车载装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车载装置，具备摄像机，其在摄影区域内形成由遮光部件产生的遮光区域，输出经由摄影镜头拍摄的车辆周围的摄影图像；附着物检测部，其根据所述摄像机分别在不同时间输出的多个摄影图像的各自的所述遮光区域的图像来检测附着在所述摄影镜头上的附着物。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术提供一种车载装置，具备摄像机，其在摄影区域内形成由遮光部件产生的遮光区域，输出经由摄影镜头拍摄的车辆周围的摄影图像；附着物检测部，其根据所述摄像机分别在不同时间输出的多个摄影图像的各自的所述遮光区域的图像来检测附着在所述摄影镜头上的附着物。【专利说明】车载装置本专利技术要求2012年7月3日提交的日本专利申请号为2012-149862的优先权，并通过参照将其内容组入本申请中。
本专利技术涉及一种车载装置。
技术介绍
已知一种分割线识别装置(日本特开2003-44863号公报)，其用车辆上搭载的摄像机拍摄车辆行驶路的白线，当被拍摄的白线的识别率大于预先设定的阈值时，判断为分割线识别状态，当小于阈值时，判断为分割线非识别状态，该分割线识别装置具有检测附着在摄像机或者车辆的挡风玻璃上的污物的污物检测部，当该污物检测部检测出附着有污物时，变更阈值。另外，已知提供一种车辆用障碍物检测装置(日本特开2012-038048号公报)，关于车辆上搭载的摄像机，通过从检测对象的范围排除附着在摄像机镜头上的异物和映入摄像机的自己车辆的一部分，可以提高障碍物检测精度，另外，根据被排除在检测对象的范围外的异物等的比例，可以向车辆的驾驶员发出警报，另外，在可以自动中止障碍物的检测动作的同时还可以将该中止通知给车辆的驾驶员。在现有技术中，附着物的图像被混杂在其他的图像中，有时会误检测出附着物。另夕卜，在现有技术中，虽然从图像提取不动区域，但是不能判断该不动区域是自己车辆车体还是附着的异物，因此无法确定摄像装置所附带的遮光区域。
技术实现思路
根据本专利技术的第I方式，车载装置具备:摄像机，其在摄影区域形成由遮光部件产生的遮光区域，输出经由摄影镜头拍摄的车辆周围的摄影图像；附着物检测部，其根据所述摄像机分别在不同时间输出的多个摄影图像各自的所述遮光区域的图像来检测附着在所述摄影镜头上的附着物。根据本专利技术的第2方式，在第I方式记载的车载装置中，优选所述附着物检测部根据所述摄像机分别在不同时间输出的多个摄影图像的各自的所述遮光区域的图像来生成差分图像，将所述差分图像中包含的预定形状的图像作为所述附着物来检测。根据本专利技术的第3方式，在第2方式记载的车载装置中，优选所述摄像机在所述摄影镜头的被拍摄对象侧具备所述遮光部件。根据本专利技术的第4方式，在第3方式记载的车载装置中，优选所述摄像机拍摄所述车辆的外部的路面，为了遮挡从所述路面以外朝向到所述摄影镜头行进的光，设置所述遮光部件。根据本专利技术的第5方式，在第4方式记载的车载装置中还具备:输出警报的警报输出部；以及警报控制部，其根据所述摄影图像中包含的所述路面的白线，在所述车辆快偏离所述行驶车线时，输出用于向所述警报输出部输出所述警报的信号，其中，优选所述信号控制部在所述附着物检测部检测出所述附着物时，抑制从所述警报控制部向所述警报输出部输出所述信号。根据本专利技术的第6方式，在第I到第5的任意一个方式的车载装置中还具备:附着物去除部，其进行用于去除附着在所述摄影镜头上的所述附着物的动作；清洗控制部，其控制所述附着物去除部的动作，其中，优选所述信号控制部在所述附着物检测部检测出所述附着物时，将用于使所述附着物去除部进行动作的信号输出到所述清洗控制部。根据本专利技术的第7方式，优选在第I到第6的任意一个方式的车载装置中还具备:几何计算部，其根据预先存储的车体模型和公差模型来计算所述遮光区域。根据本专利技术的第8方式，优选在第I到第7的任意一个方式的车载装置中还具备:信号控制部，其根据所述附着物检测部的检测结果来控制输出信号。根据本专利技术，可以适当地检测出附着在摄像机的镜头上的附着物。【专利附图】【附图说明】图1是说明本专利技术第I实施方式的车载装置的结构框图。图2是表示摄像机的摄影区域和遮光区域的图。图3是表示摄像机的安装位置的例图。图4是本专利技术第I实施方式的车载装置的控制框图。图5是摄像机的摄影图像的一例。图6是说明差分图像的生成方法的图。图7A、7B是说明附着物的形状判定的图。图8是本专利技术第I实施方式的车载装置的控制流程图的一例。图9是本专利技术第I实施方式的车载装置的控制流程图的一例。图10AU0B是与摄像机所具备的遮光板有关的变形例。图11是本专利技术第2实施方式的车载装置的控制框图。图12A、12B是表示摄像机和遮光板的位置关系的图。图13是遮光区域设定部的控制框图。图14是计算遮光板区域边界的处理流程图的一例。【具体实施方式】(第I实施方式)图1是本专利技术第I实施方式的车载装置100的结构框图。图1所示的车载装置100被搭载在车辆上来使用，具备安装了遮光板Ia的摄像机1、控制部2、警报输出部3、动作状态通知部4、清洗控制部5、气泵6、冲洗泵7、空气喷嘴8和冲洗喷嘴9。朝向车辆的后方设置摄像机1，该摄像机I每隔预定的时间间隔拍摄包括车辆后方路面的摄影区域内的图像。该摄像机I使用例如C⑶和CMOS等摄像元件。通过摄像机I取得的摄影图像从摄像机I被输出到控制部2。为了遮住朝向摄像机I的摄影镜头行进的一部分光，在摄像机I上安装遮光板la。图2是表示摄像机I的摄影区域和遮光区域的图，表示横向看到的摄像机I的样子。如图2所示，通过用遮光板Ia来遮挡摄像机I的摄影区域中上侧的一部分，形成遮光区域。在该遮光区域以外的摄影区域，摄像机I拍摄包括车辆后方的路面的图像。这里，摄像机I的摄影区域(视角、摄影视角)被设定得比较宽，从而可以在左右方向十分宽阔的范围拍摄车辆后方的路面，就这样来自路面以外，例如天空和背景等的不需要的光也射入到摄像机I中。因此，为了遮挡这种摄像机I不需要的入射光，通过遮光板Ia来设置遮光区域。图3是表示摄像机I的安装位置的例图。在自己车辆的后方部分，车体20设置有车牌21。在该车牌21的正上方的位置上朝斜下方向安装摄像机1，在其上边设置遮光板la。另外，这里表示的安装位置只是一例，也可以在其他位置安装摄像机I。只要在适当的范围可拍摄车辆后方的路面，可以任意决定摄像机I的安装位置。控制部2具有RAM10、R0M11和CPU12，将摄像机I的摄影图像保存在RAMlO中，利用这些摄影进行预定的图像处理，进行对应其处理结果的各种控制。通过该控制部2进行的控制，在车载装置100中实现例如被称为LDW (Lane Departure Warning)、BSW (BlindSpot ffarning)>M0D (Moving Object Detection)、IMD (Image Diagnosis)的各种各样的功能。LDW的功能为通过从摄影图像检测路面的白线(车线边界线、车道外侧线、中央线等)，在车辆将要从行驶中的车线偏离时输出警报。BSW的功能为通过从摄影图像检测行驶在道路上的其他车辆，警告驾驶员车线变更时存在有可能和自己车辆发生冲突的车辆。MOD的功能为通过从摄影图像检测移动物，将后退时自己车辆的周围存在移动物的情况通知给驾驶员。MD的功能为诊断摄像机I是否正确地拍摄了摄影图像。警报输出部3是用于将警报灯和警报蜂鸣器等的警报输出给车辆的驾驶员的部分。该警报输出部3的动作由控制部2进行控制。例如，当在所述LDW判断自己车辆将要偏离行驶中的车线时，或在BSW检测出有可能和自己车辆发生冲突的车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车载装置，其特征在于，具备：摄像机，其在摄影区域内形成由遮光部件产生的遮光区域，输出经由摄影镜头拍摄的车辆周围的摄影图像；以及附着物检测部，其根据所述摄像机分别在不同时间输出的多个摄影图像的各自的所述遮光区域的图像来检测附着在所述摄影镜头上的附着物。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：清原将裕，入江耕太，竹村雅幸，中村克行，
申请(专利权)人：歌乐株式会社，
类型：发明
国别省市：