【技术实现步骤摘要】
—种用于并联机器人的自适应控制器
本专利技术属于机器人控制控制
，涉及一种并联机器人的自适应控制器的设计方法。
技术介绍
并联机器人是由多条独立的运动链连接末端执行器和固定系统而形成的多闭环机构。它具有刚度大、承载能力强、误差小、精度高、自重负荷比小、动力性能好等一系列优点，成为一个潜在的高速高精度的运动平台。但由于并联机器人动力学模型复杂，且存在着强非线性耦合，因此并联机器人动力学建模、控制策略研究及其系统仿真是并联机器人研究的最具挑战性的领域之一，也是研究的难点之一。对于并联机器人的控制可以分为关节空间控制及任务空间控制。关节空间控制一般假定并联机器人各个关节是独立无耦合的。基于这个假设，一个较为复杂的具有多运动链的并联机器人系统就可以被分解为若干个独立的单输入单输出系统，从而设计每个单输入单输出子系统的控制器，就可以完成整个并联机器人系统的控制器设计。但由于并联机器人是一个非线性、强耦合系统，关节空间控制在高度轨迹跟踪时效果较差。任务空间考虑了机器人的动力学特性，所以非线性动态可以得到很好的补偿，在高速跟踪时控制效果较好。在建立机器人的动态模型时，系统的动态参数很难准确确定，因此，设计自适应控制器对提高控制精度有着很大的意义。在机器人控制系统中，自适应控制方法己经得到了较为广泛的应用。但是，由于并联机器人动力学模型的复杂性，目前有关并联机器人自适应控制的研究还很少，并且大多数是建立在关节空间。因此设计一种合理的用于并联机器人的自适应控制器，尤其是在任务空间的自适应控制器具有重要的应用价值。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题...
【技术保护点】
一种用于平面并联机器人的自适应控制器设计方法，其特征在于以控制Lyapunov函数为设计工具，以系统模型的结构特点为突破口，实现了在模型参数不能准确确定时，并联机器人控制器的设计问题。
【技术特征摘要】
1.一种用于平面并联机器人的自适应控制器设计方法，其特征在于以控制Lyapunov函数为设计工具，以系统模型的结构特点为突破口，实现了在模型参数不能准确确定时，并联机器人控制器的设计问题。2.根据权利I所述的平面并联机器人的自适应控制器设计方法，其特征在于系统的动态方程具有如下形式: 名=X2 WtMWX2 = -WtMWX2 -WtCWX2 -St fa...
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