车辆前进方向与所述待规划道路中线延伸方向的夹角；根据所述第二角度控制所述标线车辆在所述预定路线上绘制道路基准线。优选地，所述第一角度通过如下公式得出：其中，θ为所述第一角度的角度大小，L1为所述标线车辆中第一测距仪与将要到达道路路边路基的距离，β为所述第一测距仪安装方向与所述标线车辆车体垂直方向的夹角，L2为与所述标线车辆前进方向垂直对应的所述待规划道路路基与第二测距仪的距离，d为所述第一测距仪与所述第二测距仪的距离，其中，所述第一测距仪与所述标线车辆的车体成β安装，所述第二测距仪垂直于所述标线车辆车体安装。优选地，所述第二角度通过如下公式得出：其中，为所述第二角度的角度大小，L1为所述标线车辆中第一测距仪与将要达到道路路边路基的距离，β为所述第一测距仪安装方向与所述标线车体垂直方向的夹角，L2为与所述标线车辆前进方向垂直对应的所述待规划道路路基与第二测距仪的距离，其中，所述第一测距仪与所述标线车辆的车体成β安装，所述第二测距仪垂直于所述标线车辆车体安装。优选地，获取所述标线车辆的当前行驶方向；当所述当前行驶方向与所述预设行驶路线的当前延伸方向的偏离角度超过预设阈值时，发出报警信息。优选地，获取所述标线车辆相对于所述待规划道路的路边路基的距离；根据所述距离判断所述标线车辆是否偏离所述预设行驶路线。为了达到上述目的，根据本专利技术的再一个方面，还提供了一种道路基准线的绘制装置，包括：获取模块，用于获取标线车辆在待规划道路上的预设行驶路线；控制模块，用于控制所述标线车辆按照所述预设行驶路线绘制道路基准线。优选地，所述获取模块，包括：第一获取单元，用于获取所述待规划道路上各个定位点的位置信息；生成单元，用于按照所述位置信息生成所述预设行驶路线。优选地，所述控制模块，包括：第二获取单元，用于在所述标线车辆行驶过程中，获取所述标线车辆的第二角度，其中所述第二角度为所述标线车辆前进方向与所述待规划道路中线方向的夹角；控制单元，用于根据所述第二角度控制所述标线车辆在所述预定路线上绘制道路基准线。通过本专利技术，采用了通过设置定位点信息进而生成预设行驶路线；然后控制所述标线车辆按照所述预设行驶路线绘制道路基准线的技术手段，解决了相关技术中，道路基准线的绘制方法精度低，人工成本过高的技术问题。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1为根据本专利技术实施例的道路基准线的绘制方法的流程图；图2是根据本专利技术实施例的道路基准线的绘制装置结构框图；图3是根据本专利技术实施例的道路基准线的绘制装置的另一结构框图；图4为根据本专利技术优选实施例的道路基准线的绘制方法的工作示意图；图5为根据本专利技术优选实施例的道路基准线的绘制方法的另一工作示意图；图6为根据本专利技术优选实施例的道路基准线的绘制方法的又一工作示意图。具体实施方式下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。图1为根据本专利技术实施例的道路基准线的绘制方法的流程图。如图1所示，该方法包括：步骤S102至步骤S104，S102：获取标线车辆在待规划道路上的预设行驶路线；该步骤通过以下过程实现：首先，获取上述待规划线路上的各个定位点的位置信息，其中，定位点的个数可以根据用户的需要自行设计，如果要求精度高，那么定位点的个数就应该相应的多，如果要求精度相对较低，那么对应的定位点的个数就可以相对少些；其次，根据上述位置信息生成上述预设行驶路线。S104：控制上述标线车辆按照上述预设行驶路线绘制道路基准线。在实施该步骤之前，还需要对上述标线车辆进行车辆姿态初始化，具体过程如下：获取标线车辆的第一角度，其中，上述第一角度为上述标线车辆前进方向与上述待规划道路中线延伸方向的夹角；根据上述第一角度调整上述标线车辆的车辆姿态，将调整后的上述车辆姿态设置为上述车辆最初姿态。其中，上述第一角度可以通过公式计算得出：其中，θ为上述第一角度的角度大小，L1为上述标线车辆中第一测距仪与上述待规划道路路边将要达到的路基的距离，β为上述第一测距仪安装方向与上述标线车辆车体垂直方向的夹角，L2为与本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种道路基准线的绘制方法，其特征在于，包括：获取标线车辆在待规划道路上的预设行驶路线；控制所述标线车辆按照所述预设行驶路线绘制道路基准线。

【技术特征摘要】
1.一种道路基准线的绘制方法，其特征在于，包括：获取标线车辆在待规划道路上的预设行驶路线；其中，所述预设行驶路线为全球定位系统GPS进行预先规划的；控制所述标线车辆按照所述预设行驶路线绘制道路基准线；其中，控制所述标线车辆按照所述预设行驶路线绘制道路基准线，包括：在所述标线车辆行驶过程中，获取所述标线车辆的第二角度，其中所述第二角度为所述标线车辆前进方向与所述待规划道路中线延伸方向的夹角；根据所述第二角度控制所述标线车辆在所述预设行驶路线上绘制道路基准线；所述第二角度通过如下公式得出：其中，为所述第二角度的角度大小，L1为所述标线车辆中第一测距仪与将要达到道路路边路基的距离，β为所述第一测距仪安装方向与所述标线车体垂直方向的夹角，L2为与所述标线车辆前进方向垂直对应的所述待规划道路路基与第二测距仪的距离，其中，所述第一测距仪与所述标线车辆的车体成β安装，所述第二测距仪垂直于所述标线车辆车体安装。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取标线车辆在待规划道路上的预设行驶路线，包括：获取所述待规划道路上各个定位点的位置信息；按照所述位置信息生成所述预设行驶路线。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述标线车辆按照所述预设行驶路线绘制道路基准线之前，还包括：获取所述标线车辆的第一角度，其中，所述第一角度为所述标线车辆前进方向与所述待规划道路中线延伸方向的夹角；根据所述第一角度调整所述标线车辆的车辆姿态，将调整后的所述车辆姿态设置为所述标线车辆的最初姿态。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一角度通过如下公式得出：其中，θ为所述第一角度的角度大小，L1为所述标线车辆中第一测距仪与将要到达道路路边路基的距离，β为所述第一测距仪安装方向与所述标线车辆车体垂直方向的夹角，L2为与所述标线车辆前进方向垂直对应的所述待...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈显龙，江春华，陈晓龙，杨志鹏，
申请(专利权)人：北京恒华伟业科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：