用于支持机动车的驾驶员的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于支持机动车(5)的驾驶员的方法，其中在行驶期间检测所述机动车(5)侧旁的周围环境，以便探测泊车位(3，11)。在识别到泊车位(3，11)的情况下确定轨迹(23)，所述机动车(5)能够沿着所述轨迹泊入到所述泊车位(3，11)中。在所述泊车期间监视所述机动车(5)的周围环境。在识别到预给定的状况时对于预给定的路段禁止所述泊车位输出、中断所述泊车过程或向所述驾驶员输出警告。此外，本发明专利技术还涉及一种用于实施所述方法的装置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】【专利摘要】本专利技术涉及一种用于支持机动车(5)的驾驶员的方法，其中在行驶期间检测所述机动车(5)侧旁的周围环境，以便探测泊车位(3，11)。在识别到泊车位(3，11)的情况下确定轨迹(23)，所述机动车(5)能够沿着所述轨迹泊入到所述泊车位(3，11)中。在所述泊车期间监视所述机动车(5)的周围环境。在识别到预给定的状况时对于预给定的路段禁止所述泊车位输出、中断所述泊车过程或向所述驾驶员输出警告。此外，本专利技术还涉及一种用于实施所述方法的装置。【专利说明】
本专利技术从根据权利要求1的前序部分所述的出 发。此外，本专利技术还涉及一种用于在驾驶操纵时支持机动车的驾驶员的装置。
技术介绍
为了实施用于在驾驶操纵时支持机动车的驾驶员的方法，使用所谓的驾驶辅助系 统。现在，在泊车时支持驾驶员的泊车辅助系统尤其常见。在泊车辅助系统中，区分检测车 辆的周围环境并且在接近对象时警告驾驶员的泊车辅助系统以及首先检测是否存在合适 的泊车位并且随后计算车辆可以沿其泊入泊车位中的轨迹的泊车辅助系统。然后，为了泊 入车辆，或者向驾驶员给出关于驾驶员必须如何控制车辆以便使车辆沿着轨迹运动的指示 或者由车辆自动实施转向运动。此外，还可能的是，使车辆沿着轨迹全自动地泊入泊车位中 并且驾驶员仅仅具有监视的功能。在泊车辅助系统中，通常首先在从旁驶过期间在车辆旁左侧和右侧两侧检测周围 环境，以便找到合适的泊车位。一旦车辆运动并且没有超过定义的速度阈值，则通常在此进 行周围环境的检测。替代地还可能的是，例如根据功能选择——例如通过功能按钮的操作 来进行检测。然而，在用于检测周围环境的系统中不利的是，当例如发生泊车位搜索的无意激 活时，可能错误地将一些状况识别为泊车位。当机动车被两个以泊车位的间距行驶的车辆 超车时，例如可能产生这类误测量。由传感器检测的图像在此等于泊车位的图像，并且向驾 驶员显示合适的泊车位。除进行超车的车辆以外，同样的情况也发生在迎面而来的车辆的 情况下。此外，还可能的是，例如将(例如在人行横道处的)安全岛的界限辨识为泊车位。 由于横向泊车位的较小宽度，误解的可能性在此比纵向泊车位的情况下更大。对于横向泊车位，附加地产生以下问题:不总是正确地识别泊车位界限。因此，例 如可能的是，将两个柱桩状的对象之间的区域识别为横向泊车位。在此，例如可以涉及防波 堤处的系缆柱。如果驾驶员没有识别到错误，则这导致不正确的泊车并且例如在防波堤的 情形中导致严重事故，例如跌落到水中。例如由DE-A102005044270公开了用于支持泊车过程的方法和装置。在此描述的 方法中，为泊车位的界限分配界限对象类型。这种类型例如是汽车、路边石、摩托车、人、圆 形物体、植物等等。例如在DE-A102006005059中也描述了用于在车辆从一种这样的空位旁驶过时检 测泊车位的方法和装置。然而，在已知的系统中分别仅仅检测空位作为泊车位是否足够大。不发生关于是 否实际涉及泊车位的检查。
技术实现思路
在根据本专利技术的中，在行驶期间检测机动车侧旁的周围环境，以便探测泊车位。在识别到泊车位的情况下确定轨迹，机动车可以沿着所述轨 迹泊入泊车位中，其中在泊车期间监视机动车的周围环境。在识别到预给定的状况时，对于 预给定的路段禁止泊车位输出、中断泊车过程或向驾驶员输出警告。通过根据本专利技术的方法产生泊车系统的附加改善，因为通过在识别到预给定的状 况时对于预给定的路段禁止泊车位输出来仅仅输出实际上存在的泊车位,并且通过泊车过 程中断或者向驾驶员输出警告附加地避免使车辆未经察觉地运动到危险状况中。如果在识别到预给定的状况时对于预给定的路段禁止泊车位的输出，则降低功能 性故障的风险。通过所述方法避免了将实际上不是泊车位的区域检测为泊车位。通过泊车 位的误识别的避免提高了系统的安全性，因为已经防止了第一错误路径之一，即路径“成功 探测到的泊车位”。即根据驾驶辅助系统的调节能够实现一旦置入倒车档就已经激活转向。仅仅当测量泊车位的机动车运动时，才能够实现泊车位的检测。基于车辆运动，可 以借助车轮脉冲计数器确定所驶过的路程。所述路程可以与接收到的间距传感器数据比 较，所述间距传感器数据用于检测。一旦空位符合所存放的规则和最小长度，则通知系统: 已探测到了泊车位。然而，因为仅仅所驶过的路段和通过间距传感器检测的图像用于评价泊车位，所 以例如可能的是，当车辆被两个以一个泊车位的间距行驶的车辆超车或替代地车辆以相应 的间距迎面而来时，也探测到泊车位。在所述情形中也输出泊车位。此外还可能的是，例如 根据通过界限柱标记的安全岛识别泊车位。对于预给定的路段禁止泊车位输出的预给定的状况例如是检测到进行超车的或 迎面而来的车辆或识别到人行横道或多车道的道路。禁止泊车位输出的预给定的路段例如 是最小泊车位的长度。例如当在横向泊车位的情况下检测到通过柱桩的界限时，进行泊车过程的中断或 向驾驶员的警告的输出。通过柱桩的界限在此可以是单侧的或双侧的。因为柱桩例如用在 例如因为可能的危险即将到来一例如在河岸边缘或防波堤处而不应泊车的区域中，所以 有利的是，在这种状况中或者中断泊车过程或者至少警告驾驶员。然后，在警告的情况下驾 驶员可以自主决定是否存在泊车位以及是否要继续泊车过程。当首先测量到与对象的距离的减小并且随后测量到与对象的距离的增大时，例如 可以将对象检测为柱桩。由此产生特有的图像，其可以被解释为柱桩。为了在从旁驶过期间的泊车位检测以及在泊车过程期间的监视，例如为了识别对 象是否位于进入泊车位中的所规划的路径上或例如是否已经检测到通过柱桩的界限，通常 使用间距传感器。合适的传感器例如是超声传感器、红外传感器、雷达传感器、LIDAR传感 器或光学传感器——如摄像机。超声传感器的使用是普遍的和优选的。为了仅仅当检测到的空位实际上是泊车位时才输出泊车位，例如需要检测进行超 车的或迎面而来的车辆。为此，例如可以使用雷达传感器或光学传感器。在使用雷达系统 的情况下，例如可以基于所发送的雷达射束来识别进行超车的或迎面而来的车辆。为此，例 如可以充分利用多普勒效应。在使用超声传感器的情况下，也可以使用多普勒效应，以便识别进行超车的或迎 面而来的车辆。当使用超声传感器时，尤其用作泊车位搜索传感器并且通常位于车辆的前 部区域中的超声传感器适合。泊车位搜索传感器在此通常检测车辆侧旁的区域。除泊车位搜索传感器以外，还可以或附加地可以使用所谓的“死角传感器”，借助其可以监视车辆的 死角。死角传感器通常位于车辆的后部区域中并且检测倾斜地位于车辆后面的区域。对于多普勒效应的分析处理，通常直接使用接收到的模拟信号。也可以借助光学传感器一例如摄像机识别进行超车的和迎面而来的车辆。在 此，例如可以通过车辆相对于一个特有的、固定的点一例如一个行车道标记的位置的改 变来识别车辆的运动。还可能的是，例如通过光学传感器的使用来识别行车道标记，如具有 斑马线的人行横道。还可能的是，在光学交通标志识别的范畴内借助相应的指示牌或根据 信号灯来识别人行横道。为了避免在多车道的道路上识别不期望的泊车位，例如能够使用导航系统的数 据，在所述导航系统中保存:当前行驶的道路涉及多车道的道路。仅仅当车辆位于至路肩 的行车道上并且不位于行车道的中间地带上本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于支持机动车(5)的驾驶员的方法，其中，在行驶期间检测所述机动车(5)侧旁的周围环境，以便探测泊车位(3，11)，以及在识别到泊车位(3，11)的情况下确定轨迹(23)，所述机动车(5)能够沿着所述轨迹泊入到所述泊车位(3，11)中，其中，在所述泊车期间监视所述机动车(5)的周围环境，其特征在于，在识别到预给定的状况时对于预给定的路段禁止所述泊车位输出、中断所述泊车过程或向所述驾驶员输出警告。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：LP·威尔杜果拉拉，J·里戈贝尔，M·施耐德，V·尼姆茨，I·席勒，R·卡诺，A·默克尔，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：
国别省市：