本发明专利技术提供一种具有能够兼顾提高电动机的控制精度和抑制噪声对传感器的影响的障碍物检测装置的车辆。在具备作为交流电动机的马达31、32、驱动这些马达的逆变器2、和作为探知车辆周边的障碍物的探知设备例如超声波声纳1的车辆中，具备判断该逆变器2发出的噪声对探知设备的探测频率的干涉可能性的频率判断装置6、和在判断为存在干涉可能性的情况下改变逆变器2的载频的声纳ECU5。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】具有障碍物检测装置的车辆
本专利技术涉及具有对车辆周边的障碍物进行检测的障碍物检测装置的车辆，尤其涉及其中具有受逆变器驱动的交流电动机的车辆。
技术介绍
已知通过在车辆上设置的超声波传感器(sonar:声纳)、激光雷达等的物位传感器对车辆周边的障碍物进行检测的技术。作为利用这样的超声波传感器的障碍物检测装置，有专利文献I所公开的技术。该技术将实现防止由外来噪声和传感器发送接收的串扰导致的误报作为课题，记载了通过使用能够切换发送频率的传感器，在噪声检测时使传感器的发送频率、接收灵敏度与通常时不同，从而抑制由噪声导致的误动作，抑制检测区域的变动。现有技术文献专利文献1:日本特开2010-230427号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题近年来，混合动力车辆、电动汽车等搭载电动机作为驱动源的车辆的需求高。作为这种电动机，使用交流电动机，其控制通过对驱动电动机的逆变器的频率进行控制来进行。为了使电动机的控制精度提高，使灵敏度和燃料经济性提高，逆变器的载频向20kHz以上高频化的趋势增强。另一方面，在超声波传感器中，为了扩大传感器区域(长距离化)，需要使探测频率低频化(例如，40kHz以下)。其结果，从逆变器发出的噪声有可能会影响传感器。因此，本专利技术的课题在于，提供一种具有能够兼顾提高电动机的控制精度和抑制噪声对传感器的影响的障碍物检测装置的车辆。用于解决问题的手段为了解决上述问题，本专利技术的具有障碍物检测装置的车辆，是具有交流电动机、驱动所述电动机的逆变器和通过电磁波或声波来探知车辆周边的障碍物的探知设备的车辆，在该车辆中具备判断逆变器发出的噪声对探知设备的探测频率的干涉可能性的判断单元、和在由判断单元判断为有干涉可能性的情况下改变逆变器的载频的控制单元。该控制单元也可以使探知设备间歇工作，仅在探知设备工作时改变逆变器的载频。该探知设备例如为超声波声纳。电动机能够在车辆制动时进行再生制动，控制单元可以在通过探知设备检测到障碍物的情况下禁止该再生制动仅允许液压制动。专利技术的效果根据本专利技术，判断逆变器发出的噪声对探知设备的探测频率的干涉可能性，在判断为存在干涉的可能性的情况下，由于改变逆变器的载频，所以能够抑制逆变器产生的噪声对探知设备的探测频率的干涉。由此，能够兼顾提高电动机的控制精度和抑制噪声的影响。通过使探知设备间歇工作，仅在探知器工作时改变逆变器的载频以不发生干渉，从而在探知器不工作的情况下能够提高电动机的控制精度，上述的兼顾性进ー步提高。在探知设备为超声波声纳的情况下，能够使超声波声纳的频率低频化，另ー方面，能够使逆变器的载频高频化，因此能够兼顾提高电动机的控制精度和抑制噪声的影响。即使在能够进行再生制动的情况下，在检测到障碍物的情况下，也通过禁止再生制动，与以高精度进行再生制动的控制相比使由探知器进行的障碍物检测优先，从而能够进行高精度的障碍物检测，车辆的安全性更进ー步提高。【附图说明】图1是本专利技术的具有障碍物检测装置的车辆的车载装置的框结构图。图2是表示图1的车辆的声纳与逆变器的配置关系的图。图3是表示图1的装置中的控制处理的流程图。图4是高速行驶时的系统列线图。图5是高速行驶时的逆变器载波控制与声纳探知的时间图。图6是再生制动时的系统列线图。图7是再生制动时的通常时的逆变器载波控制与声纳探知的时间图。图8是再生制动时的障碍物检测时的逆变器载波控制与声纳探知的时间图。标号说明1、Ia~Id…超声波声纳、2…逆变器、4…发动机、5…声纳E⑶、6…频率判断装置、7…制动器ECU、8~HV-ECU、9~ENG-ECU、10…MG-ECU、11…声纳SW、12…CAN、13…液压制动器、31、32…马达。【具体实施方式】下面，參照附图来详细说明本专利技术的优选的实施方式。为了易于理解说明，对于各附图中相同的构成要素尽可能标注相同的參考标号，并省略重复的说明。图1示出了本专利技术的具有障碍物检测装置的车辆的车载装置的框结构图，图2示出了该车辆中的声纳和逆变器的配置关系。该实施方式的障碍物检测装置包括:作为探知设备的物位传感器即超声波声纳1、对由该声纳进行的障碍物检测的接通/断开进行切換的声纳开关(SW)ll、作为控制部的声纳EQJ (Electrical Control Unit:电子控制单元)5。该车辆是所谓的分离式(スプリッ卜式)的混合动カ车辆。作为驱动源，具备作为内燃机的发动机4、作为发电机发挥功能的马达31、作为输出电动机发挥功能的马达32。发动机4、马达31和马达32通过未图示的动カ分配机构连接。作为该动力分配机构能够使用行星齿轮。该马达31、32均为交流电动机，被逆变器2驱动。马达31通过在减速时，车辆制动时进行发电，进行将车辆的动能变换为电能并使车辆减速的再生制动。进而，车辆具备液压制动器13作为制动装置。作为车辆的控制系统，除了声纳ECU5之外，还具备控制液压制动器13的制动器ECU7、控制发动机4的ENG (Engine)-EQJ9、作为控制逆变器2的控制单元的MG (Motor Generator:电动发电机)-ECU10、控制 ENG-ECU9 和 MG-ECU10 的 HV (Hybrid Vehicle:混合动カ汽车)-ECU8。各E⑶由CPU、ROM、RAM等构成。这些E⑶也可以共有一部分或全部的硬件。各E⑶进而相互连接于作为车内LAN的CAN (Controller Area Network:控制器局域网)12。CAN12还与作为判断逆变器2与声纳I的干涉可能性的判断单元的频率判断装置6相连接。如图2所示，例如，声纳Ia?Id在车辆的前端部隔开间隔配置。车辆前部的发动机罩内配置有逆变器2、马达31、32、发动机4。声纳Ia?Id的探测频率被设定为20?40kHzο由于超声波频率变高时到达距离变短，所以通过使频率这样低频化，从而使探知区域长距离化。另一方面，为了使马达31、32的控制精度提高，逆变器2的载频被高频化，有时达到20kHz以上。因此，逆变器2的噪声有可能对配置在逆变器2附近的声纳Ia?Id产生影响。在本实施方式中，进行抑制该噪声的影响的控制。图3是表示该控制处理的流程图。该处理主要是频率判断装置6与其他的E⑶协调进行。最初，判定声纳SWll是否为接通状态(步骤SI)。在声纳SWll不为接通状态的情况下，由于不会发生逆变器2对声纳I的干涉，所以跳过之后的处理而结束处理。另一方面，在声纳SWll为接通状态的情况下，由于存在逆变器2对声纳I的干涉可能性，所以移向步骤S2。接着，在步骤S2中，首先，判定马达32的旋转状态是否为高转速状态，即高速行驶时。在高速行驶状态的情况下，移向步骤S3。在图4中示出此时的系统列线图。通过驱动马达32和发动机4这两方来使驱动输出高转速化。作为发电机的马达31也被同时驱动，实现剩余能量的回收。在该情况下，存在用于驱动马达32的逆变器2的载频伴随马达32的高转速化而高频化的可能性。因此，频率判断装置6通过HV-E⑶8指示MG-E⑶10，改变驱动马达32的逆变器2的载频，断续地降低频率(步骤S3)。进而，频率判断装置6指示声纳E⑶5，执行在载频降低时使声纳Ia?Id的障碍物检测间歇工作的间歇声纳检测(步骤S4)。图5示出了此时的时间图例。例如在本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种具有障碍物检测装置的车辆，所述车辆具有交流电动机、驱动所述电动机的逆变器和障碍物检测装置，所述障碍物检测装置具备通过电磁波或声波来探知车辆周边的障碍物的探知设备，所述具有障碍物检测装置的车辆具备：判断单元，判断所述逆变器发出的噪声对所述探知设备的探测频率的干涉可能性；和控制单元，在由所述判断单元判断为有干涉可能性的情况下，改变所述逆变器的载频。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.ー种具有障碍物检测装置的车辆，所述车辆具有交流电动机、驱动所述电动机的逆变器和障碍物检测装置，所述障碍物检测装置具备通过电磁波或声波来探知车辆周边的障碍物的探知设备， 所述具有障碍物检测装置的车辆具备: 判断単元，判断所述逆变器发出的噪声对所述探知设备的探测频率的干渉可能性；和 控制单元，在由所述判断単元判断为有干渉可能性的情况下，改变所述逆变器的载频。2.如权利要求1所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：冈村龙路，祖父江有华，吉冈爱，日荣悠，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：
国别省市：
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