本发明专利技术的车辆用视野辅助装置在因来自障碍物的可视光的反射不充分而导致车辆驾驶员难以视觉辨认该障碍物时将该障碍物的存在通知给车辆驾驶员，在此基础上，具备：第1障碍物检测单元，其利用可视光图像来检测存在于车辆周边的障碍物；第2障碍物检测单元，其利用红外光图像来检测障碍物；检测状态判别单元，其判别利用第1障碍物检测单元是否难以检测到或不可能检测到障碍物；以及障碍物信息提示单元，其在由检测状态判别单元判别为利用第1障碍物检测单元难以检测到或不可能检测到障碍物的情况下，向车辆驾驶员提示由第2障碍物检测单元检测到的障碍物的信息。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆用视野辅助装置
本专利技术涉及车辆用视野辅助装置，尤其是涉及适于在难以或不可能利用可视光图像检测出存在于车辆周边的障碍物的情况下，将利用与可视光图像不同的图像而检测出的障碍物的信息向车辆驾驶员提示的车辆用视野辅助装置。
技术介绍
在以往，已知有一种利用由红外线拍摄装置得到的红外光图像来检测存在于车辆周边的障碍物的车辆用视野辅助装置(例如参照专利文献I )。在该车辆用视野辅助装置中，在利用红外光图像检测到障碍物时，照射可视光的前照灯的照射方向被改变成包含该障碍物存在的方向。因此，根据上述车辆用视野辅助装置，尤其是在夜间，即使在最初没有被前照灯照射可视光的障碍物存在的情况下，在利用红外光图像来检测该障碍物时，通过改变前照灯照射可视光的照射方向，也能够使车辆驾驶员容易视觉辨认该障碍物。专利文献1:日本特开2007 - 076378号公报但是，如上述专利文献I所记载的装置那样，即使可视光的照射方向被改变成利用红外光图像检测到的障碍物的存在方向，在该障碍物例如是穿着黑色衣服的行人等由暗色外观构成的物体时，也存在有时来自该障碍物的可视光的反射不充分，车辆驾驶员难以视觉辨认该障碍物的可能性。因此，在上述专利文献I所记载的装置中，难以说在向车辆驾驶员通知了障碍物存在的基础上对车辆驾驶员进行了充分的视野辅助。
技术实现思路
本专利技术是鉴于上述 方面而进行的，其目的在于，提供一种在由于来自障碍物的可视光的反射不充分而导致车辆驾驶员难以视觉辨认该障碍物时，能够向车辆驾驶员通知该障碍物的存在的车辆用视野辅助装置。上述的目的通过下述车辆用视野辅助装置实现，在该车辆用视野辅助装置中，具备:第I障碍物检测单元，其利用可视光图像来检测存在于车辆周边的障碍物?’第2障碍物检测单元，其利用与所述红外光图像不同的图像来检测所述障碍物；检测状态判别单元，其判别利用所述第I障碍物检测单元是否难以检测到或不可能检测到所述障碍物；以及障碍物信息提示单元，其在由所述检测状态判别单元判别为利用所述第I障碍物检测单元难以检测到或不可能检测到所述障碍物的情况下，向车辆驾驶员提示由所述第2障碍物检测单元检测到的所述障碍物的信息。根据本专利技术，在由于来自障碍物的可视光的反射不充分而导致车辆驾驶员难以视觉辨认该障碍物时，能够将该障碍物的存在通知给车辆驾驶员。【附图说明】 图1是作为本专利技术的一个实施例的车辆用视野辅助装置的构成图。图2是在本实施例的车辆用视野辅助装置中执行的控制程序的一例的流程图。图3A是表示在本车辆前方较暗的状况下可视光拍摄装置拍摄到的拍摄图像的图。图3B是表示在与图3A所示的状况相同的状况下红外线拍摄装置拍摄到的拍摄图像的图。图4A是表示对预先设定的车辆前方的区域进行了前照灯的配光时的车辆前方的状况以及显示器的显示的图。图4B是表示对包含检测到的障碍物的区域进行了前照灯的配光时的车辆前方的状况以及显示器的显示的图。图4C是表示虽然对包含检测到的障碍物的区域进行了前照灯的配光，但是在由可视光拍摄装置得到的拍摄图像中并未检测到该障碍物的存在时的车辆前方的状况以及显示器的显示的图。【具体实施方式】以下利用说明书附图对本专利技术涉及的车辆用视野辅助装置的【具体实施方式】进行说明。图1表示作为本专利技术一个实施例的车辆用视野辅助装置10的构成图。本实施例的车辆用视野辅助装置10是实施用于在尤其周围较暗的夜间或隧道内将本车辆周边(尤其是本车辆前方)广阔的区域的状况通知给本车辆驾驶员的视野辅助的装置。车辆用视野辅助装置10具备红外线拍摄装置12。红外线拍摄装置12配设于车辆前部的格栅部或车厢内的后视镜支杆等。红外线拍摄装置12能够利用近红外线等人眼无法看到的波段的光来拍摄车辆前方预定区域内的状况。红外线拍摄装置12的拍摄区域是包含本车辆前方行驶车道内以及与行驶车道邻接的侧道或人行道等的范围。车辆用视野辅助装置10还具备可视光拍摄装置14。可视光拍摄装置14配设于车辆前部的格栅部或车厢内的后视镜支杆等。可视光拍摄装置14能够利用人眼可见的波段的光来拍摄车辆前方预定区域内的状况。可视光拍摄装置14的拍摄区域是包含本车辆前方行驶车道内以及与行驶车道邻接的侧道或人行道等的范围。另外，可视光拍摄装置14和红外线拍摄装置12可以在大致相同的位置处相互邻接配置，另外从本车辆拍摄大致相同的方向即可。红外线拍摄装置12以及可视光拍摄装置14与以微型计算机为主体构成的电子控制单元(以下称为E⑶)16连接。红外线拍摄装置12将拍摄车辆前方而得到的图像向E⑶16供给。另外，可视光拍摄装置14将拍摄车辆前方而得到的图像向ECU16供给。由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像以及由可视光拍摄装置14得到的拍摄图像分别由多个像素数据构成，各像素数据中包含坐标数据、热数据。E⑶16通过对所取得的由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像执行特征量提取、图案识别等预定处理来进行图像识别，判别在该拍摄图像所包含的本车辆前方的道路上是否存在能够对本车辆的行驶造成影响的障碍物(尤其是行人或行驶中的自行车等)，并且进一步地在判别为该障碍物存在的情况下检测该障碍物相对于本车辆的存在位置。另外，E⑶16通过对所取得的由可视光拍摄装置14得到的拍摄图像执行特征量提取、图案识别等预定处理来进行图像识别，判别在该拍摄图像所包含的本车辆前方的道路上是否存在能够对本车辆的行驶造成影响的障碍物(尤其是行人或行驶中的自行车等)，并且进一步在判别为该障碍物存在的情况下检测该障碍物相对于本车辆的存在位置。E⑶16与车辆驾驶员能够视觉辨认的显示器18连接。显示器18配设于车厢内的中控台上部或仪表盘内等。另外，显示器18可以兼用显示导航画面的显示器。E⑶16能够将从红外线拍摄装置12取得的拍摄图像显示于显示器18。另外，在基于由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像而判别为在本车辆前方存在障碍物的情况下，ECU16能够在显示于显示器18的上述拍摄图像上重叠进行强调了该障碍物的存在位置的显示。另外，作为上述显示器18上障碍物存在位置的重叠显示(强调显示)，有在由红外线拍摄装置12得到的拍摄图像上包围障碍物存在的部分的框的显示、用箭头示出该障碍物存在部分的显示等。另外，在重叠显示是框显示、箭头显示时，该框部分、箭头部分可以以预定颜色(例如红或黄、白等)涂色。另外，在上述重叠显示是框显示时，可以对框内进行追加网格处理。搭载有车辆用视野辅助装置10的车辆具有对车辆前方照射可视光的前照灯20。前照灯20是通过可配光系统(Adaptive Front-lighting System) 22使向车辆前方照射的可视光的配光区域可变的可动头灯。可配光系统22例如通过与前照灯20机械地连接的电动马达的驱动控制使前照灯20的光轴可变、或者通过构成前照灯20的各LED各自的亮灯/灭灯控制使照射范围可变，由此根据车辆的转向角等使前照灯20的可视光的照射方向可变。可配光系统22与上述E⑶16连接，按照来自E⑶16的指令使前照灯20的可视光的照射方向可变。另外，向ECU16供给车速等车辆信息。ECU16基于所供给的车辆信息来检测本车辆的车速等。接着，参照图2?图4对本实施例的车辆用视野辅助装置10的动作进行说明。图2表示在本实施例的车辆用视野辅助装置10中由E本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种车辆用视野辅助装置，其特征在于，具备：第1障碍物检测单元，其利用可视光图像来检测存在于车辆周边的障碍物；第2障碍物检测单元，其利用与所述可视光图像不同的图像来检测所述障碍物；检测状态判别单元，其判别利用所述第1障碍物检测单元是否难以检测到或不可能检测到所述障碍物；和障碍物信息提示单元，其在由所述检测状态判别单元判别为利用所述第1障碍物检测单元难以检测到或不可能检测到所述障碍物的情况下，向车辆驾驶员提示由所述第2障碍物检测单元检测到的所述障碍物的信息。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆用视野辅助装置，其特征在于，具备: 第I障碍物检测单元，其利用可视光图像来检测存在于车辆周边的障碍物； 第2障碍物检测单元，其利用与所述可视光图像不同的图像来检测所述障碍物； 检测状态判别单元，其判别利用所述第I障碍物检测单元是否难以检测到或不可能检测到所述障碍物；和 障碍物信息提示单元，其在由所述检测状态判别单元判别为利用所述第I障碍物检测单元难以检测到或不可能检测到所述障碍物的情况下，向车辆驾驶员提示由所述第2障碍物检测单元检测到的所述障碍物的信息。2.根据权利要求1所述的车辆用视野辅助装置，其特征在于， 在由所述检测状态判别单元判别为利用所述第I障碍物检测单元不难检测到或者能够检测到所述障碍物的情况下，所述障碍物信息提示单元不向车辆驾驶员提示由所述第2障碍物检测单元检测到的所述障碍物的信息。3.根据权利要求1或2所述的车辆用视野辅助装置，其特征在于， 具备照射方向改变单元，在由所述第2障碍物检测单元检测出所述障碍物的情况下，该照射方向改变单元改变车载灯的照射方向以使得所述车载灯的照射方向包含该障碍物所存在的方向， 在利用所述照射方向改变单元改变了所述照射方向后，所述检测状态判别单元判别是否利用所述第I障碍物检测单元难以检测到或不可能检测到所述障碍物， 在由所述检测状态判别单元判别为在利用所述照射方向改变单元改变了所述照射方向后利用所述第I障碍物检测单元难以检测到或不可能检测到所述障碍物的情况下，所述障碍物信息提示单元向车辆驾驶员提示由所述第2障碍物检测单元检测到的所述障碍物的信息。4.根据权利要求3所述的车辆用视野辅助装置，其特征在于， 所述检测状态判别单元判别在利用所述照射方向改变单元改变了所述照射方向后由所述第I障碍物检测单元是否检测到所述障碍物， 在由所述检测状态判别单元判别为在利用所述照射方向改变单元改变了所述照射方向后所述第I障碍物检测单元没有检测到所述障碍物的情况下，所述障碍物信...
【专利技术属性】
技术研发人员：丰福邦彦，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：
国别省市：
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